Code-style consistency improvement:
Apply clang-format-all.sh using the _clang-format file through all the cpp/.h files. make sure not to apply it to certain serialization structures, since some parser expects the * as part of the name, instead of type. This commit contains no other changes aside from adding and applying clang-format-all.sh
This commit is contained in:
erwincoumans
@@ -24,24 +24,23 @@ subject to the following restrictions:
|
||||
//#define BT_DEBUG_OSTREAM
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#ifdef BT_DEBUG_OSTREAM
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||||
#include <iostream>
|
||||
#include <iomanip> // std::setw
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||||
#endif //BT_DEBUG_OSTREAM
|
||||
#include <iomanip> // std::setw
|
||||
#endif //BT_DEBUG_OSTREAM
|
||||
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||||
class btIntSortPredicate
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
bool operator() ( const int& a, const int& b ) const
|
||||
{
|
||||
return a < b;
|
||||
}
|
||||
public:
|
||||
bool operator()(const int& a, const int& b) const
|
||||
{
|
||||
return a < b;
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
template <typename T>
|
||||
struct btVectorX
|
||||
{
|
||||
btAlignedObjectArray<T> m_storage;
|
||||
|
||||
btAlignedObjectArray<T> m_storage;
|
||||
|
||||
btVectorX()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
@@ -49,7 +48,7 @@ struct btVectorX
|
||||
{
|
||||
m_storage.resize(numRows);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void resize(int rows)
|
||||
{
|
||||
m_storage.resize(rows);
|
||||
@@ -66,13 +65,13 @@ struct btVectorX
|
||||
{
|
||||
return rows();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
T nrm2() const
|
||||
{
|
||||
T norm = T(0);
|
||||
|
||||
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int nn = rows();
|
||||
|
||||
|
||||
{
|
||||
if (nn == 1)
|
||||
{
|
||||
@@ -82,11 +81,11 @@ struct btVectorX
|
||||
{
|
||||
T scale = 0.0;
|
||||
T ssq = 1.0;
|
||||
|
||||
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||||
/* The following loop is equivalent to this call to the LAPACK
|
||||
auxiliary routine: CALL SLASSQ( N, X, INCX, SCALE, SSQ ) */
|
||||
|
||||
for (int ix=0;ix<nn;ix++)
|
||||
|
||||
for (int ix = 0; ix < nn; ix++)
|
||||
{
|
||||
if ((*this)[ix] != 0.0)
|
||||
{
|
||||
@@ -110,38 +109,36 @@ struct btVectorX
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return norm;
|
||||
|
||||
}
|
||||
void setZero()
|
||||
void setZero()
|
||||
{
|
||||
if (m_storage.size())
|
||||
{
|
||||
// for (int i=0;i<m_storage.size();i++)
|
||||
// m_storage[i]=0;
|
||||
//memset(&m_storage[0],0,sizeof(T)*m_storage.size());
|
||||
btSetZero(&m_storage[0],m_storage.size());
|
||||
btSetZero(&m_storage[0], m_storage.size());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
const T& operator[] (int index) const
|
||||
const T& operator[](int index) const
|
||||
{
|
||||
return m_storage[index];
|
||||
}
|
||||
|
||||
T& operator[] (int index)
|
||||
|
||||
T& operator[](int index)
|
||||
{
|
||||
return m_storage[index];
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
