Bart/bullet3
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Bullet bump up to version 2.88

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add preliminary support to import btMultiBody from a .bullet file (will help save/restore state)
fix some Windows char/widechar issues
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erwincoumans
2017-11-22 18:12:02 -08:00
parent 76772fd301
commit 29aa9cb789
23 changed files with 928 additions and 573 deletions
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24
Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h
View File

@@ -110,6 +110,8 @@ typedef struct bInvalidHandle {
class btMultiBodyLinkFloatData; class btMultiBodyLinkFloatData;
class btMultiBodyDoubleData; class btMultiBodyDoubleData;
class btMultiBodyFloatData; class btMultiBodyFloatData;
class btMultiBodyLinkColliderFloatData;
class btMultiBodyLinkColliderDoubleData;
// -------------------------------------------------- // // -------------------------------------------------- //
class PointerArray class PointerArray
{ {
@@ -1440,5 +1442,27 @@ typedef struct bInvalidHandle {
}; };
// -------------------------------------------------- //
class btMultiBodyLinkColliderFloatData
{
public:
btCollisionObjectFloatData m_colObjData;
void *m_multiBody;
int m_link;
char m_padding[4];
};
// -------------------------------------------------- //
class btMultiBodyLinkColliderDoubleData
{
public:
btCollisionObjectDoubleData m_colObjData;
void *m_multiBody;
int m_link;
char m_padding[4];
};
} }
#endif//__BULLET_H__ #endif//__BULLET_H__

5
Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.cpp
View File

@@ -181,6 +181,11 @@ void btBulletFile::parseData()
m_multiBodies.push_back((bStructHandle*)id); m_multiBodies.push_back((bStructHandle*)id);
} }
if (dataChunk.code == BT_MB_LINKCOLLIDER_CODE)
{
m_multiBodyLinkColliders.push_back((bStructHandle*)id);
}
if (dataChunk.code == BT_SOFTBODY_CODE) if (dataChunk.code == BT_SOFTBODY_CODE)
{ {
m_softBodies.push_back((bStructHandle*) id); m_softBodies.push_back((bStructHandle*) id);

2
Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.h
View File

@@ -41,6 +41,8 @@ namespace bParse {
btAlignedObjectArray<bStructHandle*> m_multiBodies; btAlignedObjectArray<bStructHandle*> m_multiBodies;
btAlignedObjectArray<bStructHandle*> m_multiBodyLinkColliders;
btAlignedObjectArray<bStructHandle*> m_softBodies; btAlignedObjectArray<bStructHandle*> m_softBodies;
btAlignedObjectArray<bStructHandle*> m_rigidBodies; btAlignedObjectArray<bStructHandle*> m_rigidBodies;

1
Extras/Serialize/BulletWorldImporter/CMakeLists.txt
View File

@@ -5,6 +5,7 @@ INCLUDE_DIRECTORIES(
ADD_LIBRARY( ADD_LIBRARY(
BulletWorldImporter BulletWorldImporter
btMultiBodyWorldImporter.cpp
btBulletWorldImporter.cpp btBulletWorldImporter.cpp
btBulletWorldImporter.h btBulletWorldImporter.h
btWorldImporter.cpp btWorldImporter.cpp

