add random_urfs individually

examples/pybullet/gym/pybullet_data/random_urdfs/785/785.mtl

@@ -0,0 +1,10 @@
+# Blender MTL File: 'None'
+# Material Count: 1
+
+newmtl None
+Ns 0
+Ka 0.000000 0.000000 0.000000
+Kd 0.8 0.8 0.8
+Ks 0.8 0.8 0.8
+d 1
+illum 2

examples/pybullet/gym/pybullet_data/random_urdfs/785/785.obj

@@ -0,0 +1,744 @@
+o convex_0
+v 1.006585 -3.148200 0.058792
+v -1.277736 0.352257 0.088453
+v -1.277736 0.352257 0.236753
+v 1.214206 0.381836 -0.000127
+v -0.091050 -3.118621 -1.009174
+v -0.061286 -3.860300 0.978658
+v 0.769199 0.382278 0.889678
+v -0.239386 0.382278 -1.009174
+v -0.743679 -3.919899 -0.712172
+v 0.650628 -3.830721 -0.652851
+v -0.921779 -1.784041 0.800697
+v 0.769199 0.382278 -0.831013
+v -0.951544 -3.890320 0.058792
+v 0.680149 -3.830721 0.771037
+v -0.654872 0.382278 0.889477
+v -0.862494 0.382278 -0.890333
+v 0.531813 -4.127834 0.325734
+v 0.917535 -1.931494 0.800697
+v -0.714158 -3.860300 0.741377
+v 0.739435 -3.118621 -0.742032
+v 0.057042 -3.148642 1.038179
+v -0.832729 -3.148642 -0.771692
+v -0.536057 -4.127834 -0.534211
+v 1.214206 0.293100 0.296274
+v -0.091050 0.382278 0.978658
+v -0.536057 -4.097814 0.533556
+v 0.027521 -3.890320 -0.890333
+v 0.888014 -3.860741 0.029333
+v -1.040594 -3.296536 0.029132
+v -1.188930 0.381836 -0.296729
+v 0.472528 -4.097814 -0.415570
+v -0.773443 0.174343 0.889477
+v 0.057042 0.382278 -1.009174
+v -1.248215 0.381836 0.385255
+v -0.002244 -3.118621 -1.009174
+v -0.061286 -3.148642 1.038179
+v 0.057042 -4.127834 0.682057
+v 1.095635 0.293100 -0.296929
+v 0.739435 0.026007 0.919338
+v -1.040594 -3.177779 -0.089108
+v 0.769199 -2.109850 -0.771492
+v 0.947300 -3.118621 -0.178088
+v -0.684393 -4.127834 -0.059447
+v 1.006585 0.382278 0.622536
+v 0.116571 0.382278 0.978658
+v 0.680149 -0.271106 -0.860673
+v 0.769199 -3.177779 0.800697
+v -0.773443 -3.326556 0.771037
+v -0.150336 -4.127834 -0.593531
+v -0.773443 -3.148642 -0.801353
+v -0.150336 -3.890320 -0.890333
+v -1.099879 0.381836 0.563216
+v 0.769199 -3.118621 -0.682511
+v 0.442763 -4.127834 0.563416
+v -0.951544 -3.890320 -0.059447
+v 0.888014 -3.860741 0.118113
+v 0.027521 -3.860300 0.978658
+v -1.248215 0.293100 0.385255
+v 0.620864 -2.169008 -0.831013
+v 1.006585 -3.118621 0.088653
+v 0.888014 -1.457791 0.830358
+v -0.773443 -0.271106 0.889477
+v 0.620864 -4.097814 -0.000127
+v -0.951544 0.352257 -0.742032
+f 30 16 64 
+f 8 7 12 
+f 7 8 15 
+f 8 5 16 
+f 15 8 16 
+f 1 4 24 
+f 7 15 25 
+f 6 19 26 
+f 19 13 26 
+f 20 10 27 
+f 3 2 29 
+f 13 19 29 
+f 27 10 31 
+f 10 28 31 
+f 25 15 32 
+f 5 8 33 
+f 8 12 33 
+f 2 3 34 
+f 15 16 34 
+f 30 2 34 
+f 16 30 34 
+f 27 5 35 
+f 20 27 35 
+f 5 33 35 
+f 6 21 36 
+f 21 25 36 
+f 25 32 36 
+f 23 17 37 
+f 6 26 37 
+f 12 4 38 