T* getBufferPointerWritable()
|
||||
{
|
||||
return m_storage.size() ? &m_storage[0] : 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
const T* getBufferPointer() const
|
||||
{
|
||||
return m_storage.size() ? &m_storage[0] : 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
};
|
||||
/*
|
||||
template <typename T>
|
||||
@@ -151,8 +148,7 @@ struct btVectorX
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
template <typename T>
|
||||
template <typename T>
|
||||
struct btMatrixX
|
||||
{
|
||||
int m_rows;
|
||||
@@ -161,10 +157,10 @@ struct btMatrixX
|
||||
int m_resizeOperations;
|
||||
int m_setElemOperations;
|
||||
|
||||
btAlignedObjectArray<T> m_storage;
|
||||
mutable btAlignedObjectArray< btAlignedObjectArray<int> > m_rowNonZeroElements1;
|
||||
btAlignedObjectArray<T> m_storage;
|
||||
mutable btAlignedObjectArray<btAlignedObjectArray<int> > m_rowNonZeroElements1;
|
||||
|
||||
T* getBufferPointerWritable()
|
||||
T* getBufferPointerWritable()
|
||||
{
|
||||
return m_storage.size() ? &m_storage[0] : 0;
|
||||
}
|
||||
@@ -174,21 +170,21 @@ struct btMatrixX
|
||||
return m_storage.size() ? &m_storage[0] : 0;
|
||||
}
|
||||
btMatrixX()
|
||||
:m_rows(0),
|
||||
m_cols(0),
|
||||
m_operations(0),
|
||||
m_resizeOperations(0),
|
||||
m_setElemOperations(0)
|
||||
: m_rows(0),
|
||||
m_cols(0),
|
||||
m_operations(0),
|
||||
m_resizeOperations(0),
|
||||
m_setElemOperations(0)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
btMatrixX(int rows,int cols)
|
||||
:m_rows(rows),
|
||||
m_cols(cols),
|
||||
m_operations(0),
|
||||
m_resizeOperations(0),
|
||||
m_setElemOperations(0)
|
||||
btMatrixX(int rows, int cols)
|
||||
: m_rows(rows),
|
||||
m_cols(cols),
|
||||
m_operations(0),
|
||||
m_resizeOperations(0),
|
||||
m_setElemOperations(0)
|
||||
{
|
||||
resize(rows,cols);
|
||||
resize(rows, cols);
|
||||
}
|
||||
void resize(int rows, int cols)
|
||||
{
|
||||
@@ -197,7 +193,7 @@ struct btMatrixX
|
||||
m_cols = cols;
|
||||
{
|
||||
BT_PROFILE("m_storage.resize");
|
||||
m_storage.resize(rows*cols);
|
||||
m_storage.resize(rows * cols);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
int cols() const
|
||||
@@ -215,108 +211,99 @@ struct btMatrixX
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
|
||||
void addElem(int row,int col, T val)
|
||||
void addElem(int row, int col, T val)
|
||||
{
|
||||
if (val)
|
||||
{
|
||||
if (m_storage[col+row*m_cols]==0.f)
|
||||
if (m_storage[col + row * m_cols] == 0.f)
|
||||
{
|
||||
setElem(row,col,val);
|
||||
} else
|
||||
setElem(row, col, val);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
m_storage[row*m_cols+col] += val;
|
||||
m_storage[row * m_cols + col] += val;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void setElem(int row,int col, T val)
|
||||
|
||||
void setElem(int row, int col, T val)
|
||||
{
|
||||
m_setElemOperations++;
|
||||
m_storage[row*m_cols+col] = val;
|
||||
m_storage[row * m_cols + col] = val;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void mulElem(int row,int col, T val)
|
||||
|
||||
void mulElem(int row, int col, T val)
|
||||
{
|
||||
m_setElemOperations++;
|
||||
//mul doesn't change sparsity info
|
||||
|
||||