204
Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp Normal file
View File

@@ -0,0 +1,204 @@
#include "btMultiBodyWorldImporter.h"
#include "LinearMath/btSerializer.h"
#include "../BulletFileLoader/btBulletFile.h"
#include "btBulletWorldImporter.h"
#include "btBulletDynamicsCommon.h"
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h"
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyDynamicsWorld.h"
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultibodyLinkCollider.h"
struct btMultiBodyWorldImporterInternalData
{
btMultiBodyDynamicsWorld* m_mbDynamicsWorld;
btHashMap<btHashPtr, btMultiBody*> m_mbMap;
};
btMultiBodyWorldImporter::btMultiBodyWorldImporter(btMultiBodyDynamicsWorld* world)
:btBulletWorldImporter(world)
{
m_data = new btMultiBodyWorldImporterInternalData;
m_data->m_mbDynamicsWorld = world;
}
btMultiBodyWorldImporter::~btMultiBodyWorldImporter()
{
delete m_data;
}
void btMultiBodyWorldImporter::deleteAllData()
{
btBulletWorldImporter::deleteAllData();
}
bool btMultiBodyWorldImporter::convertAllObjects( bParse::btBulletFile* bulletFile2)
{
bool result = btBulletWorldImporter::convertAllObjects(bulletFile2);
//convert all multibodies
for (int i=0;i<bulletFile2->m_multiBodies.size();i++)
{
if (bulletFile2->getFlags() & bParse::FD_DOUBLE_PRECISION)
{
btMultiBodyDoubleData* mbd = (btMultiBodyDoubleData*) bulletFile2->m_multiBodies[i];
bool isFixedBase = mbd->m_baseMass==0;
bool canSleep = false;
btVector3 baseInertia;
baseInertia.deSerializeDouble(mbd->m_baseInertia);
btMultiBody* mb = new btMultiBody(mbd->m_numLinks,mbd->m_baseMass,baseInertia,isFixedBase,canSleep);
mb->setHasSelfCollision(false);
m_data->m_mbMap.insert(mbd,mb);
for (int i=0;i<mbd->m_numLinks;i++)
{
btVector3 localInertiaDiagonal;
localInertiaDiagonal.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_linkInertia);
btQuaternion parentRotToThis;
parentRotToThis.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_zeroRotParentToThis);
btVector3 parentComToThisPivotOffset;
parentComToThisPivotOffset.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_parentComToThisComOffset);
btVector3 thisPivotToThisComOffset;
thisPivotToThisComOffset.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_thisPivotToThisComOffset);
switch (mbd->m_links[i].m_jointType)
{
case btMultibodyLink::eFixed:
{
mb->setupFixed(i, mbd->m_links[i].m_linkMass, localInertiaDiagonal, mbd->m_links[i].m_parentIndex,
parentRotToThis, parentComToThisPivotOffset,thisPivotToThisComOffset);
//search for the collider
//mbd->m_links[i].m_linkCollider
break;
}
case btMultibodyLink::ePrismatic:
{
btVector3 jointAxis;
jointAxis.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_jointAxisBottom[0]);
bool disableParentCollision = true;//todo
mb->setupPrismatic(i,mbd->m_links[i].m_linkMass,localInertiaDiagonal,mbd->m_links[i].m_parentIndex,
parentRotToThis,jointAxis, parentComToThisPivotOffset,thisPivotToThisComOffset,disableParentCollision);
break;
}
case btMultibodyLink::eRevolute:
{
btVector3 jointAxis;
