From 616d3358bdbb0f5a720d2a1409cc8d7e9a1c86df Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: erwincoumans Date: Tue, 9 Jan 2018 17:38:51 -0800 Subject: [PATCH 1/4] update MinitaurSetup.cpp/h to allow switching between different minitaurs. add getToeForces, thanks to Avik (requires 8 toes!) --- examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.cpp | 241 ++++++++++++++++++---- examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.h | 2 + 2 files changed, 200 insertions(+), 43 deletions(-) diff --git a/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.cpp b/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.cpp index 13f6ddb0e..36cc05891 100644 --- a/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.cpp +++ b/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.cpp @@ -37,6 +37,126 @@ void MinitaurSetup::setDesiredMotorAngle(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim, c sim->setJointMotorControl(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorName],controlArgs); } +//pick exactly 1 configuration of the following +#define MINITAUR_RAINBOWDASH_V1 +//#define MINITAUR_RAINBOWDASH_V0 +//#define MINITAUR_V0 + + + +#if defined(MINITAUR_RAINBOWDASH_V1) +#define MINITAUR_HAS_DEFORMABLE_BRACKETS +static const char* minitaurURDF="quadruped/minitaur_rainbow_dash_v1.urdf"; + + static const char* kneeNames[]={ + "knee_front_leftL_joint",//1 + "knee_front_leftR_joint",//3 + "knee_back_leftL_joint",//5 + "knee_back_leftR_joint",//7 + "knee_front_rightL_joint",//9 + "knee_back_rightL_joint",//10 + "knee_back_rightR_joint",//13 + "knee_front_rightR_joint",//15 + }; + + static const char* motorNames[]={ + "motor_front_leftL_joint",//0 + "knee_front_leftL_joint",//1 + "motor_front_leftR_joint",//2 + "knee_front_leftR_joint",//3 + "motor_back_leftL_joint",//4 + "knee_back_leftL_joint",//5 + "motor_back_leftR_joint",//6 + "knee_back_leftR_joint",//7 + "motor_front_rightL_joint",//8 + "knee_front_rightL_joint",//9 + "knee_back_rightL_joint",//10 + "motor_back_rightL_joint",//11 + "motor_back_rightR_joint",//12 + "knee_back_rightR_joint",//13 + "motor_front_rightR_joint",//14 + "knee_front_rightR_joint",//15 + }; + + static const char* bracketNames[] = { + "motor_front_rightR_bracket_joint", + "motor_front_leftL_bracket_joint", + "motor_back_rightR_bracket_joint", + "motor_back_leftL_bracket_joint", + }; + + static b3Vector3 KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG = b3MakeVector3(0, 0.0045, 0.088); + static b3Vector3 KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT= b3MakeVector3(0, 0.0045, 0.100); +#elif defined(MINITAUR_RAINBOWDASH_V0) + static const char* minitaurURDF="quadruped/minitaur_rainbow_dash.urdf"; + + static const char* kneeNames[]={ + "knee_front_leftL_joint",//1 + "knee_front_leftR_joint",//3 + "knee_back_leftL_joint",//5 + "knee_back_leftR_joint",//7 + "knee_front_rightL_joint",//9 + "knee_back_rightL_joint",//10 + "knee_back_rightR_joint",//13 + "knee_front_rightR_joint",//15 + }; + + static const char* motorNames[]={ + "motor_front_leftL_joint",//0 + "knee_front_leftL_joint",//1 + "motor_front_leftR_joint",//2 + "knee_front_leftR_joint",//3 + "motor_back_leftL_joint",//4 + "knee_back_leftL_joint",//5 + "motor_back_leftR_joint",//6 + "knee_back_leftR_joint",//7 + "motor_front_rightL_joint",//8 + "knee_front_rightL_joint",//9 + "knee_back_rightL_joint",//10 + "motor_back_rightL_joint",//11 + "motor_back_rightR_joint",//12 + "knee_back_rightR_joint",//13 + "motor_front_rightR_joint",//14 + "knee_front_rightR_joint",//15 + }; + static b3Vector3 KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG = b3MakeVector3(0, 0.0045, 0.088); + static b3Vector3 KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT= b3MakeVector3(0, 0.0045, 0.100); +#elif defined(MINITAUR_V0) + static const char* minitaurURDF="quadruped/minitaur.urdf"; + + static const char* kneeNames[]={ + "knee_front_leftL_link", + "knee_front_leftR_link", + "knee_back_leftL_link", + "knee_back_leftR_link", + "knee_front_rightL_link", + "knee_back_rightL_link", + "knee_back_rightR_link", + "knee_front_rightR_link", + }; + + static const char* motorNames[]={ + "motor_front_leftL_joint", + "knee_front_leftL_link", + "motor_front_leftR_joint", + "knee_front_leftR_link", + "motor_back_leftL_joint", + "knee_back_leftL_link", + "motor_back_leftR_joint", + "knee_back_leftR_link", + "motor_front_rightL_joint", + "knee_front_rightL_link", + "knee_back_rightL_link", + "motor_back_rightL_joint", + "motor_back_rightR_joint", + "knee_back_rightR_link", + "motor_front_rightR_joint", + "knee_front_rightR_link", + }; + static b3Vector3 KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG = b3MakeVector3(0, 0.005, 0.2); + static b3Vector3 KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT= b3MakeVector3(0, 0.01, 0.2); +#endif + void MinitaurSetup::resetPose(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim) { @@ -58,59 +178,80 @@ void MinitaurSetup::resetPose(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim) b3JointInfo jointInfo; jointInfo.m_jointType = ePoint2PointType; //left front leg - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_front_leftL_joint"],motorDirs[0] * startAngle); - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_leftL_link"],motorDirs[0]*kneeAngle); - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_front_leftR_joint"],motorDirs[1] * startAngle); - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_leftR_link"],motorDirs[1]*kneeAngle); - - jointInfo.m_parentFrame[0] = 0; jointInfo.m_parentFrame[1] = 0.005; jointInfo.m_parentFrame[2] = 0.2; - jointInfo.m_childFrame[0] = 0; jointInfo.m_childFrame[1] = 0.01; jointInfo.m_childFrame[2] = 0.2; - sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_leftR_link"], - m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_leftL_link"],&jointInfo); - setDesiredMotorAngle(sim,"motor_front_leftL_joint", motorDirs[0] * startAngle); - setDesiredMotorAngle(sim,"motor_front_leftR_joint", motorDirs[1] * startAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[0]],motorDirs[0] * startAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[0]],motorDirs[0]*kneeAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[2]],motorDirs[1] * startAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[1]],motorDirs[1]*kneeAngle); + + jointInfo.m_parentFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[0]; jointInfo.m_parentFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[1]; jointInfo.m_parentFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[2]; + jointInfo.m_childFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[0]; jointInfo.m_childFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[1]; jointInfo.m_childFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[2]; + + //jointInfo.m_parentFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[0]; jointInfo.m_parentFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[1]; jointInfo.m_parentFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[2]; + //jointInfo.m_childFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[0]; jointInfo.m_childFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[1]; jointInfo.m_childFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[2]; + sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[1]], + m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[0]],&jointInfo); + setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[0], motorDirs[0] * startAngle); + setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[2], motorDirs[1] * startAngle); //left