m_storage[row*m_cols+col] *= val;
|
||||
m_storage[row * m_cols + col] *= val;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void copyLowerToUpperTriangle()
|
||||
{
|
||||
int count=0;
|
||||
for (int row=0;row<rows();row++)
|
||||
int count = 0;
|
||||
for (int row = 0; row < rows(); row++)
|
||||
{
|
||||
for (int col=0;col<row;col++)
|
||||
for (int col = 0; col < row; col++)
|
||||
{
|
||||
setElem(col,row, (*this)(row,col));
|
||||
setElem(col, row, (*this)(row, col));
|
||||
count++;
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
//printf("copyLowerToUpperTriangle copied %d elements out of %dx%d=%d\n", count,rows(),cols(),cols()*rows());
|
||||
}
|
||||
|
||||
const T& operator() (int row,int col) const
|
||||
{
|
||||
return m_storage[col+row*m_cols];
|
||||
}
|
||||
|
||||
const T& operator()(int row, int col) const
|
||||
{
|
||||
return m_storage[col + row * m_cols];
|
||||
}
|
||||
|
||||
void setZero()
|
||||
{
|
||||
{
|
||||
BT_PROFILE("storage=0");
|
||||
btSetZero(&m_storage[0],m_storage.size());
|
||||
btSetZero(&m_storage[0], m_storage.size());
|
||||
//memset(&m_storage[0],0,sizeof(T)*m_storage.size());
|
||||
//for (int i=0;i<m_storage.size();i++)
|
||||
// m_storage[i]=0;
|
||||
// m_storage[i]=0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void setIdentity()
|
||||
{
|
||||
btAssert(rows() == cols());
|
||||
|
||||
|
||||
setZero();
|
||||
for (int row=0;row<rows();row++)
|
||||
for (int row = 0; row < rows(); row++)
|
||||
{
|
||||
setElem(row,row,1);
|
||||
setElem(row, row, 1);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void printMatrix(const char* msg)
|
||||
void printMatrix(const char* msg)
|
||||
{
|
||||
printf("%s ---------------------\n",msg);
|
||||
for (int i=0;i<rows();i++)
|
||||
printf("%s ---------------------\n", msg);
|
||||
for (int i = 0; i < rows(); i++)
|
||||
{
|
||||
printf("\n");
|
||||
for (int j=0;j<cols();j++)
|
||||
for (int j = 0; j < cols(); j++)
|
||||
{
|
||||
printf("%2.1f\t",(*this)(i,j));
|
||||
printf("%2.1f\t", (*this)(i, j));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
printf("\n---------------------\n");
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void rowComputeNonZeroElements() const
|
||||
{
|
||||
m_rowNonZeroElements1.resize(rows());
|
||||
for (int i=0;i<rows();i++)
|
||||
for (int i = 0; i < rows(); i++)
|
||||
{
|
||||
m_rowNonZeroElements1[i].resize(0);
|
||||
for (int j=0;j<cols();j++)
|
||||
for (int j = 0; j < cols(); j++)
|
||||
{
|
||||
if ((*this)(i,j)!=0.f)
|
||||
if ((*this)(i, j) != 0.f)
|
||||
{
|
||||
m_rowNonZeroElements1[i].push_back(j);
|
||||
}
|
||||
@@ -326,54 +313,52 @@ struct btMatrixX
|
||||
btMatrixX transpose() const
|
||||
{
|
||||
//transpose is optimized for sparse matrices
|
||||
btMatrixX tr(m_cols,m_rows);
|
||||
btMatrixX tr(m_cols, m_rows);
|
||||
tr.setZero();
|
||||
for (int i=0;i<m_cols;i++)
|
||||
for (int j=0;j<m_rows;j++)
|
||||
for (int i = 0; i < m_cols; i++)
|
||||
for (int j = 0; j < m_rows; j++)
|
||||
{
|
||||
T v = (*this)(j,i);
|
||||
T v = (*this)(j, i);
|
||||
if (v)
|
||||
{
|
||||
tr.setElem(i,j,v);
|
||||
tr.setElem(i, j, v);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return tr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