jointAxis.deSerializeDouble(mbd->m_links[i].m_jointAxisTop[0]);
bool disableParentCollision = true;//todo
mb->setupRevolute(i,mbd->m_links[i].m_linkMass,localInertiaDiagonal,mbd->m_links[i].m_parentIndex,
parentRotToThis, jointAxis,parentComToThisPivotOffset,thisPivotToThisComOffset,disableParentCollision);
break;
}
case btMultibodyLink::eSpherical:
{
btAssert(0);
bool disableParentCollision = true;//todo
mb->setupSpherical(i,mbd->m_links[i].m_linkMass,localInertiaDiagonal,mbd->m_links[i].m_parentIndex,
parentRotToThis,parentComToThisPivotOffset,thisPivotToThisComOffset,disableParentCollision);
break;
}
case btMultibodyLink::ePlanar:
{
btAssert(0);
break;
}
default:
{
btAssert(0);
}
}
}
}
}
//convert all multibody link colliders
for (int i=0;i<bulletFile2->m_multiBodyLinkColliders.size();i++)
{
if (bulletFile2->getFlags() & bParse::FD_DOUBLE_PRECISION)
{
btMultiBodyLinkColliderDoubleData* mblcd = (btMultiBodyLinkColliderDoubleData*) bulletFile2->m_multiBodyLinkColliders[i];
btMultiBody** ptr = m_data->m_mbMap[mblcd->m_multiBody];
if (ptr)
{
btMultiBody* multiBody = *ptr;
btCollisionShape** shapePtr = m_shapeMap.find(mblcd->m_colObjData.m_collisionShape);
if (shapePtr && *shapePtr)
{
btTransform startTransform;
mblcd->m_colObjData.m_worldTransform.m_origin.m_floats[3] = 0.f;
startTransform.deSerializeDouble(mblcd->m_colObjData.m_worldTransform);
btCollisionShape* shape = (btCollisionShape*)*shapePtr;
if (shape)
{
btMultiBodyLinkCollider* col = new btMultiBodyLinkCollider(multiBody, mblcd->m_link);
col->setCollisionShape( shape );
//btCollisionObject* body = createCollisionObject(startTransform,shape,mblcd->m_colObjData.m_name);
col->setFriction(btScalar(mblcd->m_colObjData.m_friction));
col->setRestitution(btScalar(mblcd->m_colObjData.m_restitution));
//m_bodyMap.insert(colObjData,body);
if (mblcd->m_link==-1)
{
multiBody->setBaseCollider(col);
} else
{
multiBody->getLink(mblcd->m_link).m_collider = col;
}
int mbLinkIndex = mblcd->m_link;
bool isDynamic = (mbLinkIndex<0 && multiBody->hasFixedBase())? false : true;
int collisionFilterGroup = isDynamic? int(btBroadphaseProxy::DefaultFilter) : int(btBroadphaseProxy::StaticFilter);
int collisionFilterMask = isDynamic? int(btBroadphaseProxy::AllFilter) : int(btBroadphaseProxy::AllFilter ^ btBroadphaseProxy::StaticFilter);
#if 0
int colGroup=0, colMask=0;
int collisionFlags = mblcd->m_colObjData.m_collisionFlags;
if (collisionFlags & URDF_HAS_COLLISION_GROUP)
{
collisionFilterGroup = colGroup;
}
if (collisionFlags & URDF_HAS_COLLISION_MASK)
{
collisionFilterMask = colMask;
}
#endif
m_data->m_mbDynamicsWorld->addCollisionObject(col,collisionFilterGroup,collisionFilterMask);
}
} else
{
printf("error: no shape found\n");
}
#if 0
//base and fixed? -> static, otherwise flag as dynamic
world1->addCollisionObject(col,collisionFilterGroup,collisionFilterMask);
#endif
}
}
}
for (int i=0;i<m_data->m_mbMap.size();i++)
{
btMultiBody**ptr = m_data->m_mbMap.getAtIndex(i);
if (ptr)
{
btMultiBody* mb = *ptr;
mb->finalizeMultiDof();
m_data->m_mbDynamicsWorld->addMultiBody(mb);
}
}
return result;
}