+f 29 2 40 
+f 30 22 40 
+f 2 30 40 
+f 12 38 41 
+f 4 1 42 
+f 1 28 42 
+f 9 23 43 
+f 26 13 43 
+f 23 37 43 
+f 37 26 43 
+f 4 12 44 
+f 12 7 44 
+f 24 4 44 
+f 18 24 44 
+f 7 25 45 
+f 25 21 45 
+f 39 7 45 
+f 21 39 45 
+f 33 12 46 
+f 35 33 46 
+f 12 41 46 
+f 21 14 47 
+f 19 6 48 
+f 11 29 48 
+f 29 19 48 
+f 6 36 48 
+f 36 11 48 
+f 17 23 49 
+f 31 17 49 
+f 27 31 49 
+f 5 9 50 
+f 16 5 50 
+f 9 22 50 
+f 22 16 50 
+f 9 5 51 
+f 23 9 51 
+f 5 27 51 
+f 49 23 51 
+f 27 49 51 
+f 11 32 52 
+f 32 15 52 
+f 15 34 52 
+f 34 11 52 
+f 10 20 53 
+f 28 10 53 
+f 38 4 53 
+f 20 41 53 
+f 41 38 53 
+f 4 42 53 
+f 42 28 53 
+f 17 14 54 
+f 37 17 54 
+f 22 9 55 
+f 13 29 55 
+f 40 22 55 
+f 29 40 55 
+f 9 43 55 
+f 43 13 55 
+f 14 17 56 
+f 28 1 56 
+f 47 14 56 
+f 21 6 57 
+f 14 21 57 
+f 6 37 57 
+f 54 14 57 
+f 37 54 57 
+f 3 29 58 
+f 29 11 58 
+f 34 3 58 
+f 11 34 58 
+f 20 35 59 
+f 41 20 59 
+f 35 46 59 
+f 46 41 59 
+f 1 24 60 
+f 24 18 60 
+f 18 47 60 
+f 56 1 60 
+f 47 56 60 
+f 7 39 61 
+f 39 21 61 
+f 44 7 61 
+f 18 44 61 
+f 47 18 61 
+f 21 47 61 
+f 32 11 62 
+f 11 36 62 
+f 36 32 62 
+f 17 31 63 
+f 31 28 63 
+f 56 17 63 
+f 28 56 63 
+f 16 22 64 
+f 22 30 64 
+o convex_1
+v 0.947224 3.052524 -0.029813
+v -1.188965 1.332025 -0.178230
+v -1.188965 1.332025 0.058830
+v -0.803257 3.646006 0.029147
+v 0.027355 1.331775 1.008496
+v 0.739571 1.331775 -0.830859
+v -0.061442 2.933628 -1.038846
+v -0.061442 3.646006 0.830395
+v 0.858197 1.332025 0.771029
+v -0.951483 1.361749 -0.890429
+v -0.773429 2.874429 0.800712
+v 0.531918 3.467911 -0.593595
+v 0.739571 2.933877 0.800509
+v -0.832857 2.904153 -0.801175
+v 1.155107 1.332025 0.088514
+v -0.061442 3.675730 -0.712328
+v 0.769170 3.646006 0.029147
+v -0.832857 1.332025 0.800712
+v 0.739571 2.903903 -0.771492
+v -0.002244 2.963352 1.038179
+v -0.061442 3.883549 0.088514
+v -0.031614 1.331775 -1.038846
+v -1.040510 2.933628 0.029147
+v 1.095679 1.361749 -0.326647
+v 0.561517 3.467911 0.622612
+v -0.654803 3.467911 -0.534228
+v -0.002244 3.616282 -0.801175
+v -0.951483 1.836335 -0.890429
+v 0.798999 1.332025 0.830395
+v -0.625203 3.408713 0.622612
+v 0.828598 1.955231 -0.801379
+v 0.976823 2.933877 0.088514
+v -1.159136 1.361749 -0.415494
+v -0.091042 2.904153 1.038179
+v 0.027355 2.874679 -1.038846
+v -1.040510 2.874429 -0.118864
+v 0.175810 2.755783 1.008496
+v 0.976823 2.874679 -0.089180
+v -0.150469 2.815231 -1.038846
+v -0.892055 1.421197 0.741345
+v -0.061442 3.883549 -0.029610
+v -0.002244 3.646006 0.830395
+v -0.832857 3.616282 0.058830
+v -0.832857 1.332025 -0.919909
+v -0.803257 2.815231 0.771029
+v 0.739571 3.646006 -0.059497
+v 0.858197 1.332025 -0.771695
+v -0.061442 3.616282 -0.801175
+v 0.798999 1.866059 0.830395
+v -0.031614 1.331775 1.008496
