diff --git a/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h b/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h
index ba5369dd9..bebd92ef2 100644
--- a/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h
+++ b/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h
@@ -1456,6 +1456,10 @@ typedef struct bInvalidHandle {
         btVector3DoubleData m_jointAxisTop[6];
         btVector3DoubleData m_jointAxisBottom[6];
         btVector3DoubleData m_linkInertia;
+        btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityTop;
+        btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityBottom;
+        btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityTop;
+        btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityBottom;
         double m_linkMass;
         int m_parentIndex;
         int m_jointType;
@@ -1487,6 +1491,10 @@ typedef struct bInvalidHandle {
         btVector3FloatData m_jointAxisTop[6];
         btVector3FloatData m_jointAxisBottom[6];
         btVector3FloatData m_linkInertia;
+        btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityTop;
+        btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityBottom;
+        btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityTop;
+        btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityBottom;
         int m_dofCount;
         float m_linkMass;
         int m_parentIndex;
diff --git a/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp b/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp
index 2b233ff39..7b3583581 100644
--- a/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp
+++ b/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp
@@ -129,6 +129,12 @@ template<class T>  void syncMultiBody(T* mbd, btMultiBody* mb, btMultiBodyWorldI
 
 	for (int i = 0; i < mbd->m_numLinks; i++)
 	{
+
+		mb->getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_topVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameTotVelocityTop);
+		mb->getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_bottomVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameTotVelocityBottom);
+		mb->getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_topVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameLocVelocityTop);
+		mb->getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_bottomVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameLocVelocityBottom);
+
 		switch (mbd->m_links[i].m_jointType)
 		{
 		case btMultibodyLink::eFixed:
diff --git a/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp b/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp
index a26b37ab3..c81ec21fc 100644
--- a/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp
+++ b/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp
@@ -1897,6 +1897,7 @@ class btCompoundShape* BulletMJCFImporter::convertLinkCollisionShapes( int linkI
 			{
 				if (col->m_geometry.m_hasFromTo)
 				{
+#if 0
 					btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom;
 					btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo;
 					btVector3 fromto[2] = {f,t};
@@ -1905,6 +1906,34 @@ class btCompoundShape* BulletMJCFImporter::convertLinkCollisionShapes( int linkI
 
 					btMultiSphereShape* ms = new btMultiSphereShape(fromto,radii,2);
 					childShape = ms;
+#else
+						btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom;
+					btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo;
+					
+					//compute the local 'fromto' transform
+					btVector3 localPosition = btScalar(0.5)*(t+f);
+					btQuaternion localOrn;
+					localOrn = btQuaternion::getIdentity();
+
+					btVector3 diff = t-f;
+					btScalar lenSqr = diff.length2();
+					btScalar height = 0.f;
+
+					if (lenSqr > SIMD_EPSILON)
+					{
+						height = btSqrt(lenSqr);
+						btVector3 ax = diff / height;
+
+						btVector3 zAxis(0,0,1);
+						localOrn = shortestArcQuat(zAxis,ax);
+					}
+					btCapsuleShapeZ* capsule= new btCapsuleShapeZ(col->m_geometry.m_capsuleRadius,height);
+
+					btCompoundShape* compound = new btCompoundShape();
+					btTransform localTransform(localOrn,localPosition);
+					compound->addChildShape(localTransform,capsule);
+					childShape = compound;
+#endif
 				} else
 				{
 					btCapsuleShapeZ* cap = new btCapsuleShapeZ(col->m_geometry.m_capsuleRadius,
diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp
index d9757db66..d06460347 100644
--- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp
+++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp
@@ -344,6 +344,10 @@ void ConvertURDF2BulletInternal(
                 bool isFixedBase = (mass==0);//todo: figure out when base is fixed
                 int totalNumJoints = cache.m_totalNumJoints1;
                 cache.m_bulletMultiBody = creation.allocateMultiBody(urdfLinkIndex, totalNumJoints,mass, localInertiaDiagonal, isFixedBase, canSleep);
+				if (flags & CUF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB)
+				{
+					cache.m_bulletMultiBody->useGlobalVelocities(false);
+				}
 				if (flags & CUF_USE_MJCF)
 				{
 					cache.m_bulletMultiBody->setBaseWorldTransform(linkTransformInWorldSpace);
diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h
index ed7292b41..40c8803c5 100644
--- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h
+++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h
@@ -24,6 +24,7 @@ enum ConvertURDFFlags {
   CUF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS=32,
   CUF_RESERVED=64,
   CUF_USE_IMPLICIT_CYLINDER=128,
+  CUF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB=256,
 };
 
