add the 'extras' and Bullet 2 tests, to make it easier to create a new intermediate release
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erwin coumans
197
test/Bullet2/Source/Tests/Test_v3skew.cpp
Normal file
197
test/Bullet2/Source/Tests/Test_v3skew.cpp
Normal file
@@ -0,0 +1,197 @@
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//
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// Test_v3skew.cpp
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// BulletTest
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// Copyright (c) 2011 Apple Inc.
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//
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#include "LinearMath/btScalar.h"
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#if defined (BT_USE_SSE_IN_API) || defined (BT_USE_NEON)
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#include "Test_v3skew.h"
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#include "vector.h"
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#include "Utils.h"
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#include "main.h"
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#include <math.h>
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#include <string.h>
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#include <LinearMath/btVector3.h>
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// reference code for testing purposes
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static void
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v3skew_ref(
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const btVector3* v,
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btVector3* v1,
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btVector3* v2,
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btVector3* v3);
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#define LOOPCOUNT 2048
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#define NUM_CYCLES 10000
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int Test_v3skew(void)
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{
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btVector3 v, v1, v2, v3, vt1, vt2, vt3;
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float x,y,z,w;
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// Init the data
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x = RANDF_01;
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y = RANDF_01;
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z = RANDF_01;
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w = BT_NAN; // w channel NaN
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v.setValue(x,y,z);
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v.setW(w);
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v1.setValue(w,w,w);
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||||
v1.setW(w);
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||||
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||||
vt3 = vt2 = vt1 = v3 = v2 = v1;
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||||
{
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||||
v3skew_ref(&v, &v1, &v2, &v3);
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||||
v.getSkewSymmetricMatrix(&vt1, &vt2, &vt3);
|
||||
/*
|
||||
if( v1.m_floats[0] != vt1.m_floats[0] ||
|
||||
v1.m_floats[1] != vt1.m_floats[1] ||
|
||||
v1.m_floats[2] != vt1.m_floats[2] )
|
||||
*/
|
||||
if(!(v1 == vt1))
|
||||
{
|
||||
vlog( "Error - v3skew result error! "
|
||||
"\ncorrect v1 = (%10.4f, %10.4f, %10.4f) "
|
||||
"\ntested v1 = (%10.4f, %10.4f, %10.4f) \n",
|
||||
v1.m_floats[0], v1.m_floats[1], v1.m_floats[2],
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||||
vt1.m_floats[0], vt1.m_floats[1], vt1.m_floats[2]);
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||||
|
||||
return 1;
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||||
}
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||||
|
||||
/*
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||||
if( v2.m_floats[0] != vt2.m_floats[0] ||
|
||||
v2.m_floats[1] != vt2.m_floats[1] ||
|
||||
v2.m_floats[2] != vt2.m_floats[2] )
|
||||
*/
|
||||
if(!(v2 == vt2))
|
||||
{
|
||||
vlog( "Error - v3skew result error! "
|
||||