20
Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.h Normal file
View File

@@ -0,0 +1,20 @@
#ifndef BT_MULTIBODY_WORLD_IMPORTER_H
#define BT_MULTIBODY_WORLD_IMPORTER_H
#include "../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btBulletWorldImporter.h"
class btMultiBodyWorldImporter : public btBulletWorldImporter
{
struct btMultiBodyWorldImporterInternalData* m_data;
public:
btMultiBodyWorldImporter(class btMultiBodyDynamicsWorld* world);
virtual ~btMultiBodyWorldImporter();
virtual bool convertAllObjects( bParse::btBulletFile* bulletFile2);
virtual void deleteAllData();
};
#endif //BT_MULTIBODY_WORLD_IMPORTER_H

2
Extras/Serialize/makesdna/makesdna.cpp
View File

@@ -149,6 +149,7 @@ typedef unsigned __int64 uint64_t;
#include "BulletDynamics/Dynamics/btRigidBody.h" #include "BulletDynamics/Dynamics/btRigidBody.h"
#include "BulletSoftBody/btSoftBodyData.h" #include "BulletSoftBody/btSoftBodyData.h"
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h" #include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h"
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h"
#ifdef HAVE_CONFIG_H #ifdef HAVE_CONFIG_H
#include <config.h> #include <config.h>
@@ -198,6 +199,7 @@ char *includefiles[] = {
"../../../src/BulletSoftBody/btSoftBodyData.h", "../../../src/BulletSoftBody/btSoftBodyData.h",
"../../../src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h", "../../../src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h",
"../../../src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h",
// empty string to indicate end of includefiles // empty string to indicate end of includefiles
"" ""
}; };

2
VERSION
View File

@@ -1 +1 @@
2.87 2.88

4
build3/premake4.lua
View File

@@ -284,9 +284,7 @@ end
_OPTIONS["glfw_lib_name"] = default_glfw_lib_name _OPTIONS["glfw_lib_name"] = default_glfw_lib_name
end end
if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then
defines("STATIC_LINK_VR_PLUGIN")
end
newoption newoption
{ {

13
examples/CommonInterfaces/CommonMultiBodyBase.h
View File

@@ -233,6 +233,19 @@ struct CommonMultiBodyBase : public CommonExampleInterface
virtual bool keyboardCallback(int key, int state) virtual bool keyboardCallback(int key, int state)
{ {
if ((key==B3G_F3) && state && m_dynamicsWorld)
{
btDefaultSerializer* serializer = new btDefaultSerializer();
m_dynamicsWorld->serialize(serializer);
FILE* file = fopen("testFile.bullet","wb");
fwrite(serializer->getBufferPointer(),serializer->getCurrentBufferSize(),1, file);
fclose(file);
//b3Printf("btDefaultSerializer wrote testFile.bullet");
delete serializer;
return true;
}
return false;//don't handle this key return false;//don't handle this key
} }

2
examples/OpenGLWindow/Win32Window.cpp
View File

@@ -440,7 +440,7 @@ void Win32Window::setWindowTitle(const char* titleChar)
{ {
#ifdef _WIN64 #ifdef _WIN64
SetWindowText(m_data->m_hWnd, titleChar); SetWindowTextA(m_data->m_hWnd, titleChar);
#else #else
DWORD dwResult; DWORD dwResult;
SendMessageTimeout(m_data->m_hWnd, WM_SETTEXT, 0, SendMessageTimeout(m_data->m_hWnd, WM_SETTEXT, 0,