back leg - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_back_leftL_joint"],motorDirs[2] * startAngle); - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_leftL_link"],motorDirs[2] * kneeAngle); - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_back_leftR_joint"],motorDirs[3] * startAngle); - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_leftR_link"],motorDirs[3] * kneeAngle); - jointInfo.m_parentFrame[0] = 0; jointInfo.m_parentFrame[1] = 0.005; jointInfo.m_parentFrame[2] = 0.2; - jointInfo.m_childFrame[0] = 0; jointInfo.m_childFrame[1] = 0.01; jointInfo.m_childFrame[2] = 0.2; - sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_leftR_link"], - m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_leftL_link"],&jointInfo); - setDesiredMotorAngle(sim,"motor_back_leftL_joint", motorDirs[2] * startAngle); - setDesiredMotorAngle(sim,"motor_back_leftR_joint", motorDirs[3] * startAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[4]],motorDirs[2] * startAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[2]],motorDirs[2] * kneeAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[6]],motorDirs[3] * startAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[3]],motorDirs[3] * kneeAngle); + jointInfo.m_parentFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[0]; jointInfo.m_parentFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[1]; jointInfo.m_parentFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[2]; + jointInfo.m_childFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[0]; jointInfo.m_childFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[1]; jointInfo.m_childFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[2]; + + //jointInfo.m_parentFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[0]; jointInfo.m_parentFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[1]; jointInfo.m_parentFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[2]; + //jointInfo.m_childFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[0]; jointInfo.m_childFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[1]; jointInfo.m_childFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[2]; + sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[3]], + m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[2]],&jointInfo); + setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[4], motorDirs[2] * startAngle); + setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[6], motorDirs[3] * startAngle); //right front leg - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_front_rightL_joint"],motorDirs[4] * startAngle); - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_rightL_link"],motorDirs[4] * kneeAngle); - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_front_rightR_joint"],motorDirs[5]*startAngle); - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_rightR_link"],motorDirs[5] * kneeAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[8]],motorDirs[4] * startAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[4]],motorDirs[4] * kneeAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[14]],motorDirs[5]*startAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[7]],motorDirs[5] * kneeAngle); - jointInfo.m_parentFrame[0] = 0; jointInfo.m_parentFrame[1] = 0.005; jointInfo.m_parentFrame[2] = 0.2; - jointInfo.m_childFrame[0] = 0; jointInfo.m_childFrame[1] = 0.01; jointInfo.m_childFrame[2] = 0.2; - sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_rightR_link"], - m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_front_rightL_link"],&jointInfo); - setDesiredMotorAngle(sim,"motor_front_rightL_joint",motorDirs[4] * startAngle); - setDesiredMotorAngle(sim,"motor_front_rightR_joint",motorDirs[5] * startAngle); + jointInfo.m_parentFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[0]; jointInfo.m_parentFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[1]; jointInfo.m_parentFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[2]; + jointInfo.m_childFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[0]; jointInfo.m_childFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[1]; jointInfo.m_childFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[2]; + sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[7]], + m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[4]],&jointInfo); + setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[8],motorDirs[4] * startAngle); + setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[14],motorDirs[5] * startAngle); //right back leg - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_back_rightL_joint"],motorDirs[6] * startAngle); - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_rightL_link"],motorDirs[6] * kneeAngle); - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["motor_back_rightR_joint"],motorDirs[7] * startAngle); - sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_rightR_link"],motorDirs[7] * kneeAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[11]],motorDirs[6] * startAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[5]],motorDirs[6] * kneeAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[motorNames[12]],motorDirs[7] * startAngle); + sim->resetJointState(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[6]],motorDirs[7] * kneeAngle); - jointInfo.m_parentFrame[0] = 0; jointInfo.m_parentFrame[1] = 0.005; jointInfo.m_parentFrame[2] = 0.2; - jointInfo.m_childFrame[0] = 0; jointInfo.m_childFrame[1] = 0.01; jointInfo.m_childFrame[2] = 0.2; - sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_rightR_link"], - m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId["knee_back_rightL_link"],&jointInfo); - setDesiredMotorAngle(sim,"motor_back_rightL_joint", motorDirs[6] * startAngle); - setDesiredMotorAngle(sim,"motor_back_rightR_joint", motorDirs[7] * startAngle); + jointInfo.m_parentFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[0]; jointInfo.m_parentFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[1]; jointInfo.m_parentFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_LONG[2]; + jointInfo.m_childFrame[0] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[0]; jointInfo.m_childFrame[1] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[1]; jointInfo.m_childFrame[2] = KNEE_CONSTRAINT_POINT_SHORT[2]; + sim->createConstraint(m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[6]], + m_data->m_quadrupedUniqueId,*m_data->m_jointNameToId[kneeNames[5]],&jointInfo); + setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[11], motorDirs[6] * startAngle); + setDesiredMotorAngle(sim,motorNames[12], motorDirs[7] * startAngle); + +#ifdef