+v -1.040510 2.874429 0.088514
+v -0.832857 3.616282 -0.000333
+v 1.155107 1.361749 -0.059497
+v 0.769170 2.903903 -0.712125
+v 0.235238 3.823851 0.029147
+v 0.858197 1.569318 0.771029
+v 0.057184 2.548464 1.038179
+v -0.091042 2.607662 1.038179
+v -0.091042 1.331775 -1.038846
+v 0.769170 2.903903 0.741142
+v -0.002244 3.824100 -0.237394
+v 0.680143 2.903903 -0.801379
+v -0.476749 3.497386 -0.652758
+v -0.002244 3.646006 -0.771492
+f 125 110 128 
+f 69 70 79 
+f 73 69 79 
+f 68 72 85 
+f 70 69 86 
+f 66 67 87 
+f 77 81 89 
+f 68 80 90 
+f 76 83 91 
+f 69 73 93 
+f 75 72 94 
+f 65 81 96 
+f 74 66 97 
+f 92 74 97 
+f 78 92 97 
+f 72 75 98 
+f 75 82 98 
+f 84 72 98 
+f 70 86 99 
+f 86 71 99 
+f 71 91 99 
+f 95 70 99 
+f 66 87 100 
+f 97 66 100 
+f 78 97 100 
+f 77 84 101 
+f 65 96 102 
+f 78 71 103 
+f 71 86 103 
+f 92 78 103 
+f 67 82 104 
+f 82 75 104 
+f 80 68 105 
+f 68 85 105 
+f 72 84 106 
+f 84 77 106 
+f 85 72 106 
+f 77 89 106 
+f 89 81 106 
+f 72 68 107 
+f 94 72 107 
+f 75 94 107 
+f 66 74 108 
+f 74 92 108 
+f 92 103 108 
+f 67 104 109 
+f 104 75 109 
+f 75 107 109 
+f 83 76 110 
+f 79 70 111 
+f 88 79 111 
+f 70 95 111 
+f 95 88 111 
+f 71 78 112 
+f 91 71 112 
+f 93 73 113 
+f 77 101 113 
+f 101 93 113 
+f 82 67 114 
+f 86 69 114 
+f 87 67 115 
+f 107 87 115 
+f 67 109 115 
+f 109 107 115 
+f 68 90 116 
+f 90 78 116 
+f 78 100 116 
+f 100 87 116 
+f 107 68 116 
+f 87 107 116 
+f 79 88 117 
+f 96 79 117 
+f 88 102 117 
+f 102 96 117 
+f 81 65 118 
+f 95 83 118 
+f 88 95 118 
+f 65 102 118 
+f 102 88 118 
+f 110 81 118 
+f 83 110 118 
+f 105 85 119 
+f 85 106 119 
+f 106 81 119 
+f 81 110 119 
+f 73 79 120 
+f 113 73 120 
+f 77 113 120 
+f 69 93 121 
+f 84 98 121 
+f 101 84 121 
+f 93 101 121 
+f 114 69 121 
+f 114 121 122 
+f 98 82 122 
+f 82 114 122 
+f 121 98 122 
+f 67 66 123 
+f 103 86 123 
+f 66 108 123 
+f 108 103 123 
+f 114 67 123 
+f 86 114 123 
+f 81 77 124 
+f 79 96 124 
+f 96 81 124 
+f 120 79 124 
+f 77 120 124 
+f 80 105 125 
+f 105 119 125 
+f 119 110 125 
+f 91 83 126 
+f 83 95 126 
+f 99 91 126 
+f 95 99 126 
+f 78 90 127 
+f 90 80 127 
+f 112 78 127 
+f 80 112 127 
+f 76 91 128 
+f 110 76 128 
+f 112 80 128 
+f 91 112 128 
+f 80 125 128 
+o convex_2
+v -2.494291 0.708749 -0.148669
+v -1.308000 1.272431 -0.029959
+v -1.308000 1.272431 -0.059654
+v -1.308000 0.471293 0.058917
+v -2.850282 0.886605 0.207253
+v -1.308000 0.886605 0.355728
+v -1.367245 1.035054 -0.356395
+v -2.850282 1.123983 -0.059654
+v -1.396867 0.501014 0.326033
+v -2.850282 0.649385 0.058917
+v -1.604573 1.153704 0.236948
+v -1.308000 0.619742 -0.237684
+v -2.850282 0.886605 -0.207989
+v -1.426664 1.183268 -0.297005
+v -3.087959 0.916248 0.029222
+v -2.820660 1.123983 0.029222