btMatrixX operator*(const btMatrixX& other)
|
||||
{
|
||||
//btMatrixX*btMatrixX implementation, brute force
|
||||
btAssert(cols() == other.rows());
|
||||
|
||||
btMatrixX res(rows(),other.cols());
|
||||
btMatrixX res(rows(), other.cols());
|
||||
res.setZero();
|
||||
// BT_PROFILE("btMatrixX mul");
|
||||
for (int j=0; j < res.cols(); ++j)
|
||||
// BT_PROFILE("btMatrixX mul");
|
||||
for (int j = 0; j < res.cols(); ++j)
|
||||
{
|
||||
{
|
||||
for (int i=0; i < res.rows(); ++i)
|
||||
for (int i = 0; i < res.rows(); ++i)
|
||||
{
|
||||
T dotProd=0;
|
||||
// T dotProd2=0;
|
||||
T dotProd = 0;
|
||||
// T dotProd2=0;
|
||||
//int waste=0,waste2=0;
|
||||
|
||||
{
|
||||
// bool useOtherCol = true;
|
||||
// bool useOtherCol = true;
|
||||
{
|
||||
for (int v=0;v<rows();v++)
|
||||
for (int v = 0; v < rows(); v++)
|
||||
{
|
||||
T w = (*this)(i,v);
|
||||
if (other(v,j)!=0.f)
|
||||
T w = (*this)(i, v);
|
||||
if (other(v, j) != 0.f)
|
||||
{
|
||||
dotProd+=w*other(v,j);
|
||||
dotProd += w * other(v, j);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (dotProd)
|
||||
res.setElem(i,j,dotProd);
|
||||
res.setElem(i, j, dotProd);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -381,174 +366,166 @@ struct btMatrixX
|
||||
}
|
||||
|
||||
// this assumes the 4th and 8th rows of B and C are zero.
|
||||
void multiplyAdd2_p8r (const btScalar *B, const btScalar *C, int numRows, int numRowsOther ,int row, int col)
|
||||
void multiplyAdd2_p8r(const btScalar* B, const btScalar* C, int numRows, int numRowsOther, int row, int col)
|
||||
{
|
||||
const btScalar *bb = B;
|
||||
for ( int i = 0;i<numRows;i++)
|
||||
const btScalar* bb = B;
|
||||
for (int i = 0; i < numRows; i++)
|
||||
{
|
||||
const btScalar *cc = C;
|
||||
for ( int j = 0;j<numRowsOther;j++)
|
||||
const btScalar* cc = C;
|
||||
for (int j = 0; j < numRowsOther; j++)
|
||||
{
|
||||
btScalar sum;
|
||||
sum = bb[0]*cc[0];
|
||||
sum += bb[1]*cc[1];
|
||||
sum += bb[2]*cc[2];
|
||||
sum += bb[4]*cc[4];
|
||||
sum += bb[5]*cc[5];
|
||||
sum += bb[6]*cc[6];
|
||||
addElem(row+i,col+j,sum);
|
||||
sum = bb[0] * cc[0];
|
||||
sum += bb[1] * cc[1];
|
||||
sum += bb[2] * cc[2];
|
||||
sum += bb[4] * cc[4];
|
||||
sum += bb[5] * cc[5];
|
||||
sum += bb[6] * cc[6];
|
||||
addElem(row + i, col + j, sum);
|
||||
cc += 8;
|
||||
}
|
||||
bb += 8;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void multiply2_p8r (const btScalar *B, const btScalar *C, int numRows, int numRowsOther, int row, int col)
|
||||
void multiply2_p8r(const btScalar* B, const btScalar* C, int numRows, int numRowsOther, int row, int col)
|
||||
{
|
||||
btAssert (numRows>0 && numRowsOther>0 && B && C);
|
||||
const btScalar *bb = B;
|
||||
for ( int i = 0;i<numRows;i++)
|
||||
btAssert(numRows > 0 && numRowsOther > 0 && B && C);
|
||||
const btScalar* bb = B;
|
||||
for (int i = 0; i < numRows; i++)
|
||||
{
|
||||
const btScalar *cc = C;
|
||||
for ( int j = 0;j<numRowsOther;j++)
|
||||
const btScalar* cc = C;
|
||||
for (int j = 0; j < numRowsOther; j++)
|
||||
{
|
||||
btScalar sum;
|
||||
sum = bb[0]*cc[0];
|
||||
sum += bb[1]*cc[1];
|
||||
