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[InverseDynamics] Support for Jacobians & derivatives

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This change adds support for calculating Jacobians and
dot(Jacobian)*u terms, along with the required support for
the 3xN matrices in the standalone math library.
It also adds functions to compute kinematics only (position, velocity, accel).
To facilitate tests, the Cl also adds a RandomTreeCreator to create
randomized multibody trees.
Thanks to Thomas Buschmann for this contribution!
This commit is contained in:
Erwin Coumans
2016-08-25 16:24:28 -07:00
parent 7db9a020b9
commit ba8964c4ac
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src/BulletInverseDynamics/details/IDEigenInterface.hpp
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@@ -2,16 +2,35 @@
#define INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_
#include "../IDConfig.hpp"
namespace btInverseDynamics {
#define BT_ID_HAVE_MAT3X
#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION
typedef Eigen::VectorXd vecx;
typedef Eigen::Vector3d vec3;
typedef Eigen::Matrix3d mat33;
typedef Eigen::MatrixXd matxx;
typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, 1, Eigen::DontAlign> vecx;
typedef Eigen::Matrix<double, 3, 1, Eigen::DontAlign> vec3;
typedef Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::DontAlign> mat33;
typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> matxx;
typedef Eigen::Matrix<double, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> mat3x;
#else
typedef Eigen::VectorXf vecx;
typedef Eigen::Vector3f vec3;
typedef Eigen::Matrix3f mat33;
typedef Eigen::MatrixXf matxx;
#endif //
typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 1, Eigen::DontAlign> vecx;
typedef Eigen::Matrix<float, 3, 1, Eigen::DontAlign> vec3;
typedef Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::DontAlign> mat33;
typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> matxx;
typedef Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::DontAlign> mat3x;
#endif
inline void resize(mat3x &m, Eigen::Index size) {
m.resize(3, size);
m.setZero();
}
inline void setMatxxElem(const idArrayIdx row, const idArrayIdx col, const idScalar val, matxx*m){
(*m)(row, col) = val;
}
inline void setMat3xElem(const idArrayIdx row, const idArrayIdx col, const idScalar val, mat3x*m){
(*m)(row, col) = val;
}
}
#endif // INVDYNEIGENINTERFACE_HPP_