diff --git a/data/quadruped/minitaur.urdf b/data/quadruped/minitaur.urdf
index 7bbeed76b..fa4bc2d37 100644
--- a/data/quadruped/minitaur.urdf
+++ b/data/quadruped/minitaur.urdf
@@ -267,11 +267,6 @@
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@@ -432,10 +427,8 @@
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@@ -780,10 +760,8 @@
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@@ -803,12 +781,11 @@
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@@ -849,10 +826,8 @@
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@@ -872,12 +847,11 @@
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@@ -917,10 +891,8 @@
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@@ -940,12 +912,11 @@
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diff --git a/data/quadruped/minitaur_v1.urdf b/data/quadruped/minitaur_v1.urdf
new file mode 100644
index 000000000..7bbeed76b
--- /dev/null
+++ b/data/quadruped/minitaur_v1.urdf
@@ -0,0 +1,958 @@
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diff --git a/examples/pybullet/examples/quadruped.py b/examples/pybullet/examples/quadruped.py
index c6d93d05f..19527fa47 100644
--- a/examples/pybullet/examples/quadruped.py
+++ b/examples/pybullet/examples/quadruped.py
@@ -41,7 +41,7 @@ p.setTimeStep(fixedTimeStep)
orn = p.getQuaternionFromEuler([0,0,0.4])
p.setRealTimeSimulation(0)
-quadruped = p.loadURDF("quadruped/minitaur.urdf",[1,-1,.3],orn,useFixedBase=False, useMaximalCoordinates=useMaximalCoordinates)
+quadruped = p.loadURDF("quadruped/minitaur_v1.urdf",[1,-1,.3],orn,useFixedBase=False, useMaximalCoordinates=useMaximalCoordinates)
nJoints = p.getNumJoints(quadruped)
diff --git a/examples/pybullet/gym/pybullet_data/quadruped/minitaur_v1.urdf b/examples/pybullet/gym/pybullet_data/quadruped/minitaur_v1.urdf
new file mode 100644
index 000000000..7bbeed76b
--- /dev/null
+++ b/examples/pybullet/gym/pybullet_data/quadruped/minitaur_v1.urdf
@@ -0,0 +1,958 @@
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