diff --git a/data/quadruped/minitaur.urdf b/data/quadruped/minitaur.urdf
index c483bd4b4..663ff2a84 100644
--- a/data/quadruped/minitaur.urdf
+++ b/data/quadruped/minitaur.urdf
@@ -427,7 +427,9 @@
-
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@@ -493,7 +495,9 @@
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@@ -557,7 +561,9 @@
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@@ -622,7 +628,9 @@
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@@ -684,7 +692,9 @@
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@@ -750,9 +760,11 @@
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@@ -814,7 +826,9 @@
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@@ -877,7 +891,9 @@
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diff --git a/data/quadruped/minitaur_fixed_all.urdf b/data/quadruped/minitaur_fixed_all.urdf
new file mode 100644
index 000000000..68815043a
--- /dev/null
+++ b/data/quadruped/minitaur_fixed_all.urdf
@@ -0,0 +1,913 @@
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diff --git a/data/quadruped/minitaur_fixed_knees.urdf b/data/quadruped/minitaur_fixed_knees.urdf
new file mode 100644
index 000000000..2c5903e1f
--- /dev/null
+++ b/data/quadruped/minitaur_fixed_knees.urdf
@@ -0,0 +1,929 @@
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diff --git a/examples/RobotSimulator/b3RobotSimulatorClientAPI.h b/examples/RobotSimulator/b3RobotSimulatorClientAPI.h
index f1ca5fe98..e6f658cc5 100644
--- a/examples/RobotSimulator/b3RobotSimulatorClientAPI.h
+++ b/examples/RobotSimulator/b3RobotSimulatorClientAPI.h
@@ -146,7 +146,7 @@ public:
b3Vector3 getEulerFromQuaternion(const b3Quaternion& quat);
int loadURDF(const std::string& fileName, const struct b3RobotSimulatorLoadUrdfFileArgs& args=b3RobotSimulatorLoadUrdfFileArgs());
- bool loadSDF(const std::string& fileName, b3RobotSimulatorLoadFileResults& results, const struct b3RobotSimulatorLoadSdfFileArgs& args=b3RobotSimulatorLoadSdfFileArgs());
+ bool loadSDF(const std::string& fileName, b3RobotSimulatorLoadFileResults& results=b3RobotSimulatorLoadFileResults(), const struct b3RobotSimulatorLoadSdfFileArgs& args=b3RobotSimulatorLoadSdfFileArgs());
bool loadMJCF(const std::string& fileName, b3RobotSimulatorLoadFileResults& results);
bool loadBullet(const std::string& fileName, b3RobotSimulatorLoadFileResults& results);
diff --git a/examples/ThirdPartyLibs/Wavefront/tiny_obj_loader.cpp b/examples/ThirdPartyLibs/Wavefront/tiny_obj_loader.cpp
index f69fa3dda..f56de333a 100644
--- a/examples/ThirdPartyLibs/Wavefront/tiny_obj_loader.cpp
+++ b/examples/ThirdPartyLibs/Wavefront/tiny_obj_loader.cpp
@@ -218,8 +218,18 @@ updateVertex(
}
if (i.vt_idx >= 0) {
- texcoords.push_back(in_texcoords[2*i.vt_idx+0]);
- texcoords.push_back(in_texcoords[2*i.vt_idx+1]);
+ int numTexCoords = in_texcoords.size();
+ int index0 = 2*i.vt_idx+0;
+ int index1 = 2*i.vt_idx+1;
+
+ if (index0>=0 && (index0)=0 && (index1)m_multiBodyFrictionContactConstraints.size();j++)
+ for (int j1=0;j1m_multiBodyFrictionContactConstraints.size();j1++)
{
if (iteration < infoGlobal.m_numIterations)
{
- btMultiBodySolverConstraint& frictionConstraint = m_multiBodyFrictionContactConstraints[j];
+ int index = iteration&1? j1 : m_multiBodyFrictionContactConstraints.size()-1-j1;
+
+ btMultiBodySolverConstraint& frictionConstraint = m_multiBodyFrictionContactConstraints[index];
btScalar totalImpulse = m_multiBodyNormalContactConstraints[frictionConstraint.m_frictionIndex].m_appliedImpulse;
//adjust friction limits here
if (totalImpulse>btScalar(0))