Code-style consistency improvement:
Apply clang-format-all.sh using the _clang-format file through all the cpp/.h files. make sure not to apply it to certain serialization structures, since some parser expects the * as part of the name, instead of type. This commit contains no other changes aside from adding and applying clang-format-all.sh
This commit is contained in:
erwincoumans
@@ -6,7 +6,6 @@
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#include <float.h>
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#include <math.h>
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||||
/*----------------------------------------------------------------------
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Copyright (c) 2004 Open Dynamics Framework Group
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||||
www.physicstools.org
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@@ -53,10 +52,8 @@
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||||
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||||
namespace ConvexDecomposition
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||||
{
|
||||
|
||||
static void computePlane(const float *A,const float *B,const float *C,float *plane)
|
||||
static void computePlane(const float *A, const float *B, const float *C, float *plane)
|
||||
{
|
||||
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||||
float vx = (B[0] - C[0]);
|
||||
float vy = (B[1] - C[1]);
|
||||
float vz = (B[2] - C[2]);
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||||
@@ -71,108 +68,104 @@ static void computePlane(const float *A,const float *B,const float *C,float *pla
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||||
float mag = sqrtf((vw_x * vw_x) + (vw_y * vw_y) + (vw_z * vw_z));
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||||
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||||
if ( mag < 0.000001f )
|
||||
if (mag < 0.000001f)
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{
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mag = 0;
|
||||
}
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else
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||||
{
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mag = 1.0f/mag;
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||||
mag = 1.0f / mag;
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}
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float x = vw_x * mag;
|
||||
float y = vw_y * mag;
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||||
float z = vw_z * mag;
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||||
float D = 0.0f - ((x * A[0]) + (y * A[1]) + (z * A[2]));
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||||
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||||
float D = 0.0f - ((x*A[0])+(y*A[1])+(z*A[2]));
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||||
|
||||
plane[0] = x;
|
||||
plane[1] = y;
|
||||
plane[2] = z;
|
||||
plane[3] = D;
|
||||
|
||||
plane[0] = x;
|
||||
plane[1] = y;
|
||||
plane[2] = z;
|
||||
plane[3] = D;
|
||||
}
|
||||
|
||||
class Rect3d
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
Rect3d(void) { };
|
||||
Rect3d(void){};
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||||
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||||
Rect3d(const float *bmin,const float *bmax)
|
||||
{
|
||||
Rect3d(const float *bmin, const float *bmax)
|
||||
{
|
||||
mMin[0] = bmin[0];
|
||||
mMin[1] = bmin[1];
|
||||
mMin[2] = bmin[2];
|
||||
|
||||
mMin[0] = bmin[0];
|
||||
mMin[1] = bmin[1];
|
||||
mMin[2] = bmin[2];
|
||||
mMax[0] = bmax[0];
|
||||
mMax[1] = bmax[1];
|
||||
mMax[2] = bmax[2];
|
||||
}
|
||||
|
||||
mMax[0] = bmax[0];
|
||||
mMax[1] = bmax[1];
|
||||
mMax[2] = bmax[2];
|
||||
void SetMin(const float *bmin)
|
||||
{
|
||||
mMin[0] = bmin[0];
