From d0a14743c126d0fa9558fe6713ed4ff57078280f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Jie Tan Date: Mon, 2 Oct 2017 15:58:26 -0700 Subject: [PATCH 1/3] add the urdf from system id from tingnan --- data/quadruped/minitaur_derpy.urdf | 950 +++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 950 insertions(+) create mode 100644 data/quadruped/minitaur_derpy.urdf diff --git a/data/quadruped/minitaur_derpy.urdf b/data/quadruped/minitaur_derpy.urdf new file mode 100644 index 000000000..e457ff3e1 --- /dev/null +++ b/data/quadruped/minitaur_derpy.urdf @@ -0,0 +1,950 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + From a1e260f9f1195b121ee36bb4b1968f4514463224 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Jie Date: Fri, 6 Oct 2017 13:14:23 -0700 Subject: [PATCH 2/3] add tingnan's new minitaur urdf for derpy. --- data/quadruped/minitaur_derpy.urdf | 35 +++++++++++++++--------------- 1 file changed, 17 insertions(+), 18 deletions(-) diff --git a/data/quadruped/minitaur_derpy.urdf b/data/quadruped/minitaur_derpy.urdf index e457ff3e1..030a297cb 100644 --- a/data/quadruped/minitaur_derpy.urdf +++ b/data/quadruped/minitaur_derpy.urdf @@ -419,7 +419,7 @@ izz="0.0000036030"/> - + @@ -458,7 +458,7 @@ - + @@ -487,7 +487,7 @@ izz="0.0000036030"/> - + @@ -526,7 +526,7 @@ - + @@ -556,7 +556,7 @@ izz="0.0000036030"/> - + @@ -595,7 +595,7 @@ - + @@ -624,7 +624,7 @@ izz="0.0000036030"/> - + @@ -663,7 +663,7 @@ - + @@ -693,7 +693,7 @@ izz="0.0000036030"/> - + @@ -732,7 +732,7 @@ - + @@ -761,7 +761,7 @@ izz="0.0000036030"/> - + @@ -800,7 +800,7 @@ - + @@ -830,7 +830,7 @@ izz="0.0000036030"/> - + @@ -869,7 +869,7 @@ - + @@ -898,7 +898,7 @@ izz="0.0000036030"/> - + @@ -937,7 +937,7 @@ - + @@ -946,5 +946,4 @@ - - + \ No newline at end of file From 127982ab88bfbd9eba276390e3b41481436ace27 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Erwin Coumans Date: Fri, 6 Oct 2017 16:00:33 -0700 Subject: [PATCH 3/3] fix more bugs, introduced in previous recent commits --- examples/pybullet/pybullet.c | 4 ++-- 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/examples/pybullet/pybullet.c b/examples/pybullet/pybullet.c index af6f463b0..4032fcb69 100644 --- a/examples/pybullet/pybullet.c +++ b/examples/pybullet/pybullet.c @@ -2902,7 +2902,7 @@ static PyObject* pybullet_getJointInfo(PyObject* self, PyObject* args, PyObject* // info.m_jointFriction); PyTuple_SetItem(pyListJointInfo, 0, PyInt_FromLong(info.m_jointIndex)); - if (info.m_jointName) + if (info.m_jointName[0]) { PyTuple_SetItem(pyListJointInfo, 1, PyString_FromString(info.m_jointName)); @@ -2928,7 +2928,7 @@ static PyObject* pybullet_getJointInfo(PyObject* self, PyObject* args, PyObject* PyFloat_FromDouble(info.m_jointMaxForce)); PyTuple_SetItem(pyListJointInfo, 11, PyFloat_FromDouble(info.m_jointMaxVelocity)); - if (info.m_linkName) + if (info.m_linkName[0]) { PyTuple_SetItem(pyListJointInfo, 12,