sum += bb[2]*cc[2];
|
||||
sum += bb[4]*cc[4];
|
||||
sum += bb[5]*cc[5];
|
||||
sum += bb[6]*cc[6];
|
||||
setElem(row+i,col+j,sum);
|
||||
sum = bb[0] * cc[0];
|
||||
sum += bb[1] * cc[1];
|
||||
sum += bb[2] * cc[2];
|
||||
sum += bb[4] * cc[4];
|
||||
sum += bb[5] * cc[5];
|
||||
sum += bb[6] * cc[6];
|
||||
setElem(row + i, col + j, sum);
|
||||
cc += 8;
|
||||
}
|
||||
bb += 8;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void setSubMatrix(int rowstart,int colstart,int rowend,int colend,const T value)
|
||||
|
||||
void setSubMatrix(int rowstart, int colstart, int rowend, int colend, const T value)
|
||||
{
|
||||
int numRows = rowend+1-rowstart;
|
||||
int numCols = colend+1-colstart;
|
||||
|
||||
for (int row=0;row<numRows;row++)
|
||||
int numRows = rowend + 1 - rowstart;
|
||||
int numCols = colend + 1 - colstart;
|
||||
|
||||
for (int row = 0; row < numRows; row++)
|
||||
{
|
||||
for (int col=0;col<numCols;col++)
|
||||
for (int col = 0; col < numCols; col++)
|
||||
{
|
||||
setElem(rowstart+row,colstart+col,value);
|
||||
setElem(rowstart + row, colstart + col, value);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void setSubMatrix(int rowstart,int colstart,int rowend,int colend,const btMatrixX& block)
|
||||
|
||||
void setSubMatrix(int rowstart, int colstart, int rowend, int colend, const btMatrixX& block)
|
||||
{
|
||||
btAssert(rowend+1-rowstart == block.rows());
|
||||
btAssert(colend+1-colstart == block.cols());
|
||||
for (int row=0;row<block.rows();row++)
|
||||
btAssert(rowend + 1 - rowstart == block.rows());
|
||||
btAssert(colend + 1 - colstart == block.cols());
|
||||
for (int row = 0; row < block.rows(); row++)
|
||||
{
|
||||
for (int col=0;col<block.cols();col++)
|
||||
for (int col = 0; col < block.cols(); col++)
|
||||
{
|
||||
setElem(rowstart+row,colstart+col,block(row,col));
|
||||
setElem(rowstart + row, colstart + col, block(row, col));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void setSubMatrix(int rowstart,int colstart,int rowend,int colend,const btVectorX<T>& block)
|
||||
void setSubMatrix(int rowstart, int colstart, int rowend, int colend, const btVectorX<T>& block)
|
||||
{
|
||||
btAssert(rowend+1-rowstart == block.rows());
|
||||
btAssert(colend+1-colstart == block.cols());
|
||||
for (int row=0;row<block.rows();row++)
|
||||
btAssert(rowend + 1 - rowstart == block.rows());
|
||||
btAssert(colend + 1 - colstart == block.cols());
|
||||
for (int row = 0; row < block.rows(); row++)
|
||||
{
|
||||
for (int col=0;col<block.cols();col++)
|
||||
for (int col = 0; col < block.cols(); col++)
|
||||
{
|
||||
setElem(rowstart+row,colstart+col,block[row]);
|
||||
setElem(rowstart + row, colstart + col, block[row]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
btMatrixX negative()
|
||||
{
|
||||
btMatrixX neg(rows(),cols());
|
||||
for (int i=0;i<rows();i++)
|
||||
for (int j=0;j<cols();j++)
|
||||
btMatrixX neg(rows(), cols());
|
||||
for (int i = 0; i < rows(); i++)
|
||||
for (int j = 0; j < cols(); j++)
|
||||
{
|
||||
T v = (*this)(i,j);
|
||||
neg.setElem(i,j,-v);
|
||||
T v = (*this)(i, j);
|
||||
neg.setElem(i, j, -v);
|
||||
}
|
||||
return neg;
|
||||
}
|
||||