MINITAUR_HAS_DEFORMABLE_BRACKETS + b3RobotSimulatorJointMotorArgs controlArgs(CONTROL_MODE_VELOCITY); + controlArgs.m_maxTorqueValue = 6; + controlArgs.m_kd = 1; + controlArgs.m_kp = 0; + controlArgs.m_targetPosition = 0; + for (int i=0;i<4;i++) + { + const char* bracketName = bracketNames[i]; + int* bracketId =m_data->m_jointNameToId[bracketName]; + sim->setJointMotorControl(m_data->m_quadrupedUniqueId,*bracketId,controlArgs); + } + +#endif } @@ -121,8 +262,8 @@ int MinitaurSetup::setupMinitaur(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim, const b3V args.m_startPosition = startPos; args.m_startOrientation = startOrn; - m_data->m_quadrupedUniqueId = sim->loadURDF("quadruped/minitaur.urdf",args); - + m_data->m_quadrupedUniqueId = sim->loadURDF(minitaurURDF,args); + int numJoints = sim->getNumJoints(m_data->m_quadrupedUniqueId); for (int i=0;im_quadrupedUniqueId; } + +int MinitaurSetup::getToeForces(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim, int groundid, b3Vector3 normalForcesOut[4]) +{ + sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[0]], groundid, -1, &normalForcesOut[0]); + sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[2]], groundid, -1, &normalForcesOut[1]); + sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[4]], groundid, -1, &normalForcesOut[2]); + sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[5]], groundid, -1, &normalForcesOut[3]); + sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[1]], groundid, -1, &normalForcesOut[4]); + sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[3]], groundid, -1, &normalForcesOut[5]); + sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[6]], groundid, -1, &normalForcesOut[6]); + sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[7]], groundid, -1, &normalForcesOut[7]); + + return 0; +} diff --git a/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.h b/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.h index 02cd0014d..e6b994077 100644 --- a/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.h +++ b/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.h @@ -16,6 +16,8 @@ public: void setDesiredMotorAngle(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim, const char* motorName, double desiredAngle, double maxTorque=3,double kp=0.1, double kd=0.9); + // Added for testing + int getToeForces(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim, int groundid, b3Vector3 normalForcesOut[4]); }; #endif //MINITAUR_SIMULATION_SETUP_H \ No newline at end of file From 164d3e62c35327e13b9deb3fd4037e45297bfd89 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Erwin Coumans Date: Tue, 9 Jan 2018 18:13:34 -0800 Subject: [PATCH 2/4] remove testing getToeForces --- examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.cpp | 13 ------------- examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.h | 4 +--- 2 files changed, 1 insertion(+), 16 deletions(-) diff --git a/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.cpp b/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.cpp index 36cc05891..ec4a174e4 100644 --- a/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.cpp +++ b/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.cpp @@ -280,16 +280,3 @@ int MinitaurSetup::setupMinitaur(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim, const b3V return m_data->m_quadrupedUniqueId; } -int MinitaurSetup::getToeForces(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim, int groundid, b3Vector3 normalForcesOut[4]) -{ - sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[0]], groundid, -1, &normalForcesOut[0]); - sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[2]], groundid, -1, &normalForcesOut[1]); - sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[4]], groundid, -1, &normalForcesOut[2]); - sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[5]], groundid, -1, &normalForcesOut[3]); - sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[1]], groundid, -1, &normalForcesOut[4]); - sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[3]], groundid, -1, &normalForcesOut[5]); - sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[6]], groundid, -1, &normalForcesOut[6]); - sim->getContactNormalForce(m_data->m_quadrupedUniqueId, *m_data->m_jointNameToId[kneeNames[7]], groundid, -1, &normalForcesOut[7]); - - return 0; -} diff --git a/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.h b/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.h index e6b994077..a054ade92 100644 --- a/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.h +++ b/examples/RobotSimulator/MinitaurSetup.h @@ -16,8 +16,6 @@ public: void setDesiredMotorAngle(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim, const char* motorName, double desiredAngle, double maxTorque=3,double kp=0.1, double kd=0.9); - // Added for testing - int getToeForces(class b3RobotSimulatorClientAPI* sim, int groundid, b3Vector3 normalForcesOut[4]); }; #endif //MINITAUR_SIMULATION_SETUP_H - \ No newline at end of file + From c4b1b84687b6ebd3b53c13390ebeafe0dcb47969 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: erwincoumans Date: Tue, 9 Jan 2018 22:47:56 -0800 Subject: [PATCH 3/4] Enable 'global absolute velocities' by default for btMultiBody. See 8.3.2B Proposed resolution Jakub Stepien PhD Thesis https://drive.google.com/file/d/0Bz3vEa19XOYGNWdZWGpMdUdqVmZ5ZVBOaEh4ZnpNaUxxZFNV/view?usp=sharing Fixes crashes due to rendering of softbody wireframe in the wrong thread (needs to be in 'debug' rendering section) Use btCapsuleShapeZ instead of btMultiSphereShape when converting MJCF MuJoCo capsules using fromto --- .../BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h | 8 + .../btMultiBodyWorldImporter.cpp | 6 + .../ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp | 29 + .../Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp | 4 + .../Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h | 1 + examples/SharedMemory/PhysicsClientC_API.cpp | 5 + .../PhysicsClientSharedMemory.cpp | 9 + examples/SharedMemory/PhysicsDirect.cpp | 9 + .../PhysicsServerCommandProcessor.cpp | 29 +- examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h | 3 + examples/pybullet/pybullet.c | 5 +- .../Featherstone/btMultiBody.cpp | 16 +- src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h | 17 +- .../btSoftMultiBodyDynamicsWorld.cpp | 2 + src/LinearMath/btSerializer.cpp | 651 +++++++++--------- src/LinearMath/btSerializer64.cpp | 651 +++++++++--------- 16 files changed, 779 insertions(+), 666 deletions(-) diff --git