 void ConvertURDF2Bullet(const URDFImporterInterface& u2b,
diff --git a/examples/SharedMemory/PhysicsClientC_API.cpp b/examples/SharedMemory/PhysicsClientC_API.cpp
index 15f56f5bc..c83a8515e 100644
--- a/examples/SharedMemory/PhysicsClientC_API.cpp
+++ b/examples/SharedMemory/PhysicsClientC_API.cpp
@@ -1758,6 +1758,11 @@ B3_SHARED_API int b3GetStatusBodyIndex(b3SharedMemoryStatusHandle statusHandle)
 					bodyId = status->m_dataStreamArguments.m_bodyUniqueId;
 					break;
 				}
+				case CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED:
+				{
+					bodyId  = status->m_loadSoftBodyResultArguments.m_objectUniqueId;
+					break;
+				}
 				default:
 				{
 					b3Assert(0);
diff --git a/examples/SharedMemory/PhysicsClientSharedMemory.cpp b/examples/SharedMemory/PhysicsClientSharedMemory.cpp
index c61c71f50..a9bf810e6 100644
--- a/examples/SharedMemory/PhysicsClientSharedMemory.cpp
+++ b/examples/SharedMemory/PhysicsClientSharedMemory.cpp
@@ -1276,6 +1276,15 @@ const SharedMemoryStatus* PhysicsClientSharedMemory::processServerStatus() {
 				}
 				break;
 			}
+			case CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED:
+				{
+					b3Warning("loadSoftBody failed");
+					break;
+				}
+			case CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED:
+				{
+					break;
+				}
             default: {
                 b3Error("Unknown server status %d\n", serverCmd.m_type);
                 btAssert(0);
diff --git a/examples/SharedMemory/PhysicsDirect.cpp b/examples/SharedMemory/PhysicsDirect.cpp
index 615405757..969604f8c 100644
--- a/examples/SharedMemory/PhysicsDirect.cpp
+++ b/examples/SharedMemory/PhysicsDirect.cpp
@@ -1047,6 +1047,15 @@ void PhysicsDirect::postProcessStatus(const struct SharedMemoryStatus& serverCmd
 	{
 		break;
 	}
+	case CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED:
+	{
+		b3Warning("loadSoftBody failed");
+		break;
+	}
+	case CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED:
+	{
+		break;
+	}
 	default:
 	{
 		//b3Warning("Unknown server status type");
diff --git a/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp b/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp
index 86abefc62..670ae1ac9 100644
--- a/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp
+++ b/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp
@@ -5757,7 +5757,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadURDFCommand(const struct SharedMe
 
 bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadSoftBodyCommand(const struct SharedMemoryCommand& clientCmd, struct SharedMemoryStatus& serverStatusOut, char* bufferServerToClient, int bufferSizeInBytes)
 {
-	serverStatusOut.m_type = CMD_UNKNOWN_COMMAND_FLUSHED;
+	serverStatusOut.m_type = CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED;
 	bool hasStatus = true;
 #ifndef SKIP_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD
     double scale = 0.1;
@@ -5840,11 +5840,12 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadSoftBodyCommand(const struct Shar
 				InternalBodyHandle* bodyHandle = m_data->m_bodyHandles.getHandle(bodyUniqueId);
 				bodyHandle->m_softBody = psb;
 				serverStatusOut.m_loadSoftBodyResultArguments.m_objectUniqueId = bodyUniqueId;
+				serverStatusOut.m_type = CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED;
 			}
 		}
 	}
 	
-	serverStatusOut.m_type = CMD_CLIENT_COMMAND_COMPLETED;
+	
 #endif
 	return hasStatus;
 }
@@ -9142,17 +9143,7 @@ void PhysicsServerCommandProcessor::renderScene(int renderFlags)
 
 		m_data->m_guiHelper->render(m_data->m_dynamicsWorld);
 	}
-#ifndef SKIP_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD
-    for (  int i=0;i<m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray().size();i++)
-    {
-        btSoftBody*	psb=(btSoftBody*)m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray()[i];
-        if (m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer() && !(m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->getDebugMode() & (btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe)))
-        {
-            //btSoftBodyHelpers::DrawFrame(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer());
-            btSoftBodyHelpers::Draw(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer(),m_data->m_dynamicsWorld->getDrawFlags());
-        }
-    }
-#endif
+
 }
 