"\ncorrect v2 = (%10.4f, %10.4f, %10.4f) "
|
||||
"\ntested v2 = (%10.4f, %10.4f, %10.4f) \n",
|
||||
v2.m_floats[0], v2.m_floats[1], v2.m_floats[2],
|
||||
vt2.m_floats[0], vt2.m_floats[1], vt2.m_floats[2]);
|
||||
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
if( v3.m_floats[0] != vt3.m_floats[0] ||
|
||||
v3.m_floats[1] != vt3.m_floats[1] ||
|
||||
v3.m_floats[2] != vt3.m_floats[2] )
|
||||
*/
|
||||
if(!(v3 == vt3))
|
||||
{
|
||||
vlog( "Error - v3skew result error! "
|
||||
"\ncorrect v3 = (%10.4f, %10.4f, %10.4f) "
|
||||
"\ntested v3 = (%10.4f, %10.4f, %10.4f) \n",
|
||||
v3.m_floats[0], v3.m_floats[1], v3.m_floats[2],
|
||||
vt3.m_floats[0], vt3.m_floats[1], vt3.m_floats[2]);
|
||||
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
#define DATA_SIZE 256
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||||
|
||||
btVector3 v3_arr0[DATA_SIZE];
|
||||
btVector3 v3_arr1[DATA_SIZE];
|
||||
btVector3 v3_arr2[DATA_SIZE];
|
||||
btVector3 v3_arr3[DATA_SIZE];
|
||||
|
||||
uint64_t scalarTime;
|
||||
uint64_t vectorTime;
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||||
size_t j, k;
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||||
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||||
for( k = 0; k < DATA_SIZE; k++ )
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||||
{
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||||
x = RANDF_01;
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||||
y = RANDF_01;
|
||||
z = RANDF_01;
|
||||
v3_arr0[k].setValue(x,y,z);
|
||||
v3_arr0[k].setW(w);
|
||||
|
||||
v3_arr1[k].setValue(w,w,w);
|
||||
v3_arr1[k].setW(w);
|
||||
|
||||
v3_arr3[k] = v3_arr2[k] = v3_arr1[k];
|
||||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
uint64_t startTime, bestTime, currentTime;
|
||||
|
||||
bestTime = -1LL;
|
||||
scalarTime = 0;
|
||||
for (j = 0; j < NUM_CYCLES; j++)
|
||||
{
|
||||
startTime = ReadTicks();
|
||||
for( k = 0; k < LOOPCOUNT; k++ )
|
||||
{
|
||||
size_t k32 = (k & (DATA_SIZE-1));
|
||||
v3skew_ref( &v3_arr0[k32], &v3_arr1[k32], &v3_arr2[k32], &v3_arr3[k32]);
|
||||
}
|
||||
currentTime = ReadTicks() - startTime;
|
||||
scalarTime += currentTime;
|
||||
if( currentTime < bestTime )
|
||||
bestTime = currentTime;
|
||||
}
|
||||
if( 0 == gReportAverageTimes )
|
||||
scalarTime = bestTime;
|
||||
else
|
||||
scalarTime /= NUM_CYCLES;
|
||||
}
|
||||
|
||||
{
|
||||
uint64_t startTime, bestTime, currentTime;
|
||||
|
||||
bestTime = -1LL;
|
||||
vectorTime = 0;
|
||||
for (j = 0; j < NUM_CYCLES; j++)
|
||||
{
|
||||
startTime = ReadTicks();
|
||||
for( k = 0; k < LOOPCOUNT; k++ )
|
||||
{
|
||||
size_t k32 = (k & (DATA_SIZE -1));
|
||||
v3_arr0[k32].getSkewSymmetricMatrix(&v3_arr1[k32], &v3_arr2[k32], &v3_arr3[k32]);
|
||||
}
|
||||
currentTime = ReadTicks() - startTime;
|
||||
vectorTime += currentTime;
|
||||
if( currentTime < bestTime )
|
||||
bestTime = currentTime;
|
||||
}
|
||||
if( 0 == gReportAverageTimes )
|
||||
vectorTime = bestTime;
|
||||
else
|
||||
vectorTime /= NUM_CYCLES;
|
||||
}
|
||||
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||||
vlog( "Timing:\n" );
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||||
vlog( " \t scalar\t vector\n" );
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||||
vlog( " \t%10.4f\t%10.4f\n", TicksToCycles( scalarTime ) / LOOPCOUNT, TicksToCycles( vectorTime ) / LOOPCOUNT );
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||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
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||||
static void
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||||
v3skew_ref(
|
||||
const btVector3* v,
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||||
btVector3* v1,
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||||
btVector3* v2,
|
||||
btVector3* v3)
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||||
{
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||||
v1->setValue(0. ,-v->z(),v->y());
|
||||
v2->setValue(v->z() ,0. ,-v->x());
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||||
v3->setValue(-v->y(),v->x() ,0.);
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||||
}
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||||
|
||||
#endif //BT_USE_SSE
|
||||
Reference in New Issue
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