+v -2.464668 1.094261 -0.207989
+v -2.820660 0.649385 -0.000333
+v -1.308000 0.975612 -0.356395
+v -1.308000 1.123983 0.266713
+v -2.642751 0.916248 0.236948
+v -1.308000 0.649385 0.355728
+v -2.672374 0.708749 0.177628
+v -2.672374 1.064697 0.147933
+v -3.087959 0.857119 -0.029959
+v -1.901320 0.886605 -0.297005
+v -1.308000 1.212989 -0.267379
+v -1.337622 0.471293 0.236948
+v -1.367245 0.619742 -0.237684
+v -2.820660 0.857119 -0.207989
+v -1.485909 0.857119 0.355728
+v -1.990361 1.153704 0.177628
+v -2.820660 0.945969 -0.207989
+v -2.642751 1.153704 -0.059654
+v -1.367245 0.471293 0.058917
+v -2.642751 0.857119 0.236948
+f 150 159 164 
+f 131 130 132 
+f 132 130 134 
+f 131 132 140 
+f 138 133 143 
+f 143 133 144 
+f 136 143 144 
+f 142 135 145 
+f 131 140 147 
+f 134 130 148 
+f 130 139 148 
+f 132 134 150 
+f 133 138 151 
+f 138 137 151 
+f 144 133 152 
+f 133 149 152 
+f 149 139 152 
+f 143 136 153 
+f 138 143 153 
+f 146 138 153 
+f 141 135 154 
+f 135 147 154 
+f 135 142 155 
+f 131 147 155 
+f 147 135 155 
+f 137 138 156 
+f 132 150 156 
+f 150 137 156 
+f 140 132 157 
+f 146 129 157 
+f 147 140 157 
+f 154 147 157 
+f 154 157 158 
+f 129 146 158 
+f 153 141 158 
+f 146 153 158 
+f 141 154 158 
+f 157 129 158 
+f 134 148 159 
+f 148 139 159 
+f 139 149 159 
+f 150 134 159 
+f 139 130 160 
+f 130 144 160 
+f 152 139 160 
+f 144 152 160 
+f 135 141 161 
+f 145 135 161 
+f 136 145 161 
+f 153 136 161 
+f 141 153 161 
+f 130 131 162 
+f 144 130 162 
+f 136 144 162 
+f 145 136 162 
+f 142 145 162 
+f 131 155 162 
+f 155 142 162 
+f 138 146 163 
+f 132 156 163 
+f 156 138 163 
+f 157 132 163 
+f 146 157 163 
+f 149 133 164 
+f 137 150 164 
+f 133 151 164 
+f 151 137 164 
+f 159 149 164 
+o convex_3
+v 0.116572 0.382371 0.978647
+v -0.091050 1.212925 -1.038846
+v -0.091050 1.331682 -1.038846
+v -1.307652 0.590056 0.355583
+v -0.031800 1.331682 1.008507
+v 1.095680 0.382371 -0.296941
+v -0.862288 0.382371 -0.890144
+v 1.214427 1.301947 0.088641
+v -1.188658 1.331682 -0.415581
+v 0.769311 0.382371 0.889666
+v 0.769311 0.382371 -0.830824
+v -0.832663 1.331682 0.800686
+v 0.858186 1.331682 -0.771704
+v -0.773413 0.382371 0.860006
+v 0.798936 1.331682 0.830346
+v 1.214427 0.412106 0.325923
+v -0.921785 1.331682 -0.890144
+v -1.307652 0.412106 0.088641
+v -1.307652 1.183283 0.236942
+v 1.214427 1.005333 -0.326601
+v -1.307652 0.945955 -0.356261
+v 0.057075 0.382371 -1.008985
+v 1.214427 0.738455 0.385243
+v -1.188658 0.382371 -0.296941
+v -1.277780 0.382371 0.355583
+v 1.154930 1.331682 -0.207960
+v -1.248155 1.331682 -0.029999
+v 1.214427 0.560413 -0.207960
+v -0.239422 0.382371 -1.008985
+v 1.214427 1.183283 0.296263
+v 0.531817 1.331682 -0.890345
+v 0.798936 1.123997 0.860006
+v -1.307652 1.183283 -0.326401
