diff --git a/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h b/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h index 64fe45422..ba5369dd9 100644 --- a/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h +++ b/Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h @@ -556,8 +556,8 @@ typedef struct bInvalidHandle { double m_contactBreakingThreshold; double m_contactProcessingThreshold; int m_padding; - void *m_body0; - void *m_body1; + btCollisionObjectDoubleData *m_body0; + btCollisionObjectDoubleData *m_body1; }; @@ -570,8 +570,8 @@ typedef struct bInvalidHandle { btVector3FloatData m_pointCachePositionWorldOnA[4]; btVector3FloatData m_pointCachePositionWorldOnB[4]; btVector3FloatData m_pointCacheNormalWorldOnB[4]; - btVector3FloatData m_pointCacheLateralFrictionDir1; - btVector3FloatData m_pointCacheLateralFrictionDir2; + btVector3FloatData m_pointCacheLateralFrictionDir1[4]; + btVector3FloatData m_pointCacheLateralFrictionDir2[4]; float m_pointCacheDistance[4]; float m_pointCacheAppliedImpulse[4]; float m_pointCacheCombinedFriction[4]; @@ -601,8 +601,8 @@ typedef struct bInvalidHandle { float m_contactBreakingThreshold; float m_contactProcessingThreshold; int m_padding; - void *m_body0; - void *m_body1; + btCollisionObjectFloatData *m_body0; + btCollisionObjectFloatData *m_body1; }; @@ -1451,7 +1451,7 @@ typedef struct bInvalidHandle { { public: btQuaternionDoubleData m_zeroRotParentToThis; - btVector3DoubleData m_parentComToThisComOffset; + btVector3DoubleData m_parentComToThisPivotOffset; btVector3DoubleData m_thisPivotToThisComOffset; btVector3DoubleData m_jointAxisTop[6]; btVector3DoubleData m_jointAxisBottom[6]; @@ -1482,7 +1482,7 @@ typedef struct bInvalidHandle { { public: btQuaternionFloatData m_zeroRotParentToThis; - btVector3FloatData m_parentComToThisComOffset; + btVector3FloatData m_parentComToThisPivotOffset; btVector3FloatData m_thisPivotToThisComOffset; btVector3FloatData m_jointAxisTop[6]; btVector3FloatData m_jointAxisBottom[6]; @@ -1548,7 +1548,7 @@ typedef struct bInvalidHandle { { public: btCollisionObjectFloatData m_colObjData; - void *m_multiBody; + btMultiBodyFloatData *m_multiBody; int m_link; char m_padding[4]; }; @@ -1559,7 +1559,7 @@ typedef struct bInvalidHandle { { public: btCollisionObjectDoubleData m_colObjData; - void *m_multiBody; + btMultiBodyDoubleData *m_multiBody; int m_link; char m_padding[4]; }; diff --git a/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp b/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp index e07d44489..2b233ff39 100644 --- a/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp +++ b/Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp @@ -194,7 +194,7 @@ template void convertMultiBody(T* mbd, btMultiBodyWorldImporterInterna btQuaternion parentRotToThis; parentRotToThis.deSerialize(mbd->m_links[i].m_zeroRotParentToThis); btVector3 parentComToThisPivotOffset; - parentComToThisPivotOffset.deSerialize(mbd->m_links[i].m_parentComToThisComOffset); + parentComToThisPivotOffset.deSerialize(mbd->m_links[i].m_parentComToThisPivotOffset); btVector3 thisPivotToThisComOffset; thisPivotToThisComOffset.deSerialize(mbd->m_links[i].m_thisPivotToThisComOffset); @@ -333,7 +333,7 @@ bool btMultiBodyWorldImporter::convertAllObjects( bParse::btBulletFile* bulletF void* ptr = bulletFile2->findLibPointer(manifoldData->m_body0); if (ptr) { - manifoldData->m_body0 = ptr; + manifoldData->m_body0 = (btCollisionObjectDoubleData*)ptr; } } @@ -341,7 +341,7 @@ bool btMultiBodyWorldImporter::convertAllObjects( bParse::btBulletFile* bulletF void* ptr = bulletFile2->findLibPointer(manifoldData->m_body1); if (ptr) { - manifoldData->m_body1 = ptr; + manifoldData->m_body1 = (btCollisionObjectDoubleData*)ptr; } } } @@ -371,14 +371,14 @@ bool btMultiBodyWorldImporter::convertAllObjects( bParse::btBulletFile* bulletF void* ptr = bulletFile2->findLibPointer(manifoldData->m_body0); if (ptr) { - manifoldData->m_body0 = ptr; + manifoldData->m_body0 = (btCollisionObjectFloatData*)ptr; } } { void* ptr = bulletFile2->findLibPointer(manifoldData->m_body1); if (ptr) { - manifoldData->m_body1 = ptr; + manifoldData->m_body1 = (btCollisionObjectFloatData*)ptr; } } } diff --git a/data/plane_transparent.urdf b/data/plane_transparent.urdf