|
||||
mMin[1] = bmin[1];
|
||||
mMin[2] = bmin[2];
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
void SetMax(const float *bmax)
|
||||
{
|
||||
mMax[0] = bmax[0];
|
||||
mMax[1] = bmax[1];
|
||||
mMax[2] = bmax[2];
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SetMin(const float *bmin)
|
||||
{
|
||||
mMin[0] = bmin[0];
|
||||
mMin[1] = bmin[1];
|
||||
mMin[2] = bmin[2];
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SetMax(const float *bmax)
|
||||
{
|
||||
mMax[0] = bmax[0];
|
||||
mMax[1] = bmax[1];
|
||||
mMax[2] = bmax[2];
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SetMin(float x,float y,float z)
|
||||
void SetMin(float x, float y, float z)
|
||||
{
|
||||
mMin[0] = x;
|
||||
mMin[1] = y;
|
||||
mMin[2] = z;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void SetMax(float x,float y,float z)
|
||||
void SetMax(float x, float y, float z)
|
||||
{
|
||||
mMax[0] = x;
|
||||
mMax[1] = y;
|
||||
mMax[2] = z;
|
||||
}
|
||||
|
||||
float mMin[3];
|
||||
float mMax[3];
|
||||
float mMin[3];
|
||||
float mMax[3];
|
||||
};
|
||||
|
||||
void splitRect(unsigned int axis,
|
||||
const Rect3d &source,
|
||||
Rect3d &b1,
|
||||
Rect3d &b2,
|
||||
const float *midpoint)
|
||||
const Rect3d &source,
|
||||
Rect3d &b1,
|
||||
Rect3d &b2,
|
||||
const float *midpoint)
|
||||
{
|
||||
switch ( axis )
|
||||
switch (axis)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
b1.SetMin(source.mMin);
|
||||
b1.SetMax( midpoint[0], source.mMax[1], source.mMax[2] );
|
||||
b1.SetMax(midpoint[0], source.mMax[1], source.mMax[2]);
|
||||
|
||||
b2.SetMin( midpoint[0], source.mMin[1], source.mMin[2] );
|
||||
b2.SetMin(midpoint[0], source.mMin[1], source.mMin[2]);
|
||||
b2.SetMax(source.mMax);
|
||||
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
b1.SetMin(source.mMin);
|
||||
b1.SetMax( source.mMax[0], midpoint[1], source.mMax[2] );
|
||||
b1.SetMax(source.mMax[0], midpoint[1], source.mMax[2]);
|
||||
|
||||
b2.SetMin( source.mMin[0], midpoint[1], source.mMin[2] );
|
||||
b2.SetMin(source.mMin[0], midpoint[1], source.mMin[2]);
|
||||
b2.SetMax(source.mMax);
|
||||
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
b1.SetMin(source.mMin);
|
||||
b1.SetMax( source.mMax[0], source.mMax[1], midpoint[2] );
|
||||
b1.SetMax(source.mMax[0], source.mMax[1], midpoint[2]);
|
||||
|
||||
b2.SetMin( source.mMin[0], source.mMin[1], midpoint[2] );
|
||||
b2.SetMin(source.mMin[0], source.mMin[1], midpoint[2]);
|
||||
b2.SetMax(source.mMax);
|
||||
|
||||
break;
|
||||
@@ -180,127 +173,122 @@ void splitRect(unsigned int axis,
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool computeSplitPlane(unsigned int vcount,
|
||||
const float *vertices,
|
||||
unsigned int tcount,
|
||||
const unsigned int *indices,
|
||||
ConvexDecompInterface *callback,
|
||||
float *plane)
|
||||
const float *vertices,
|
||||
unsigned int tcount,
|
||||
const unsigned int *indices,
|
||||
ConvexDecompInterface *callback,
|
||||
float *plane)
|
||||
{
|
||||
float bmin[3] = { 1e9, 1e9, 1e9 };
|
||||
float bmax[3] = { -1e9, -1e9, -1e9 };
|
||||
float bmin[3] = {1e9, 1e9, 1e9};
|
||||
float bmax[3] = {-1e9, -1e9, -1e9};
|
||||
|
||||
for (unsigned int i=0; i<vcount; i++)
|
||||
{
|
||||
const float *p = &vertices[i*3];
|
||||
for (unsigned int i = 0; i < vcount; i++)
|
||||
{
|
||||
const float *p = &vertices[i * 3];
|
||||
|
||||
if ( p[0] < bmin[0] ) bmin[0] = p[0];
|
||||
if ( p[1] < bmin[1] ) bmin[1] = p[1];
|
||||
if ( p[2] < bmin[2] ) bmin[2] = p[2];
|
||||
if (p[0] < bmin[0]) bmin[0] = p[0];
|
||||
if (p[1] < bmin[1]) bmin[1] = p[1];
|
||||
if (p[2] < bmin[2]) bmin[2] = p[2];
|
||||
|
||||
if ( p[0] > bmax[0] ) bmax[0] = p[0];
|
||||
if ( p[1] > bmax[1] ) bmax[1] = p[1];
|
||||
if ( p[2] > bmax[2] ) bmax[2] = p[2];
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