 void    PhysicsServerCommandProcessor::physicsDebugDraw(int debugDrawFlags)
@@ -9163,6 +9154,18 @@ void    PhysicsServerCommandProcessor::physicsDebugDraw(int debugDrawFlags)
 		{
 			m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->setDebugMode(debugDrawFlags);
 			m_data->m_dynamicsWorld->debugDrawWorld();
+
+#ifndef SKIP_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD
+			for (  int i=0;i<m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray().size();i++)
+			{
+				btSoftBody*	psb=(btSoftBody*)m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray()[i];
+				if (m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer() && !(m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->getDebugMode() & (btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe)))
+				{
+					//btSoftBodyHelpers::DrawFrame(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer());
+					btSoftBodyHelpers::Draw(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer(),m_data->m_dynamicsWorld->getDrawFlags());
+				}
+			}
+#endif
 		}
 	}
 }
diff --git a/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h b/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h
index 78ec82e2b..9761519b7 100644
--- a/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h
+++ b/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h
@@ -189,6 +189,8 @@ enum EnumSharedMemoryServerStatus
 		CMD_RESTORE_STATE_COMPLETED,
 		CMD_COLLISION_SHAPE_INFO_COMPLETED,
 		CMD_COLLISION_SHAPE_INFO_FAILED,
+		CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED,
+		CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED,
 		//don't go beyond 'CMD_MAX_SERVER_COMMANDS!
         CMD_MAX_SERVER_COMMANDS
 };
@@ -671,6 +673,7 @@ enum eURDF_Flags
 	URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS=32,
 	URDF_RESERVED=64,
 	URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER =128,
+	URDF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB =256,
 };
 
 enum eUrdfGeomTypes //sync with UrdfParser UrdfGeomTypes
diff --git a/examples/pybullet/pybullet.c b/examples/pybullet/pybullet.c
index f66dbec89..6d5124de4 100644
--- a/examples/pybullet/pybullet.c
+++ b/examples/pybullet/pybullet.c
@@ -1422,7 +1422,7 @@ static PyObject* pybullet_loadSoftBody(PyObject* self, PyObject* args, PyObject*
 		}
 		statusHandle = b3SubmitClientCommandAndWaitStatus(sm, command);
 		statusType = b3GetStatusType(statusHandle);
-		if (statusType != CMD_CLIENT_COMMAND_COMPLETED)
+		if (statusType != CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED)
 		{
 			PyErr_SetString(SpamError, "Cannot load soft body.");
 			return NULL;
@@ -8817,7 +8817,8 @@ initpybullet(void)
 
 	PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_INERTIA_FROM_FILE", URDF_USE_INERTIA_FROM_FILE);
 	PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER", URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER);
-	
+	PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB", URDF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB);
+		
 	PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION", URDF_USE_SELF_COLLISION);
 	PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_PARENT", URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_PARENT);
 	PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS", URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS);
diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp
index 3908a3b06..a750f033d 100644
--- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp
+++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp
@@ -115,14 +115,14 @@ btMultiBody::btMultiBody(int n_links,
 		m_linearDamping(0.04f),
 		m_angularDamping(0.04f),
 		m_useGyroTerm(true),
-			m_maxAppliedImpulse(1000.f),
+		m_maxAppliedImpulse(1000.f),
 		m_maxCoordinateVelocity(100.f),
-			m_hasSelfCollision(true),		
+		m_hasSelfCollision(true),		
 		__posUpdated(false),
-			m_dofCount(0),
+		m_dofCount(0),
 		m_posVarCnt(0),
 		m_useRK4(false), 	
-		m_useGlobalVelocities(false),
+		m_useGlobalVelocities(true),
 		m_internalNeedsJointFeedback(false)
 {
 	m_cachedInertiaTopLeft.setValue(0,0,0,0,0,0,0,0,0);
@@ -1280,7 +1280,7 @@ void btMultiBody::solveImatrix(const btVector3& rhs_top, const btVector3& rhs_bo
 	{
 		result[0] = rhs_bot[0] / m_baseInertia[0];
 		result[1] = rhs_bot[1] / m_baseInertia[1];
-        	result[2] = rhs_bot[2] / m_baseInertia[2];
+        result[2] = rhs_bot[2] / m_baseInertia[2];
 	} else
 	{
 		result[0] = 0;
@@ -2024,6 +2024,12 @@ const char*	btMultiBody::serialize(void* dataBuffer, class btSerializer* seriali
 				memPtr->m_posVarCount = getLink(i).m_posVarCount;
 				
 				getLink(i).m_inertiaLocal.serialize(memPtr->m_linkInertia);
+
+				getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_topVec.serialize(memPtr->m_absFrameTotVelocityTop);
+				getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_bottomVec.serialize(memPtr->m_absFrameTotVelocityBottom);
+				getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_topVec.serialize(memPtr->m_absFrameLocVelocityTop);
+				getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_bottomVec.serialize(memPtr->m_absFrameLocVelocityBottom);
+
 				memPtr->m_linkMass = getLink(i).m_mass;
 				memPtr->m_parentIndex = getLink(i).m_parent;
 				memPtr->m_jointDamping = getLink(i).m_jointDamping;
diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h
index 2daac2292..23ea5533f 100644
--- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h
+++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h
@@ -709,8 +709,11 @@ private:
 	