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
typedef btMatrixX<float> btMatrixXf;
|
||||
typedef btVectorX<float> btVectorXf;
|
||||
|
||||
typedef btMatrixX<double> btMatrixXd;
|
||||
typedef btVectorX<double> btVectorXd;
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef BT_DEBUG_OSTREAM
|
||||
template <typename T>
|
||||
std::ostream& operator<< (std::ostream& os, const btMatrixX<T>& mat)
|
||||
template <typename T>
|
||||
std::ostream& operator<<(std::ostream& os, const btMatrixX<T>& mat)
|
||||
{
|
||||
os << " [";
|
||||
//printf("%s ---------------------\n",msg);
|
||||
for (int i = 0; i < mat.rows(); i++)
|
||||
{
|
||||
|
||||
os << " [";
|
||||
//printf("%s ---------------------\n",msg);
|
||||
for (int i=0;i<mat.rows();i++)
|
||||
for (int j = 0; j < mat.cols(); j++)
|
||||
{
|
||||
for (int j=0;j<mat.cols();j++)
|
||||
{
|
||||
os << std::setw(12) << mat(i,j);
|
||||
}
|
||||
if (i!=mat.rows()-1)
|
||||
os << std::endl << " ";
|
||||
os << std::setw(12) << mat(i, j);
|
||||
}
|
||||
os << " ]";
|
||||
//printf("\n---------------------\n");
|
||||
|
||||
return os;
|
||||
if (i != mat.rows() - 1)
|
||||
os << std::endl
|
||||
<< " ";
|
||||
}
|
||||
template <typename T>
|
||||
std::ostream& operator<< (std::ostream& os, const btVectorX<T>& mat)
|
||||
os << " ]";
|
||||
//printf("\n---------------------\n");
|
||||
|
||||
return os;
|
||||
}
|
||||
template <typename T>
|
||||
std::ostream& operator<<(std::ostream& os, const btVectorX<T>& mat)
|
||||
{
|
||||
os << " [";
|
||||
//printf("%s ---------------------\n",msg);
|
||||
for (int i = 0; i < mat.rows(); i++)
|
||||
{
|
||||
|
||||
os << " [";
|
||||
//printf("%s ---------------------\n",msg);
|
||||
for (int i=0;i<mat.rows();i++)
|
||||
{
|
||||
os << std::setw(12) << mat[i];
|
||||
if (i!=mat.rows()-1)
|
||||
os << std::endl << " ";
|
||||
}
|
||||
os << " ]";
|
||||
//printf("\n---------------------\n");
|
||||
|
||||
return os;
|
||||
os << std::setw(12) << mat[i];
|
||||
if (i != mat.rows() - 1)
|
||||
os << std::endl
|
||||
<< " ";
|
||||
}
|
||||
os << " ]";
|
||||
//printf("\n---------------------\n");
|
||||
|
||||
#endif //BT_DEBUG_OSTREAM
|
||||
return os;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif //BT_DEBUG_OSTREAM
|
||||
|
||||
inline void setElem(btMatrixXd& mat, int row, int col, double val)
|
||||
{
|
||||
mat.setElem(row,col,val);
|
||||
mat.setElem(row, col, val);
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline void setElem(btMatrixXf& mat, int row, int col, float val)
|
||||
{
|
||||
mat.setElem(row,col,val);
|
||||
mat.setElem(row, col, val);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
|
||||
#define btVectorXu btVectorXd
|
||||
#define btMatrixXu btMatrixXd
|
||||
#define btVectorXu btVectorXd
|
||||
#define btMatrixXu btMatrixXd
|
||||
#else
|
||||
#define btVectorXu btVectorXf
|
||||
#define btMatrixXu btMatrixXf
|
||||
#endif //BT_USE_DOUBLE_PRECISION
|
||||
#define btVectorXu btVectorXf
|
||||
#define btMatrixXu btMatrixXf
|
||||
#endif //BT_USE_DOUBLE_PRECISION
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
#endif//BT_MATRIX_H_H
|
||||
#endif //BT_MATRIX_H_H
|
||||
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