a/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h b/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h index ba5369dd9..bebd92ef2 100644 --- a/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h +++ b/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h @@ -1456,6 +1456,10 @@ typedef struct bInvalidHandle { btVector3DoubleData m_jointAxisTop[6]; btVector3DoubleData m_jointAxisBottom[6]; btVector3DoubleData m_linkInertia; + btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityTop; + btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityBottom; + btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityTop; + btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityBottom; double m_linkMass; int m_parentIndex; int m_jointType; @@ -1487,6 +1491,10 @@ typedef struct bInvalidHandle { btVector3FloatData m_jointAxisTop[6]; btVector3FloatData m_jointAxisBottom[6]; btVector3FloatData m_linkInertia; + btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityTop; + btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityBottom; + btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityTop; + btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityBottom; int m_dofCount; float m_linkMass; int m_parentIndex; diff --git a/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp b/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp index 2b233ff39..7b3583581 100644 --- a/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp +++ b/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp @@ -129,6 +129,12 @@ template void syncMultiBody(T* mbd, btMultiBody* mb, btMultiBodyWorldI for (int i = 0; i < mbd->m_numLinks; i++) { + + mb->getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_topVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameTotVelocityTop); + mb->getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_bottomVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameTotVelocityBottom); + mb->getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_topVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameLocVelocityTop); + mb->getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_bottomVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameLocVelocityBottom); + switch (mbd->m_links[i].m_jointType) { case btMultibodyLink::eFixed: diff --git a/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp b/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp index a26b37ab3..c81ec21fc 100644 --- a/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp +++ b/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp @@ -1897,6 +1897,7 @@ class btCompoundShape* BulletMJCFImporter::convertLinkCollisionShapes( int linkI { if (col->m_geometry.m_hasFromTo) { +#if 0 btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom; btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo; btVector3 fromto[2] = {f,t}; @@ -1905,6 +1906,34 @@ class btCompoundShape* BulletMJCFImporter::convertLinkCollisionShapes( int linkI btMultiSphereShape* ms = new btMultiSphereShape(fromto,radii,2); childShape = ms; +#else + btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom; + btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo; + + //compute the local 'fromto' transform + btVector3 localPosition = btScalar(0.5)*(t+f); + btQuaternion localOrn; + localOrn = btQuaternion::getIdentity(); + + btVector3 diff = t-f; + btScalar lenSqr = diff.length2(); + btScalar height = 0.f; + + if (lenSqr > SIMD_EPSILON) + { + height = btSqrt(lenSqr); + btVector3 ax = diff / height; + + btVector3 zAxis(0,0,1); + localOrn = shortestArcQuat(zAxis,ax); + } + btCapsuleShapeZ* capsule= new btCapsuleShapeZ(col->m_geometry.m_capsuleRadius,height); + + btCompoundShape* compound = new btCompoundShape(); + btTransform localTransform(localOrn,localPosition); + compound->addChildShape(localTransform,capsule); + childShape = compound; +#endif } else { btCapsuleShapeZ* cap = new btCapsuleShapeZ(col->m_geometry.m_capsuleRadius, diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp index d9757db66..d06460347 100644 --- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp +++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp @@ -344,6 +344,10 @@ void ConvertURDF2BulletInternal( bool isFixedBase = (mass==0);//todo: figure out when base is fixed int totalNumJoints = cache.m_totalNumJoints1; cache.m_bulletMultiBody = creation.allocateMultiBody(urdfLinkIndex, totalNumJoints,mass, localInertiaDiagonal, isFixedBase, canSleep); + if (flags & CUF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB) + { + cache.m_bulletMultiBody->useGlobalVelocities(false); + } if (flags & CUF_USE_MJCF) { cache.m_bulletMultiBody->setBaseWorldTransform(linkTransformInWorldSpace); diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h index ed7292b41..40c8803c5 100644 --- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h +++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h @@ -24,6 +24,7 @@ enum ConvertURDFFlags { CUF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS=32, CUF_RESERVED=64, CUF_USE_IMPLICIT_CYLINDER=128, + CUF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB=256, }; void ConvertURDF2Bullet(const URDFImporterInterface& u2b, diff --git a/examples/SharedMemory/PhysicsClientC_API.cpp b/examples/SharedMemory/PhysicsClientC_API.cpp index 15f56f5bc..c83a8515e 100644 --- a/examples/SharedMemory/PhysicsClientC_API.cpp +++ b/examples/SharedMemory/PhysicsClientC_API.cpp @@ -1758,6 +1758,11 @@ B3_SHARED_API int b3GetStatusBodyIndex(b3SharedMemoryStatusHandle statusHandle) bodyId = status->m_dataStreamArguments.m_bodyUniqueId; break; } + case CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED: + { + bodyId = status->m_loadSoftBodyResultArguments.m_objectUniqueId; + break; + } default: { b3Assert(0); diff --git a/examples/SharedMemory/PhysicsClientSharedMemory.cpp b/examples/SharedMemory/PhysicsClientSharedMemory.cpp index c61c71f50..a9bf810e6 100644 --- a/examples/SharedMemory/PhysicsClientSharedMemory.cpp +++ b/examples/SharedMemory/PhysicsClientSharedMemory.cpp @@ -1276,6 +1276,15 @@ const SharedMemoryStatus* PhysicsClientSharedMemory::processServerStatus() { } break; } + case CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED: + { + b3Warning("loadSoftBody failed"); + break; + } + case CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED: + { + break; + } default: { b3Error("Unknown server status %d\n", serverCmd.m_type); btAssert(0); diff --git a/examples/SharedMemory/PhysicsDirect.cpp b/examples/SharedMemory/PhysicsDirect.cpp index 615405757..969604f8c 100644 --- a/examples/SharedMemory/PhysicsDirect.cpp +++ b/examples/SharedMemory/PhysicsDirect.cpp @@ -1047,6 +1047,15 @@ void PhysicsDirect::postProcessStatus(const struct SharedMemoryStatus& serverCmd { break; } + case CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED: + { + b3Warning("loadSoftBody failed"); + break; + } + case CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED: + { + break; + } default: { //b3Warning("Unknown server status type"); diff --git a/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp b/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp index 86abefc62..670ae1ac9 100644 --- a/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp +++ b/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp @@ -5757,7 +5757,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadURDFCommand(const struct SharedMe bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadSoftBodyCommand(const struct SharedMemoryCommand& clientCmd, struct SharedMemoryStatus& serverStatusOut, char* bufferServerToClient, int bufferSizeInBytes) { - serverStatusOut.m_type = CMD_UNKNOWN_COMMAND_FLUSHED; + serverStatusOut.m_type = CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED; bool hasStatus = true; #ifndef SKIP_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD double scale = 0.1; @@ -5840,11 +5840,12 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadSoftBodyCommand(const struct Shar InternalBodyHandle* bodyHandle = m_data->m_bodyHandles.getHandle(bodyUniqueId); bodyHandle->m_softBody = psb; serverStatusOut.m_loadSoftBodyResultArguments.m_objectUniqueId = bodyUniqueId; + serverStatusOut.m_type = CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED; } } } - serverStatusOut.m_type = CMD_CLIENT_COMMAND_COMPLETED; + #endif return hasStatus; } @@ -9142,17 +9143,7 @@ void PhysicsServerCommandProcessor::renderScene(int renderFlags) m_data->m_guiHelper->render(m_data->m_dynamicsWorld); } -#ifndef SKIP_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD - for ( int i=0;im_dynamicsWorld->getSoftBodyArray().size();i++) - { - btSoftBody* psb=(btSoftBody*)m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray()[i]; - if (m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer() && !(m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->getDebugMode() & (btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe))) - { - //btSoftBodyHelpers::DrawFrame(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()); - btSoftBodyHelpers::Draw(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer(),m_data->m_dynamicsWorld->getDrawFlags()); - } - } -#endif + } void PhysicsServerCommandProcessor::physicsDebugDraw(int debugDrawFlags) @@ -9163,6 +9154,18 @@ void PhysicsServerCommandProcessor::physicsDebugDraw(int debugDrawFlags) { m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->setDebugMode(debugDrawFlags); m_data->m_dynamicsWorld->debugDrawWorld(); + +#ifndef SKIP_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD + for ( int i=0;im_dynamicsWorld->getSoftBodyArray().size();i++) + { + btSoftBody* psb=(btSoftBody*)m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray()[i]; + if (m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer() && !(m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->getDebugMode() & (btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe))) + { + //btSoftBodyHelpers::DrawFrame(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()); + btSoftBodyHelpers::Draw(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer(),m_data->m_dynamicsWorld->getDrawFlags()); + } + } +#endif } } } diff --git a/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h b/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h index 78ec82e2b..9761519b7 100644 --- a/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h +++ b/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h @@ -189,6 +189,8 @@ enum EnumSharedMemoryServerStatus CMD_RESTORE_STATE_COMPLETED, CMD_COLLISION_SHAPE_INFO_COMPLETED, CMD_COLLISION_SHAPE_INFO_FAILED, + CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED, + CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED, //don't go beyond 'CMD_MAX_SERVER_COMMANDS! CMD_MAX_SERVER_COMMANDS }; @@ -671,6 +673,7 @@ enum eURDF_Flags URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS=32, URDF_RESERVED=64, URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER =128, + URDF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB =256, }; enum eUrdfGeomTypes //sync with UrdfParser UrdfGeomTypes diff --git a/examples/pybullet/pybullet.c b/examples/pybullet/pybullet.c index f66dbec89..6d5124de4 100644 --- a/examples/pybullet/pybullet.c +++ b/examples/pybullet/pybullet.c @@ -1422,7 +1422,7 @@ static PyObject* pybullet_loadSoftBody(PyObject* self, PyObject* args, PyObject* } statusHandle = b3SubmitClientCommandAndWaitStatus(sm, command); statusType = b3GetStatusType(statusHandle); - if (statusType != CMD_CLIENT_COMMAND_COMPLETED) + if (statusType != CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED) { PyErr_SetString(SpamError, "Cannot load soft body."); return NULL; @@ -8817,7 +8817,8 @@ initpybullet(void) PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_INERTIA_FROM_FILE", URDF_USE_INERTIA_FROM_FILE); PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER", URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER); - + PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB", URDF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB); + PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION", URDF_USE_SELF_COLLISION); PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_PARENT", URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_PARENT); PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS", URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS); diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp index 3908a3b06..a750f033d 100644 --- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp +++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp @@ -115,14 +115,14 @@ btMultiBody::btMultiBody(int n_links, m_linearDamping(0.04f), m_angularDamping(0.04f), m_useGyroTerm(true), - m_maxAppliedImpulse(1000.f), + m_maxAppliedImpulse(1000.f), m_maxCoordinateVelocity(100.f), - m_hasSelfCollision(true), + m_hasSelfCollision(true), __posUpdated(false), - m_dofCount(0), + m_dofCount(0), m_posVarCnt(0), m_useRK4(false), - m_useGlobalVelocities(false), + m_useGlobalVelocities(true), m_internalNeedsJointFeedback(false) { m_cachedInertiaTopLeft.setValue(0,0,0,0,0,0,0,0,0); @@ -1280,7 +1280,7 @@ void btMultiBody::solveImatrix(const btVector3& rhs_top, const btVector3& rhs_bo { result[0] = rhs_bot[0] / m_baseInertia[0]; result[1] = rhs_bot[1] / m_baseInertia[1]; - result[2] = rhs_bot[2] / m_baseInertia[2]; + result[2] = rhs_bot[2] / m_baseInertia[2]; } else { result[0] = 0; @@ -2024,6 +2024,12 @@ const char* btMultiBody::serialize(void* dataBuffer, class btSerializer* seriali memPtr->m_posVarCount = getLink(i).m_posVarCount; getLink(i).m_inertiaLocal.serialize(memPtr->m_linkInertia); + + getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_topVec.serialize(memPtr->m_absFrameTotVelocityTop); + getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_bottomVec.serialize(memPtr->m_absFrameTotVelocityBottom); + getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_topVec.serialize(memPtr->m_absFrameLocVelocityTop); + getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_bottomVec.serialize(memPtr->m_absFrameLocVelocityBottom); + memPtr->m_linkMass = getLink(i).m_mass; memPtr->m_parentIndex = getLink(i).m_parent; memPtr->m_jointDamping = getLink(i).m_jointDamping; diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h index 2daac2292..23ea5533f 100644 --- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h +++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h @@ -709,8 +709,11 @@ private: bool __posUpdated; int m_dofCount, m_posVarCnt; + bool m_useRK4, m_useGlobalVelocities; - + //for global velocities, see 8.3.2B Proposed resolution in Jakub Stepien PhD Thesis + //https://drive.google.com/file/d/0Bz3vEa19XOYGNWdZWGpMdUdqVmZ5ZVBOaEh4ZnpNaUxxZFNV/view?usp=sharing + ///the m_needsJointFeedback gets updated/computed during the stepVelocitiesMultiDof and it for internal usage only bool m_internalNeedsJointFeedback; }; @@ -724,6 +727,11 @@ struct btMultiBodyLinkDoubleData btVector3DoubleData m_jointAxisBottom[6]; btVector3DoubleData m_linkInertia; // inertia of the base (in local frame; diagonal) + btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityTop; + btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityBottom; + btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityTop; + btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityBottom; + double m_linkMass; int m_parentIndex; int m_jointType; @@ -755,7 +763,12 @@ struct btMultiBodyLinkFloatData btVector3FloatData m_thisPivotToThisComOffset; btVector3FloatData m_jointAxisTop[6]; btVector3FloatData m_jointAxisBottom[6]; - btVector3FloatData m_linkInertia; // inertia of the base (in local frame; diagonal) + btVector3FloatData m_linkInertia; // inertia of the base (in local frame; diagonal) + btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityTop; + btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityBottom; + btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityTop; + btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityBottom; + int m_dofCount; float m_linkMass; int m_parentIndex; diff --git a/src/BulletSoftBody/btSoftMultiBodyDynamicsWorld.cpp b/src/BulletSoftBody/btSoftMultiBodyDynamicsWorld.cpp index 402102ea2..f5658c098 100644 --- a/src/BulletSoftBody/btSoftMultiBodyDynamicsWorld.cpp +++ b/src/BulletSoftBody/btSoftMultiBodyDynamicsWorld.cpp @@ -357,6 +357,8 @@ void btSoftMultiBodyDynamicsWorld::serialize(btSerializer* serializer) serializeSoftBodies(serializer); + serializeMultiBodies(serializer); + serializeRigidBodies(serializer); serializeCollisionObjects(serializer); diff --git a/src/LinearMath/btSerializer.cpp b/src/LinearMath/btSerializer.cpp index a6b5c4725..4faa8f536 100644 --- a/src/LinearMath/btSerializer.cpp +++ b/src/LinearMath/btSerializer.cpp @@ -1,5 +1,5 @@ char sBulletDNAstr[]= { -char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(-80),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109), +char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(-76),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109), char(95),char(99),char(97),char(112),char(97),char(99),char(105),char(116),char(121),char(0),char(42),char(109),char(95),char(100),char(97),char(116),char(97),char(0),char(109),char(95), char(99),char(111),char(108),char(108),char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(83),char(104),char(97),char(112),char(101),char(115),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111), char(108),char(108),char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(79),char(98),char(106),char(101),char(99),char(116),char(115),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111),char(110), @@ -350,333 +350,340 @@ char(104),char(105),char(115),char(80),char(105),char(118),char(111),char(116),c char(115),char(80),char(105),char(118),char(111),char(116),char(84),char(111),char(84),char(104),char(105),char(115),char(67),char(111),char(109),char(79),char(102),char(102),char(115),char(101), char(116),char(0),char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(65),char(120),char(105),char(115),char(84),char(111),char(112),char(91),char(54),char(93),char(0), char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(65),char(120),char(105),char(115),char(66),char(111),char(116),char(116),char(111),char(109),char(91),char(54),char(93), -char(0),char(109),char(95),char(108),char(105),char(110),char(107),char(73),char(110),char(101),char(114),char(116),char(105),char(97),char(0),char(109),char(95),char(108),char(105),char(110), 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erwincoumans Date: Wed, 10 Jan 2018 11:16:50 -0800 Subject: [PATCH 4/4] leave m_useGlobalVelocities to false, until enabled, for backward compatibility use URDF_GLOBAL_VELOCITIES_MB flag in PyBullet loadURDF. fix robot_bases.py due to new fields in getJointInfo. backward compabitibility: BulletMJCFImporter, keep creating btMultiSphereShape for MJCF capsules with fromto, instead of shifted btCapsuleShapeZ, unless if CUF_USE_IMPLICIT_CYLINDER is used. --- data/multibody.bullet | Bin 14844 -> 18948 bytes .../ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp | 79 ++++++++++-------- .../ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.h | 2 +- .../ImportMJCFDemo/ImportMJCFSetup.cpp | 3 +- .../Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp | 4 +- .../Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h | 2 +- .../PhysicsServerCommandProcessor.cpp | 2 +- examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h | 2 +- .../pybullet/gym/pybullet_envs/robot_bases.py | 10 ++- examples/pybullet/pybullet.c | 2 +- .../Featherstone/btMultiBody.cpp | 2 +- 11 files changed, 61 insertions(+), 47 deletions(-) diff --git a/data/multibody.bullet b/data/multibody.bullet index 36a570fe5a04bd111ec97f0c66bc662453c49996..8d5019a7856d6654931c82c45f2ed89c0508bded 100644 GIT binary patch delta 6732 zcmc(jd3Y0L9>?ElOJ_I|dT|OYLdzjnsT4UX=|vH2p_D=?hmbY_0%;Q46a|k|#EV0z zBgmmx1VKwYGgNka-A&;H>&&nNH9@BJO$_nr5B zllDx-!h0lN=J?#);f1z7b5jNl$}Y;yeo6=tq0@&}f=m6^Q464=nur!D ziF>j5ue{9c;{Du3>lD&zQn|?Zu9lihNmr{Q+O(_kKL`=l)?3uqBh&jF|KPoCJ>oW7 z;{2nz+OqDKX=~=cv?(Ym5L|E3W<^x5i|?2iu!xL;jA9`R(S&D>0*IjC#c}n);H@J* zo}aMwojS~Im5_(l5md+4!bnzsVo^&B3IDgj8kv}26w-x?`itAOWvtgRiA|HI_Lgn? zR(UKx9UA-JEyaf{CntOtH~WrS%Z27a4~!pGZ~2u=%c;$@KHL5hPbz2nrpLT*No(G( zZ>PEg!O^c?eEP*D4}DTMWU=e?_H{?=wtSbjBPH@soj>J~$fTG^!ZkMbN{Afy?T^El zfleW_r!Szu?1et~KGg%_n|*Qr+b1&9yo+Zq|E$N}VCA{#N#C!tT~W8^=sa^y>UPVk zFRwVYwA0Z#zg#{JPF#G;qGr!p_9t$gzUZacw9#K}86cZdg8c!%&btHc54-$rjif&d zU%-Ct*`da&2^bW^K`dGN*87Kde_~k{TlL+p*A~>Z4+shh%+w1Gy7=UhQ&Cr@9qO0Z zqIt*wI@rsP=Js1!_tq0@PfghMZr#C-`86Fje69Rr(z8+ft zT5{KYD=T$}fE*z_x}apejR^`g1h>|gec*X+u-~Kf{PG|JShD$4%S9USnPA`J1S@QA#^wljddSW-07Ug(@0FYFSkG= zN8j!H(hYl{4IB>YK_#J&cI=#G-)XIJ+8O)M7`?HLiqse6?riet5Siy6THuI?