 	bool __posUpdated;
 	int m_dofCount, m_posVarCnt;
+
 	bool m_useRK4, m_useGlobalVelocities;
-	
+	//for global velocities, see 8.3.2B Proposed resolution in Jakub Stepien PhD Thesis
+	//https://drive.google.com/file/d/0Bz3vEa19XOYGNWdZWGpMdUdqVmZ5ZVBOaEh4ZnpNaUxxZFNV/view?usp=sharing
+
 	///the m_needsJointFeedback gets updated/computed during the stepVelocitiesMultiDof and it for internal usage only
 	bool m_internalNeedsJointFeedback;
 };
@@ -724,6 +727,11 @@ struct btMultiBodyLinkDoubleData
 	btVector3DoubleData		m_jointAxisBottom[6];
 
 	btVector3DoubleData		m_linkInertia;   // inertia of the base (in local frame; diagonal)
+	btVector3DoubleData		m_absFrameTotVelocityTop;
+	btVector3DoubleData		m_absFrameTotVelocityBottom;
+	btVector3DoubleData		m_absFrameLocVelocityTop;
+	btVector3DoubleData		m_absFrameLocVelocityBottom;
+
 	double					m_linkMass;
 	int						m_parentIndex;
 	int						m_jointType;
@@ -755,7 +763,12 @@ struct btMultiBodyLinkFloatData
 	btVector3FloatData		m_thisPivotToThisComOffset;
 	btVector3FloatData		m_jointAxisTop[6];
 	btVector3FloatData		m_jointAxisBottom[6];
-	btVector3FloatData	m_linkInertia;   // inertia of the base (in local frame; diagonal)
+	btVector3FloatData		m_linkInertia;   // inertia of the base (in local frame; diagonal)
+	btVector3FloatData		m_absFrameTotVelocityTop;
+	btVector3FloatData		m_absFrameTotVelocityBottom;
+	btVector3FloatData		m_absFrameLocVelocityTop;
+	btVector3FloatData		m_absFrameLocVelocityBottom;
+
 	int						m_dofCount;
 	float				m_linkMass;
 	int					m_parentIndex;
diff --git a/src/BulletSoftBody/btSoftMultiBodyDynamicsWorld.cpp b/src/BulletSoftBody/btSoftMultiBodyDynamicsWorld.cpp
index 402102ea2..f5658c098 100644
--- a/src/BulletSoftBody/btSoftMultiBodyDynamicsWorld.cpp
+++ b/src/BulletSoftBody/btSoftMultiBodyDynamicsWorld.cpp
@@ -357,6 +357,8 @@ void	btSoftMultiBodyDynamicsWorld::serialize(btSerializer* serializer)
 
 	serializeSoftBodies(serializer);
 
+	serializeMultiBodies(serializer);
+
 	serializeRigidBodies(serializer);
 
 	serializeCollisionObjects(serializer);
diff --git a/src/LinearMath/btSerializer.cpp b/src/LinearMath/btSerializer.cpp
index a6b5c4725..4faa8f536 100644
--- a/src/LinearMath/btSerializer.cpp
+++ b/src/LinearMath/btSerializer.cpp
@@ -1,5 +1,5 @@
 char sBulletDNAstr[]= {
-char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(-80),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109),
+char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(-76),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109),
 char(95),char(99),char(97),char(112),char(97),char(99),char(105),char(116),char(121),char(0),char(42),char(109),char(95),char(100),char(97),char(116),char(97),char(0),char(109),char(95),
 char(99),char(111),char(108),char(108),char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(83),char(104),char(97),char(112),char(101),char(115),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111),
 char(108),char(108),char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(79),char(98),char(106),char(101),char(99),char(116),char(115),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111),char(110),
@@ -350,333 +350,340 @@ char(104),char(105),char(115),char(80),char(105),char(118),char(111),char(116),c
 char(115),char(80),char(105),char(118),char(111),char(116),char(84),char(111),char(84),char(104),char(105),char(115),char(67),char(111),char(109),char(79),char(102),char(102),char(115),char(101),
 char(116),char(0),char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(65),char(120),char(105),char(115),char(84),char(111),char(112),char(91),char(54),char(93),char(0),
 char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(65),char(120),char(105),char(115),char(66),char(111),char(116),char(116),char(111),char(109),char(91),char(54),char(93),
-char(0),char(109),char(95),char(108),char(105),char(110),char(107),char(73),char(110),char(101),char(114),char(116),char(105),char(97),char(0),char(109),char(95),char(108),char(105),char(110),
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+++ b/src/LinearMath/btSerializer64.cpp
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