14
examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp
View File

@@ -29,7 +29,7 @@
#include "LinearMath/btTransform.h" #include "LinearMath/btTransform.h"
#include "../Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.h" #include "../Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.h"
#include "../Importers/ImportObjDemo/LoadMeshFromObj.h" #include "../Importers/ImportObjDemo/LoadMeshFromObj.h"
#include "../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btBulletWorldImporter.h" #include "../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.h"
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyJointMotor.h" #include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyJointMotor.h"
#include "LinearMath/btSerializer.h" #include "LinearMath/btSerializer.h"
#include "Bullet3Common/b3Logging.h" #include "Bullet3Common/b3Logging.h"
@@ -1496,7 +1496,7 @@ struct PhysicsServerCommandProcessorInternalData
b3AlignedObjectArray<SaveWorldObjectData> m_saveWorldBodyData; b3AlignedObjectArray<SaveWorldObjectData> m_saveWorldBodyData;
btAlignedObjectArray<btBulletWorldImporter*> m_worldImporters; btAlignedObjectArray<btMultiBodyWorldImporter*> m_worldImporters;
btAlignedObjectArray<UrdfLinkNameMapUtil*> m_urdfLinkNameMapper; btAlignedObjectArray<UrdfLinkNameMapUtil*> m_urdfLinkNameMapper;
btAlignedObjectArray<std::string*> m_strings; btAlignedObjectArray<std::string*> m_strings;
@@ -3458,7 +3458,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processCreateCollisionShapeCommand(const str
bool hasStatus = true; bool hasStatus = true;
serverStatusOut.m_type = CMD_CREATE_COLLISION_SHAPE_FAILED; serverStatusOut.m_type = CMD_CREATE_COLLISION_SHAPE_FAILED;
btBulletWorldImporter* worldImporter = new btBulletWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld); btMultiBodyWorldImporter* worldImporter = new btMultiBodyWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld);
btCollisionShape* shape = 0; btCollisionShape* shape = 0;
b3AlignedObjectArray<UrdfCollision> urdfCollisionObjects; b3AlignedObjectArray<UrdfCollision> urdfCollisionObjects;
@@ -6505,7 +6505,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processCreateRigidBodyCommand(const struct S
shapeType = clientCmd.m_createBoxShapeArguments.m_collisionShapeType; shapeType = clientCmd.m_createBoxShapeArguments.m_collisionShapeType;
} }
btBulletWorldImporter* worldImporter = new btBulletWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld); btMultiBodyWorldImporter* worldImporter = new btMultiBodyWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld);
m_data->m_worldImporters.push_back(worldImporter); m_data->m_worldImporters.push_back(worldImporter);
btCollisionShape* shape = 0; btCollisionShape* shape = 0;
@@ -8092,7 +8092,8 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadBulletCommand(const struct Shared
SharedMemoryStatus& serverCmd = serverStatusOut; SharedMemoryStatus& serverCmd = serverStatusOut;
serverCmd.m_type = CMD_BULLET_LOADING_FAILED; serverCmd.m_type = CMD_BULLET_LOADING_FAILED;
btBulletWorldImporter* importer = new btBulletWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld); //btBulletWorldImporter* importer = new btBulletWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld);
btMultiBodyWorldImporter* importer = new btMultiBodyWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld);
const char* prefix[] = { "", "./", "./data/", "../data/", "../../data/", "../../../data/", "../../../../data/" }; const char* prefix[] = { "", "./", "./data/", "../data/", "../../data/", "../../../data/", "../../../../data/" };
int numPrefixes = sizeof(prefix) / sizeof(const char*); int numPrefixes = sizeof(prefix) / sizeof(const char*);
@@ -8120,8 +8121,6 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadBulletCommand(const struct Shared
bool ok = importer->loadFile(relativeFileName); bool ok = importer->loadFile(relativeFileName);
if (ok) if (ok)
{ {
int numRb = importer->getNumRigidBodies(); int numRb = importer->getNumRigidBodies();
serverStatusOut.m_sdfLoadedArgs.m_numBodies = 0; serverStatusOut.m_sdfLoadedArgs.m_numBodies = 0;
serverStatusOut.m_sdfLoadedArgs.m_numUserConstraints = 0; serverStatusOut.m_sdfLoadedArgs.m_numUserConstraints = 0;
@@ -8213,6 +8212,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processSaveBulletCommand(const struct Shared
fclose(f); fclose(f);
serverCmd.m_type = CMD_BULLET_SAVING_COMPLETED; serverCmd.m_type = CMD_BULLET_SAVING_COMPLETED;
delete ser; delete ser;
return hasStatus;
} }
serverCmd.m_type = CMD_BULLET_SAVING_FAILED; serverCmd.m_type = CMD_BULLET_SAVING_FAILED;
return hasStatus; return hasStatus;

2
examples/SharedMemory/b3PluginManager.cpp
View File

@@ -13,7 +13,7 @@
typedef HMODULE B3_DYNLIB_HANDLE; typedef HMODULE B3_DYNLIB_HANDLE;
#define B3_DYNLIB_OPEN LoadLibrary #define B3_DYNLIB_OPEN LoadLibraryA
#define B3_DYNLIB_CLOSE FreeLibrary #define B3_DYNLIB_CLOSE FreeLibrary
#define B3_DYNLIB_IMPORT GetProcAddress #define B3_DYNLIB_IMPORT GetProcAddress
#else #else

