add real-time safe Inverse Dynamics library+test+utils

an example for the example browser will follow.
thanks to Thomas Buschmann

src/BulletInverseDynamics/details/IDEigenInterface.hpp

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+#ifndef INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_
+#define INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_
+#include "../IDConfig.hpp"
+namespace btInverseDynamics {
+#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
+typedef Eigen::VectorXd vecx;
+typedef Eigen::Vector3d vec3;
+typedef Eigen::Matrix3d mat33;
+typedef Eigen::MatrixXd matxx;
+#else
+typedef Eigen::VectorXf vecx;
+typedef Eigen::Vector3f vec3;
+typedef Eigen::Matrix3f mat33;
+typedef Eigen::MatrixXf matxx;
+#endif  //
+}
+#endif  // INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_