+v -0.091050 0.382371 0.978647
+v -1.307652 0.886669 0.355583
+v -0.862288 0.382371 0.800686
+v -1.307652 0.619792 -0.237420
+v -0.921785 0.975597 -0.890144
+v 1.214427 0.382371 -0.000339
+v -0.031800 0.975597 -1.038846
+v 0.027450 1.331682 1.008507
+v 1.214427 1.242661 -0.237620
+v -0.803038 1.094261 -0.920005
+v -0.773413 0.649434 0.860006
+v 0.858186 1.331682 0.771026
+v 1.006558 0.382371 0.622725
+v -0.031800 0.945955 1.008507
+v 0.769311 1.153640 -0.830824
+v -0.892160 0.382371 -0.860684
+v 0.798936 0.382371 -0.801364
+v -0.654913 0.382371 0.889666
+v -0.892160 1.331682 0.741366
+v 0.027450 0.945955 1.008507
+v -1.307652 1.272304 -0.059459
+f 197 183 218 
+f 170 165 171 
+f 169 167 173 
+f 165 170 174 
+f 170 171 175 
+f 169 173 176 
+f 167 169 177 
+f 171 165 178 
+f 177 169 179 
+f 173 167 181 
+f 182 168 183 
+f 172 180 184 
+f 182 183 185 
+f 175 171 186 
+f 180 172 187 
+f 171 178 188 
+f 168 182 189 
+f 188 178 189 
+f 182 188 189 
+f 177 179 190 
+f 176 173 191 
+f 184 180 192 
+f 186 171 193 
+f 187 172 194 
+f 167 177 195 
+f 173 181 197 
+f 181 185 197 
+f 185 183 197 
+f 178 165 198 
+f 183 168 199 
+f 168 189 200 
+f 189 178 200 
+f 199 168 200 
+f 176 199 200 
+f 182 185 201 
+f 188 182 201 
+f 185 181 202 
+f 174 170 203 
+f 170 192 203 
+f 192 180 203 
+f 166 167 204 
+f 175 186 204 
+f 193 166 204 
+f 186 193 204 
+f 167 195 204 
+f 179 169 205 
+f 174 196 205 
+f 196 179 205 
+f 172 184 206 
+f 184 177 206 
+f 190 172 206 
+f 177 190 206 
+f 167 166 207 
+f 181 167 207 
+f 166 193 207 
+f 193 171 207 
+f 202 181 207 
+f 171 202 207 
+f 169 176 208 
+f 176 200 208 
+f 200 178 208 
+f 172 190 209 
+f 190 179 209 
+f 194 172 209 
+f 187 194 209 
+f 179 196 209 
+f 196 187 209 
+f 180 187 210 
+f 196 174 210 
+f 187 196 210 
+f 174 203 210 
+f 203 180 210 
+f 198 165 211 
+f 205 169 211 
+f 177 175 212 
+f 195 177 212 
+f 175 204 212 
+f 204 195 212 
+f 171 188 213 
+f 201 185 213 
+f 188 201 213 
+f 202 171 213 
+f 185 202 213 
+f 170 175 214 
+f 175 177 214 
+f 177 184 214 
+f 192 170 214 
+f 184 192 214 
+f 178 198 215 
+f 169 208 215 
+f 208 178 215 
+f 211 169 215 
+f 198 211 215 
+f 176 191 216 
+f 191 183 216 
+f 199 176 216 
+f 183 199 216 
+f 165 174 217 
+f 174 205 217 
+f 211 165 217 
+f 205 211 217 
+f 191 173 218 
+f 183 191 218 
+f 173 197 218 
+o convex_4
+v 1.214450 0.560465 -0.207978
+v 1.481601 1.272431 0.058923
+v 1.481601 1.272431 0.029339
+v 2.994758 0.886692 0.029339
+v 1.214450 0.441703 0.296303
+v 1.214450 1.123956 -0.267339
+v 1.214450 1.153669 0.296303
+v 2.727607 0.679054 -0.059671
+v 2.786858 0.945943 0.177581
+v 2.757058 1.153669 -0.000310
+v 2.608932 0.945943 -0.178329
+v 1.303501 0.382278 0.029339
+v 1.273875 0.797817 0.355728
+v 2.727607 0.679054 0.029339