3
examples/SharedMemory/premake4.lua
View File

@@ -111,6 +111,7 @@ files {
} }
if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then
defines("STATIC_LINK_VR_PLUGIN")
files {"plugins/vrSyncPlugin/vrSyncPlugin.cpp"} files {"plugins/vrSyncPlugin/vrSyncPlugin.cpp"}
end end
@@ -208,6 +209,7 @@ files {
"../ExampleBrowser/CollisionShape2TriangleMesh.cpp", "../ExampleBrowser/CollisionShape2TriangleMesh.cpp",
} }
if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then
defines("STATIC_LINK_VR_PLUGIN")
files {"plugins/vrSyncPlugin/vrSyncPlugin.cpp"} files {"plugins/vrSyncPlugin/vrSyncPlugin.cpp"}
end end
@@ -363,6 +365,7 @@ if os.is("Windows") then
"../ThirdPartyLibs/openvr/samples/shared/Vectors.h", "../ThirdPartyLibs/openvr/samples/shared/Vectors.h",
} }
if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then if (_OPTIONS["enable_static_vr_plugin"]) then
defines("STATIC_LINK_VR_PLUGIN")
files {"plugins/vrSyncPlugin/vrSyncPlugin.cpp"} files {"plugins/vrSyncPlugin/vrSyncPlugin.cpp"}
end end

1
setup.py
View File

@@ -274,6 +274,7 @@ sources = ["examples/pybullet/pybullet.c"]\
+["Extras/Serialize/BulletFileLoader/bDNA.cpp"]\ +["Extras/Serialize/BulletFileLoader/bDNA.cpp"]\
+["Extras/Serialize/BulletFileLoader/bFile.cpp"]\ +["Extras/Serialize/BulletFileLoader/bFile.cpp"]\
+["Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.cpp"]\ +["Extras/Serialize/BulletFileLoader/btBulletFile.cpp"]\
+["Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp"]\
+["Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btBulletWorldImporter.cpp"]\ +["Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btBulletWorldImporter.cpp"]\
+["Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btWorldImporter.cpp"]\ +["Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btWorldImporter.cpp"]\
+["Extras/InverseDynamics/CloneTreeCreator.cpp"]\ +["Extras/InverseDynamics/CloneTreeCreator.cpp"]\

2
src/BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionWorld.cpp
View File

@@ -1646,7 +1646,7 @@ void btCollisionWorld::serializeCollisionObjects(btSerializer* serializer)
for (i=0;i<m_collisionObjects.size();i++) for (i=0;i<m_collisionObjects.size();i++)
{ {
btCollisionObject* colObj = m_collisionObjects[i]; btCollisionObject* colObj = m_collisionObjects[i];
if ((colObj->getInternalType() == btCollisionObject::CO_COLLISION_OBJECT) || (colObj->getInternalType() == btCollisionObject::CO_FEATHERSTONE_LINK)) if (colObj->getInternalType() == btCollisionObject::CO_COLLISION_OBJECT)
{ {
colObj->serializeSingleObject(serializer); colObj->serializeSingleObject(serializer);
} }

13
src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyDynamicsWorld.cpp
View File

@@ -990,4 +990,17 @@ void btMultiBodyDynamicsWorld::serializeMultiBodies(btSerializer* serializer)
} }
} }
//serialize all multibody links (collision objects)
for (i=0;i<m_collisionObjects.size();i++)
{
btCollisionObject* colObj = m_collisionObjects[i];
if (colObj->getInternalType() == btCollisionObject::CO_FEATHERSTONE_LINK)
{
int len = colObj->calculateSerializeBufferSize();
btChunk* chunk = serializer->allocate(len,1);
const char* structType = colObj->serialize(chunk->m_oldPtr, serializer);
serializer->finalizeChunk(chunk,structType,BT_MB_LINKCOLLIDER_CODE,colObj);
}
}
} }