float dx = bmax[0] - bmin[0];
|
||||
float dy = bmax[1] - bmin[1];
|
||||
float dz = bmax[2] - bmin[2];
|
||||
if (p[0] > bmax[0]) bmax[0] = p[0];
|
||||
if (p[1] > bmax[1]) bmax[1] = p[1];
|
||||
if (p[2] > bmax[2]) bmax[2] = p[2];
|
||||
}
|
||||
|
||||
float dx = bmax[0] - bmin[0];
|
||||
float dy = bmax[1] - bmin[1];
|
||||
float dz = bmax[2] - bmin[2];
|
||||
|
||||
float laxis = dx;
|
||||
|
||||
unsigned int axis = 0;
|
||||
|
||||
if ( dy > dx )
|
||||
if (dy > dx)
|
||||
{
|
||||
axis = 1;
|
||||
laxis = dy;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ( dz > dx && dz > dy )
|
||||
if (dz > dx && dz > dy)
|
||||
{
|
||||
axis = 2;
|
||||
laxis = dz;
|
||||
}
|
||||
|
||||
float p1[3];
|
||||
float p2[3];
|
||||
float p3[3];
|
||||
float p1[3];
|
||||
float p2[3];
|
||||
float p3[3];
|
||||
|
||||
p3[0] = p2[0] = p1[0] = bmin[0] + dx*0.5f;
|
||||
p3[1] = p2[1] = p1[1] = bmin[1] + dy*0.5f;
|
||||
p3[2] = p2[2] = p1[2] = bmin[2] + dz*0.5f;
|
||||
p3[0] = p2[0] = p1[0] = bmin[0] + dx * 0.5f;
|
||||
p3[1] = p2[1] = p1[1] = bmin[1] + dy * 0.5f;
|
||||
p3[2] = p2[2] = p1[2] = bmin[2] + dz * 0.5f;
|
||||
|
||||
Rect3d b(bmin,bmax);
|
||||
Rect3d b(bmin, bmax);
|
||||
|
||||
Rect3d b1,b2;
|
||||
Rect3d b1, b2;
|
||||
|
||||
splitRect(axis,b,b1,b2,p1);
|
||||
splitRect(axis, b, b1, b2, p1);
|
||||
|
||||
// callback->ConvexDebugBound(b1.mMin,b1.mMax,0x00FF00);
|
||||
// callback->ConvexDebugBound(b2.mMin,b2.mMax,0xFFFF00);
|
||||
|
||||
// callback->ConvexDebugBound(b1.mMin,b1.mMax,0x00FF00);
|
||||
// callback->ConvexDebugBound(b2.mMin,b2.mMax,0xFFFF00);
|
||||
switch (axis)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
p2[1] = bmin[1];
|
||||
p2[2] = bmin[2];
|
||||
|
||||
switch ( axis )
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
p2[1] = bmin[1];
|
||||
p2[2] = bmin[2];
|
||||
if (dz > dy)
|
||||
{
|
||||
p3[1] = bmax[1];
|
||||
p3[2] = bmin[2];
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
p3[1] = bmin[1];
|
||||
p3[2] = bmax[2];
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ( dz > dy )
|
||||
{
|
||||
p3[1] = bmax[1];
|
||||
p3[2] = bmin[2];
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
p3[1] = bmin[1];
|
||||
p3[2] = bmax[2];
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
p2[0] = bmin[0];
|
||||
p2[2] = bmin[2];
|
||||
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
p2[0] = bmin[0];
|
||||
p2[2] = bmin[2];
|
||||
if (dx > dz)
|
||||
{
|
||||
p3[0] = bmax[0];
|
||||
p3[2] = bmin[2];
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
p3[0] = bmin[0];
|
||||
p3[2] = bmax[2];
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ( dx > dz )
|
||||
{
|
||||
p3[0] = bmax[0];
|
||||
p3[2] = bmin[2];
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
p3[0] = bmin[0];
|
||||
p3[2] = bmax[2];
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
p2[0] = bmin[0];
|
||||
p2[1] = bmin[1];
|
||||
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
p2[0] = bmin[0];
|
||||
p2[1] = bmin[1];
|
||||
if (dx > dy)
|
||||
{
|
||||
p3[0] = bmax[0];
|
||||
p3[1] = bmin[1];
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
p3[0] = bmin[0];
|
||||
p3[1] = bmax[1];
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ( dx > dy )
|
||||
{
|
||||
p3[0] = bmax[0];
|
||||
p3[1] = bmin[1];
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
p3[0] = bmin[0];
|
||||
p3[1] = bmax[1];
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
// callback->ConvexDebugTri(p1,p2,p3,0xFF0000);
|
||||
|
||||
// callback->ConvexDebugTri(p1,p2,p3,0xFF0000);
|
||||
|
||||
computePlane(p1,p2,p3,plane);
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
computePlane(p1, p2, p3, plane);
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
} // namespace ConvexDecomposition
|
||||
|
||||
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