+v 1.214450 1.242719 -0.178329
+v 1.244250 0.945943 -0.297051
+v 1.926678 0.679054 -0.207978
+v 2.668356 1.153669 0.088572
+v 1.273875 0.382278 0.266591
+v 2.786858 0.886692 0.177581
+v 2.519881 1.094244 -0.118968
+v 1.600276 1.153669 0.266591
+v 1.214450 1.272431 0.118284
+v 2.757058 0.886692 -0.148681
+v 1.244250 0.708766 0.355728
+v 2.994758 0.945943 -0.029959
+v 2.519881 1.094244 0.177581
+v 1.214450 0.411990 -0.029959
+v 1.363100 1.213007 -0.207978
+v 2.668356 1.005368 -0.148681
+v 1.303501 1.034993 -0.297051
+v 2.549507 0.738392 -0.148681
+v 2.757058 1.153669 0.058923
+v 2.638382 0.768017 0.147933
+v 1.273875 0.560465 -0.207978
+f 226 246 253 
+f 219 223 224 
+f 224 223 225 
+f 221 220 228 
+f 226 222 232 
+f 230 226 232 
+f 224 225 233 
+f 221 228 233 
+f 219 224 234 
+f 234 229 235 
+f 230 232 237 
+f 222 227 238 
+f 227 231 238 
+f 232 222 238 
+f 223 237 238 
+f 225 231 240 
+f 231 227 240 
+f 240 236 241 
+f 220 221 241 
+f 221 233 241 
+f 233 225 241 
+f 236 220 241 
+f 225 240 241 
+f 225 223 243 
+f 231 225 243 
+f 223 238 243 
+f 238 231 243 
+f 222 226 244 
+f 226 242 244 
+f 240 227 245 
+f 236 240 245 
+f 223 219 246 
+f 226 230 246 
+f 237 223 246 
+f 230 237 246 
+f 224 233 247 
+f 233 228 247 
+f 228 239 247 
+f 247 239 248 
+f 239 228 248 
+f 242 229 248 
+f 228 244 248 
+f 244 242 248 
+f 224 247 248 
+f 234 224 249 
+f 229 234 249 
+f 224 248 249 
+f 248 229 249 
+f 235 229 250 
+f 226 235 250 
+f 242 226 250 
+f 229 242 250 
+f 227 222 251 
+f 228 220 251 
+f 220 236 251 
+f 222 244 251 
+f 244 228 251 
+f 245 227 251 
+f 236 245 251 
+f 237 232 252 
+f 232 238 252 
+f 238 237 252 
+f 219 234 253 
+f 234 235 253 
+f 235 226 253 
+f 246 219 253 

examples/pybullet/gym/pybullet_data/random_urdfs/785/785.urdf

@@ -0,0 +1,31 @@
+<robot name="blob785">
+  <link name="random_obj_785">
+    <contact>
+      <lateral_friction value="1.0"/>
+      <rolling_friction value="0.0"/>
+      <inertia_scaling value="3.0"/>
+      <contact_cfm value="0.0"/>
+      <contact_erp value="1.0"/>
+    </contact>
+    <inertial>
+      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+      <mass value="0.1"/>
+      <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="0"/>
+    </inertial>
+    <visual>
+      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+      <geometry>
+        <mesh filename="785.obj" scale="0.015 0.015 0.015"/>
+      </geometry>
+      <material name="blockmat">
+        <color rgba="0.89 0.77 0.98 1"/>
+      </material>
+    </visual>
+    <collision>
+      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
+      <geometry>
+        <mesh filename="785.obj" scale="0.015 0.015 0.015"/>
+      </geometry>
+    </collision>
+  </link>
+</robot>