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YunfeiBai
386
data/gripper/wsg50_one_motor_gripper_new.sdf
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386
data/gripper/wsg50_one_motor_gripper_new.sdf
Normal file
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383
data/gripper/wsg50_one_motor_gripper_new_free_base.sdf
Normal file
@@ -0,0 +1,383 @@
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</geometry>
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</visual>
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</visual>
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<mesh>
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</mesh>
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{
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args.m_fileType = B3_SDF_FILE;
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args.m_useMultiBody = true;
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|
b3RobotSimLoadFileResults results;
|
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|
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|
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|
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|
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|
sliderJoint2.m_jointType = ePrismaticType;
|
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|
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|
||||||
m_robotSim.createJoint(1, 0, 1, 6, &sliderJoint2);
|
m_robotSim.createJoint(1, 0, 1, 6, &sliderJoint2);
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
b3JointInfo revoluteJoint1;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_parentFrame[0] = -0.055;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_parentFrame[1] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_parentFrame[2] = 0.02;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_parentFrame[3] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_parentFrame[4] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_parentFrame[5] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_parentFrame[6] = 1.0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_childFrame[0] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_childFrame[1] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_childFrame[2] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_childFrame[3] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_childFrame[4] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_childFrame[5] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_childFrame[6] = 1.0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_jointAxis[0] = 1.0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_jointAxis[1] = 0.0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_jointAxis[2] = 0.0;
|
||||||
|
revoluteJoint1.m_jointType = ePoint2PointType;
|
||||||
|
b3JointInfo revoluteJoint2;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_parentFrame[0] = 0.055;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_parentFrame[1] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_parentFrame[2] = 0.02;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_parentFrame[3] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_parentFrame[4] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_parentFrame[5] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_parentFrame[6] = 1.0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_childFrame[0] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_childFrame[1] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_childFrame[2] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_childFrame[3] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_childFrame[4] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_childFrame[5] = 0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_childFrame[6] = 1.0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_jointAxis[0] = 1.0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_jointAxis[1] = 0.0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_jointAxis[2] = 0.0;
|
||||||
|
revoluteJoint2.m_jointType = ePoint2PointType;
|
||||||
|
m_robotSim.createJoint(1, 2, 1, 4, &revoluteJoint1);
|
||||||
|
m_robotSim.createJoint(1, 3, 1, 6, &revoluteJoint2);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -372,6 +414,7 @@ public:
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
m_robotSim.stepSimulation();
|
m_robotSim.stepSimulation();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
virtual void renderScene()
|
virtual void renderScene()
|
||||||
|
|||||||
@@ -181,7 +181,7 @@ inline MatrixRmn::MatrixRmn( long numRows, long numCols )
|
|||||||
|
|
||||||
inline MatrixRmn::~MatrixRmn()
|
inline MatrixRmn::~MatrixRmn()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
delete x;
|
delete[] x;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Resize.
|
// Resize.
|
||||||
@@ -191,7 +191,7 @@ inline void MatrixRmn::SetSize( long numRows, long numCols )
|
|||||||
assert ( numRows>0 && numCols>0 );
|
assert ( numRows>0 && numCols>0 );
|
||||||
long newLength = numRows*numCols;
|
long newLength = numRows*numCols;
|
||||||
if ( newLength>AllocSize ) {
|
if ( newLength>AllocSize ) {
|
||||||
delete x;
|
delete[] x;
|
||||||
AllocSize = Max(newLength, AllocSize<<1);
|
AllocSize = Max(newLength, AllocSize<<1);
|
||||||
x = new double[AllocSize];
|
x = new double[AllocSize];
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -104,7 +104,7 @@ inline VectorRn::VectorRn( long initLength )
|
|||||||
|
|
||||||
inline VectorRn::~VectorRn()
|
inline VectorRn::~VectorRn()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
delete x;
|
delete[] x;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// Resize.
|
// Resize.
|
||||||
@@ -113,7 +113,7 @@ inline void VectorRn::SetLength( long newLength )
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
assert ( newLength>0 );
|
assert ( newLength>0 );
|
||||||
if ( newLength>AllocLength ) {
|
if ( newLength>AllocLength ) {
|
||||||
delete x;
|
delete[] x;
|
||||||
AllocLength = Max( newLength, AllocLength<<1 );
|
AllocLength = Max( newLength, AllocLength<<1 );
|
||||||
x = new double[AllocLength];
|
x = new double[AllocLength];
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
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