(9Xxd zZfM#Oq76lpZw!rF|78qKTSgj1>JLg!h8Fd^LwoLr9#igm?yR<${`#S5(v6`RCuV{6 z-Nl$&(5I2CCN(?H&{B*=h08e$GAdpFLJnKk4NH@E-sShB*-)c{Zic(jHmqRgv2Eu+ zuv`;VPm{JyjpZuoXMEq_FpSJb>mL>$#&bifhYlZboqw5nErE7nqc))GxW1_Z3DoIw zVs%xtwp7%$(XCs2Id;%6tyHsj)~BhS=rr|AbW9WvL)E>}xl%LL#Ew}gCr4+G&gj1~ zRUOs5z4Sz_y?JdDpU3TRd9$pgv+TLeR!-yY0DFuf5#r%qe%2YE`lw<^97IGKrQFoTRti<86+l=br;YNRf+v#+;X8xYrIFG~S3iI=YPIEAy zy~6A8R%!zdFPU#G_l~qBpWobQYDT(j_G=qC`>ncf$otQ7yS&y?uYU#PIIS})!i!{h zLMKa~_C__&>(%Iu=*9AUZf%r}k{I3o-U|h1<>ZA+G-gnbALn(_(TJ9o)!d#Sf@p2zO@^1q+Va=Ud7f(mDq+bd?doi=r7T&LJe%BGdLZS#_ae$&6U zRcueGc5+;6DYaBvo)whKaX8scBg);C9)G@b%z4&|Ian)Qj;kx}BW<;=_>9Qf-L0Q* z-Xz~K*X>nr?ovF{T2hfyZY{GHy1f(ZPIsxpJFn2KyZXlq6{=dwYq1?p7C%O*osZG0cOv&tQ ztJkW{Qdy&Rrzh++56(T>l;;{4&IwMmH+BjfVz){5t5qwZZ z-%YT9``#j1+zbmvf6+~tP+~%f2_+_!m{4Lui3ue#N@SGCD3MVjqeMPeNi+#HDbFB9 zMv9CS87cB_NRg2u>rzsXl7f^=`P=j&e^!)Dk5kHDkw7;J@Y@HlLT9m02^aXE3rh#U6j;(Wq_ydeY*xj>*oK_#T1q8Ak6eUZ+;EG`!x zQ2H=@$i9js-v?wo3?GV2z2A7w!b|f{5Ff!2g!?|`;}bZ_NIr$n;23-kU%+uVA+q(r zcmm`7fqyJ+I5IRr4FwzG6zZ{{KVx*q;B)u_j>8G2{-nqe&CUr{#FzAa1z$shueMu8 zi01y083JW|Wqf6PLkFTQe!-f&f>TAC37-*Q5~mnrJ$wV-G9%x?_hKZDp(8NkXU5Nr zpE<;D6o=Rq;s;`Wq~K3*8vY}$#6D8DE7%q63ie#lQxnjd=?qM1gMgofNquEt8=px? zl1W5BBt-E?TN8)|85C#=Cxenrq8Wb8p#_-03@srBVj&LVA%VD7&>Gr6TWBXmiS|++ zvh?9XEWQ5AR7?~F%hrF0EVJ}d@Pr*;YPYLnM=S8KlB23~UW~hTC z`$R{kB}t6sod!15MF{F3DcB3J$)b}ai@!lnR3mn|fhB@GbGH`*LJ`Y?C<0gGTUERiOPrP5T@F1**4Xo3LV55{QHqkyTT}9EB6y?VXEQ4ye8&tRlmct6T*I$SqE5X7t z^>!BHfE#> zp^r<`*)S&jTjFoR--N#je|~uA{@eO9k}4?$XDdrNMQkT%2c5P4WF^>=u}urH{SS-o BM&|$k delta 4393 zcmcJR2~-sK9mjtoOJ)Rj6n9lTgB7C26BHzJEFhjiMZg2%g@_`8O8|{W;^Gz2rl~q6 z5tFngrj4ylYf5TuT16XE6OY!mQF584N7}S$lhhohwteRFpWQ7BmFmlTo%cTTzkbK} zf6TFYxAw0ZU)Ic=obd%qhOJ6S9+N#gC%a5UIs_O>slncco*t1p&)$ZH^lkO^sdRDe z%T#^m&gP^mR8K_nfTQQmo=sEry$yxAho4sK(T+ z?7}L_TLR=$YSt5)%hz3B`TSK~-d5@8Y;(2Whm>O?85u!`i908yZLhCSxtO1BOH}cc zq|Cg`!jWMj;nWo~K=lW%rGe6)=&7os1Z}xmw_A%*Q_*<3&E0ei)2}BN-foAJ0A_s~*J=BovEtNy$b-j?2WN#^;trp|MXE9jH8byd@rLnDqROxb;Gl5==k?DksE14H`R zTfXGVD9TR^w<82B0)>A8IZ&+@xosQc zn1Dl!gNjnEc1*=pZMBQR#jhzVt}b01Q(0Q+tzHw+=XNRE*x{LjK9M6^{Ux@ot|2GG z-PKn zM>r;fC$Q;8w*K+pJ-CqS5%`b4m8}i1(p_fE^2qt~f|jbZpW2K*6a0O39?KmSYYhsU zrHniIMXP`e^bcDY9nri$g=alA2;1WyTK@hS*B5#Z zoo7Zy%Siic+G3+>_LP#^E{dJ#zZT`Wh}dq*C#X4ilm}UH&cWq3pHan7JKMa!ONOfZ zubcO06TYD0;3*wsjqm(L6t8o?AF>DkC&lV>A=%S1irl@l&5bMFjp2>m`rW4W zD)FwUEiS3et@f6b*3>Lpv9zG9y0oUuTd}w?`PQCV^3sypf;Cm8jVA}3 ziVPd)t+aNGC~V9h8Lo9Ks4iYnv&36nX+0UA6kbr6JAOf{B_X*H~YwXhEEh5LvUCkfYy?jpL2=uV(($&58sWVkCN_aSr5K|t~$yZ*Z>=06KsYpa6fE?de{cr;mas}0KNhb!dGF3 zt$eg}_aS9Hs8Y$QgBsWX8(|Y{hAnVEY=wH*2HTz z5IhWzz#iBI4X_s;g~wQ#$Hnjw*dVY$V1vL0feiv11U3SJ)h6G;3>@+_9FVcd8YAC= zZ`()7AqVOI4m<L0=p@z74AZPGU7h)*&C27wOA#7sH3Q= z6ELweu`{tVL+mE;dYT}=z~?;qehI%4pDw?a$qY;k3>XX;3>frJk-_Z?h2sIIEBGg2viBJ=v zCPGbwng}%!YW@$QIc>I-{ePK#I1Oi@WlyKJ*;4~M13LpdBgAeRTQ`<7;*?L|Q(|0U zRpMki>*9aRK0(l@_*~(O=3x9Y_y=62HC@7IaDsEKXR~{764ZN6(;U(P5+x6VT=^&W zFijT+ec@U@Ehj(A{{CC&*R=w?oMHs}I?@*bkRo-@)K|bo>4t959eO}C^n_l}8~Q+B=m)n#4D^RD!2pOQK^)u$17Q%Xmf8Gr zM#*3;N^XZCh#3mQupiF&f)U(CLOdkU89|xI=f5`(;3ynMLt?-wiE<1i!yPad+Z23K zDbpYwJhU?)lX{lsu+k>>=50HL)}4@}6(XmjOw~HdG$KsLG8fbbZwBLe^yO0)z)YA0 ziBg0X_3@f5vsv#s+6*bw@}!7;xr=?6tId>o+8mir>;>2_1f`@H7D0)R+hQn%CE6@m zs@)~g(nZQNQAe72HiYtb|o?53GhYu$JHZb#Sj1FZWTd z*XEL=GdcL$F5^}X%b@})?ZEt%Q2G<;B;XeSYVCwNNpzCvB+*HtlSB_mk`PETkF|7* s58-u)*g)cqOs)tKn`{wk75MFnlld&L8l1~u0)sA`oH+5%LBe9~b7{lRRR910 diff --git a/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp b/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp index c81ec21fc..07d4fd26b 100644 --- a/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp +++ b/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp @@ -7,6 +7,7 @@ #include "../../Utils/b3ResourcePath.h" #include #include +#include "../ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h" #include "../ImportURDFDemo/UrdfParser.h" #include "../ImportURDFDemo/urdfStringSplit.h" #include "../ImportURDFDemo/urdfLexicalCast.h" @@ -190,10 +191,13 @@ struct BulletMJCFImporterInternalData btAlignedObjectArray m_allocatedCollisionShapes; mutable btAlignedObjectArray m_allocatedMeshInterfaces; + int m_flags; + BulletMJCFImporterInternalData() :m_inertiaFromGeom(true), m_activeModel(-1), - m_activeBodyUniqueId(-1) + m_activeBodyUniqueId(-1), + m_flags(0) { m_pathPrefix[0] = 0; } @@ -1370,11 +1374,12 @@ struct BulletMJCFImporterInternalData }; -BulletMJCFImporter::BulletMJCFImporter(struct GUIHelperInterface* helper, LinkVisualShapesConverter* customConverter) +BulletMJCFImporter::BulletMJCFImporter(struct GUIHelperInterface* helper, LinkVisualShapesConverter* customConverter, int flags) { m_data = new BulletMJCFImporterInternalData(); m_data->m_guiHelper = helper; m_data->m_customVisualShapesConverter = customConverter; + m_data->m_flags = flags; } BulletMJCFImporter::~BulletMJCFImporter() @@ -1897,43 +1902,45 @@ class btCompoundShape* BulletMJCFImporter::convertLinkCollisionShapes( int linkI { if (col->m_geometry.m_hasFromTo) { -#if 0 - btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom; - btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo; - btVector3 fromto[2] = {f,t}; - btScalar radii[2] = {btScalar(col->m_geometry.m_capsuleRadius) - ,btScalar(col->m_geometry.m_capsuleRadius)}; - - btMultiSphereShape* ms = new btMultiSphereShape(fromto,radii,2); - childShape = ms; -#else - btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom; - btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo; - - //compute the local 'fromto' transform - btVector3 localPosition = btScalar(0.5)*(t+f); - btQuaternion localOrn; - localOrn = btQuaternion::getIdentity(); - - btVector3 diff = t-f; - btScalar lenSqr = diff.length2(); - btScalar height = 0.f; - - if (lenSqr > SIMD_EPSILON) + if (m_data->m_flags&CUF_USE_IMPLICIT_CYLINDER) { - height = btSqrt(lenSqr); - btVector3 ax = diff / height; + btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom; + btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo; + + //compute the local 'fromto' transform + btVector3 localPosition = btScalar(0.5)*(t+f); + btQuaternion localOrn; + localOrn = btQuaternion::getIdentity(); - btVector3 zAxis(0,0,1); - localOrn = shortestArcQuat(zAxis,ax); + btVector3 diff = t-f; + btScalar lenSqr = diff.length2(); + btScalar height = 0.f; + + if (lenSqr > SIMD_EPSILON) + { + height = btSqrt(lenSqr); + btVector3 ax = diff / height; + + btVector3 zAxis(0,0,1); + localOrn = shortestArcQuat(zAxis,ax); + } + btCapsuleShapeZ* capsule= new btCapsuleShapeZ(col->m_geometry.m_capsuleRadius,height); + + btCompoundShape* compound = new btCompoundShape(); + btTransform localTransform(localOrn,localPosition); + compound->addChildShape(localTransform,capsule); + childShape = compound; + } else + { + btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom; + btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo; + btVector3 fromto[2] = {f,t}; + btScalar radii[2] = {btScalar(col->m_geometry.m_capsuleRadius) + ,btScalar(col->m_geometry.m_capsuleRadius)}; + + btMultiSphereShape* ms = new btMultiSphereShape(fromto,radii,2); + childShape = ms; } - btCapsuleShapeZ* capsule= new btCapsuleShapeZ(col->m_geometry.m_capsuleRadius,height); - - btCompoundShape* compound = new btCompoundShape(); - btTransform localTransform(localOrn,localPosition); - compound->addChildShape(localTransform,capsule); - childShape = compound; -#endif } else { btCapsuleShapeZ* cap = new btCapsuleShapeZ(col->m_geometry.m_capsuleRadius, diff --git a/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.h b/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.h index 05e5dc2fe..39be50898 100644 --- a/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.h +++ b/examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.h @@ -19,7 +19,7 @@ class BulletMJCFImporter : public URDFImporterInterface struct BulletMJCFImporterInternalData* m_data; public: - BulletMJCFImporter(struct GUIHelperInterface* helper, LinkVisualShapesConverter* customConverter); + BulletMJCFImporter(struct GUIHelperInterface* helper, LinkVisualShapesConverter* customConverter, int flags); virtual ~BulletMJCFImporter(); virtual bool parseMJCFString(const char* xmlString, MJCFErrorLogger* logger); diff --git a/examples/Importers/ImportMJCFDemo/ImportMJCFSetup.cpp b/examples/Importers/ImportMJCFDemo/ImportMJCFSetup.cpp index e224e7efe..53a30ea57 100644 --- a/examples/Importers/ImportMJCFDemo/ImportMJCFSetup.cpp +++ b/examples/Importers/ImportMJCFDemo/ImportMJCFSetup.cpp @@ -216,7 +216,8 @@ void ImportMJCFSetup::initPhysics() m_guiHelper->getParameterInterface()->registerSliderFloatParameter(slider); } - BulletMJCFImporter importer(m_guiHelper, 0); + int flags=0; + BulletMJCFImporter importer(m_guiHelper, 0,flags); MyMJCFLogger logger; bool result = importer.loadMJCF(m_fileName,&logger); if (result) diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp index d06460347..5382682a2 100644 --- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp +++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp @@ -344,9 +344,9 @@ void ConvertURDF2BulletInternal( bool isFixedBase = (mass==0);//todo: figure out when base is fixed int totalNumJoints = cache.m_totalNumJoints1; cache.m_bulletMultiBody = creation.allocateMultiBody(urdfLinkIndex, totalNumJoints,mass, localInertiaDiagonal, isFixedBase, canSleep); - if (flags & CUF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB) + if (flags & CUF_GLOBAL_VELOCITIES_MB) { - cache.m_bulletMultiBody->useGlobalVelocities(false); + cache.m_bulletMultiBody->useGlobalVelocities(true); } if (flags & CUF_USE_MJCF) { diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h index 40c8803c5..abc4f3573 100644 --- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h +++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h @@ -24,7 +24,7 @@ enum ConvertURDFFlags { CUF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS=32, CUF_RESERVED=64, CUF_USE_IMPLICIT_CYLINDER=128, - CUF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB=256, + CUF_GLOBAL_VELOCITIES_MB=256, }; void ConvertURDF2Bullet(const URDFImporterInterface& u2b, diff --git a/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp b/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp index 670ae1ac9..e76c4bc3d 100644 --- a/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp +++ b/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp @@ -2704,7 +2704,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::loadMjcf(const char* fileName, char* bufferS m_data->m_sdfRecentLoadedBodies.clear(); - BulletMJCFImporter u2b(m_data->m_guiHelper, &m_data->m_visualConverter); + BulletMJCFImporter u2b(m_data->m_guiHelper, &m_data->m_visualConverter, flags); bool useFixedBase = false; MyMJCFLogger2 logger; diff --git a/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h b/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h index 9761519b7..05a81c8c1 100644 --- a/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h +++ b/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h @@ -673,7 +673,7 @@ enum eURDF_Flags URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS=32, URDF_RESERVED=64, URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER =128, - URDF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB =256, + URDF_GLOBAL_VELOCITIES_MB =256, }; enum eUrdfGeomTypes //sync with UrdfParser UrdfGeomTypes diff --git a/examples/pybullet/gym/pybullet_envs/robot_bases.py b/examples/pybullet/gym/pybullet_envs/robot_bases.py index d5b83017c..eb8ca3aad 100644 --- a/examples/pybullet/gym/pybullet_envs/robot_bases.py +++ b/examples/pybullet/gym/pybullet_envs/robot_bases.py @@ -55,7 +55,9 @@ class MJCFBasedRobot: parts[part_name] = BodyPart(part_name, bodies, i, -1) for j in range(p.getNumJoints(bodies[i])): p.setJointMotorControl2(bodies[i],j,p.POSITION_CONTROL,positionGain=0.1,velocityGain=0.1,force=0) - _,joint_name,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,part_name = p.getJointInfo(bodies[i], j) + jointInfo = p.getJointInfo(bodies[i], j) + joint_name=jointInfo[1] + part_name=jointInfo[12] joint_name = joint_name.decode("utf8") part_name = part_name.decode("utf8") @@ -172,7 +174,11 @@ class Joint: self.bodyIndex = bodyIndex self.jointIndex = jointIndex self.joint_name = joint_name - _,_,_,_,_,_,_,_,self.lowerLimit, self.upperLimit,_,_,_ = p.getJointInfo(self.bodies[self.bodyIndex], self.jointIndex) + + jointInfo = p.getJointInfo(self.bodies[self.bodyIndex], self.jointIndex) + self.lowerLimit = jointInfo[8] + self.upperLimit = jointInfo[9] + self.power_coeff = 0 def set_state(self, x, vx): diff --git a/examples/pybullet/pybullet.c b/examples/pybullet/pybullet.c index 6d5124de4..c719bda5c 100644 --- a/examples/pybullet/pybullet.c +++ b/examples/pybullet/pybullet.c @@ -8817,7 +8817,7 @@ initpybullet(void) PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_INERTIA_FROM_FILE", URDF_USE_INERTIA_FROM_FILE); PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER", URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER); - PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB", URDF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB); + PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_GLOBAL_VELOCITIES_MB", URDF_GLOBAL_VELOCITIES_MB); PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION", URDF_USE_SELF_COLLISION); PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_PARENT", URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_PARENT); diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp index a750f033d..6571822c9 100644 --- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp +++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp @@ -122,7 +122,7 @@ btMultiBody::btMultiBody(int n_links, m_dofCount(0), m_posVarCnt(0), m_useRK4(false), - m_useGlobalVelocities(true), + m_useGlobalVelocities(false), m_internalNeedsJointFeedback(false) { m_cachedInertiaTopLeft.setValue(0,0,0,0,0,0,0,0,0);