52
src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h
View File

@@ -19,6 +19,16 @@ subject to the following restrictions:
#include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h" #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionObject.h"
#include "btMultiBody.h" #include "btMultiBody.h"
#include "LinearMath/btSerializer.h"
#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
#define btMultiBodyLinkColliderData btMultiBodyLinkColliderDoubleData
#define btMultiBodyLinkColliderDataName "btMultiBodyLinkColliderDoubleData"
#else
#define btMultiBodyLinkColliderData btMultiBodyLinkColliderFloatData
#define btMultiBodyLinkColliderDataName "btMultiBodyLinkColliderFloatData"
#endif
class btMultiBodyLinkCollider : public btCollisionObject class btMultiBodyLinkCollider : public btCollisionObject
{ {
@@ -119,7 +129,49 @@ public:
} }
return true; return true;
} }
virtual int calculateSerializeBufferSize() const;
///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
virtual const char* serialize(void* dataBuffer, class btSerializer* serializer) const;
}; };
struct btMultiBodyLinkColliderFloatData
{
btCollisionObjectFloatData m_colObjData;
void *m_multiBody;
int m_link;
char m_padding[4];
};
struct btMultiBodyLinkColliderDoubleData
{
btCollisionObjectDoubleData m_colObjData;
void *m_multiBody;
int m_link;
char m_padding[4];
};
SIMD_FORCE_INLINE int btMultiBodyLinkCollider::calculateSerializeBufferSize() const
{
return sizeof(btMultiBodyLinkColliderData);
}
SIMD_FORCE_INLINE const char* btMultiBodyLinkCollider::serialize(void* dataBuffer, class btSerializer* serializer) const
{
btMultiBodyLinkColliderData* dataOut = (btMultiBodyLinkColliderData*)dataBuffer;
btCollisionObject::serialize(&dataOut->m_colObjData,serializer);
dataOut->m_link = this->m_link;
dataOut->m_multiBody = serializer->getUniquePointer(m_multiBody);
// Fill padding with zeros to appease msan.
memset(dataOut->m_padding, 0, sizeof(dataOut->m_padding));
return btMultiBodyLinkColliderDataName;
}
#endif //BT_FEATHERSTONE_LINK_COLLIDER_H #endif //BT_FEATHERSTONE_LINK_COLLIDER_H

2
src/LinearMath/btScalar.h
View File

@@ -25,7 +25,7 @@ subject to the following restrictions:
#include <float.h> #include <float.h>
/* SVN $Revision$ on $Date$ from http://bullet.googlecode.com*/ /* SVN $Revision$ on $Date$ from http://bullet.googlecode.com*/
#define BT_BULLET_VERSION 287 #define BT_BULLET_VERSION 288
inline int btGetVersion() inline int btGetVersion()
{ {

564
src/LinearMath/btSerializer.cpp
View File

@@ -1,5 +1,5 @@
char sBulletDNAstr[]= { char sBulletDNAstr[]= {
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3
src/LinearMath/btSerializer.h
View File

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#define BT_SOFTBODY_CODE BT_MAKE_ID('S','B','D','Y') #define BT_SOFTBODY_CODE BT_MAKE_ID('S','B','D','Y')
#define BT_COLLISIONOBJECT_CODE BT_MAKE_ID('C','O','B','J') #define BT_COLLISIONOBJECT_CODE BT_MAKE_ID('C','O','B','J')
#define BT_RIGIDBODY_CODE BT_MAKE_ID('R','B','D','Y') #define BT_RIGIDBODY_CODE BT_MAKE_ID('R','B','D','Y')
@@ -505,7 +506,7 @@ public:
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buffer[10] = '8'; buffer[10] = '8';
buffer[11] = '7'; buffer[11] = '8';
} }

564
src/LinearMath/btSerializer64.cpp
View File

@@ -1,5 +1,5 @@
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src/clew/clew.c
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#define CLEW_DYNLIB_CLOSE FreeLibrary #define CLEW_DYNLIB_CLOSE FreeLibrary
#define CLEW_DYNLIB_IMPORT GetProcAddress #define CLEW_DYNLIB_IMPORT GetProcAddress
#else #else