index 4054d2948..92279ca1e 100644 --- a/data/plane_transparent.urdf +++ b/data/plane_transparent.urdf @@ -12,10 +12,10 @@ - + - + diff --git a/examples/CommonInterfaces/CommonRenderInterface.h b/examples/CommonInterfaces/CommonRenderInterface.h index 236f666c9..d8c9e37ce 100644 --- a/examples/CommonInterfaces/CommonRenderInterface.h +++ b/examples/CommonInterfaces/CommonRenderInterface.h @@ -15,6 +15,7 @@ enum //B3_WIREFRAME_RENDERMODE, B3_CREATE_SHADOWMAP_RENDERMODE, B3_USE_SHADOWMAP_RENDERMODE, + B3_USE_SHADOWMAP_RENDERMODE_REFLECTION, }; diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.cpp b/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.cpp index c971546a1..40b84cc6a 100644 --- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.cpp +++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.cpp @@ -49,7 +49,8 @@ ATTRIBUTE_ALIGNED16(struct) BulletURDFInternalData btHashMap m_linkColors; btAlignedObjectArray m_allocatedCollisionShapes; mutable btAlignedObjectArray m_allocatedMeshInterfaces; - + btHashMap m_bulletCollisionShape2UrdfCollision; + LinkVisualShapesConverter* m_customVisualShapesConverter; bool m_enableTinyRenderer; @@ -569,6 +570,17 @@ bool findExistingMeshFile( } } +int BulletURDFImporter::getUrdfFromCollisionShape(const btCollisionShape* collisionShape, UrdfCollision& collision) const +{ + UrdfCollision* col = m_data->m_bulletCollisionShape2UrdfCollision.find(collisionShape); + if (col) + { + collision = *col; + return 1; + } + return 0; +} + btCollisionShape* BulletURDFImporter::convertURDFToCollisionShape(const UrdfCollision* collision, const char* urdfPathPrefix) const { BT_PROFILE("convertURDFToCollisionShape"); @@ -671,6 +683,7 @@ btCollisionShape* BulletURDFImporter::convertURDFToCollisionShape(const UrdfColl //create a convex hull for each shape, and store it in a btCompoundShape shape = createConvexHullFromShapes(shapes, collision->m_geometry.m_meshScale); + m_data->m_bulletCollisionShape2UrdfCollision.insert(shape, *collision); return shape; } break; @@ -812,6 +825,10 @@ upAxisMat.setIdentity(); b3Warning("Error: unknown collision geometry type %i\n", collision->m_geometry.m_type); } + if (shape && collision->m_geometry.m_type==URDF_GEOM_MESH) + { + m_data->m_bulletCollisionShape2UrdfCollision.insert(shape, *collision); + } return shape; } diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.h b/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.h index d445a9991..81b28f7fd 100644 --- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.h +++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.h @@ -72,6 +72,8 @@ public: class btCollisionShape* convertURDFToCollisionShape(const struct UrdfCollision* collision, const char* urdfPathPrefix) const; + virtual int getUrdfFromCollisionShape(const btCollisionShape* collisionShape, UrdfCollision& collision) const; + ///todo(erwincoumans) refactor this convertLinkCollisionShapes/memory allocation virtual class btCompoundShape* convertLinkCollisionShapes(int linkIndex, const char* pathPrefix, const btTransform& localInertiaFrame) const; diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDFImporterInterface.h b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDFImporterInterface.h index e1a98d0c2..7d99df01d 100644 --- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDFImporterInterface.h +++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDFImporterInterface.h @@ -75,6 +75,10 @@ public: //default implementation for backward compatibility virtual class btCompoundShape* convertLinkCollisionShapes(int linkIndex, const char* pathPrefix, const btTransform& localInertiaFrame) const = 0; + virtual int getUrdfFromCollisionShape(const class btCollisionShape* collisionShape, struct UrdfCollision& collision) const + { + return 0; + } virtual int getNumAllocatedCollisionShapes() const { return 0;} virtual class btCollisionShape* getAllocatedCollisionShape(int /*index*/ ) {return 0;} diff --git a/examples/OpenGLWindow/GLInstancingRenderer.cpp b/examples/OpenGLWindow/GLInstancingRenderer.cpp index 357153d28..e9f1194fe 100644 --- a/examples/OpenGLWindow/GLInstancingRenderer.cpp +++ b/examples/OpenGLWindow/GLInstancingRenderer.cpp @@ -1527,6 +1527,7 @@ void GLInstancingRenderer::renderScene() renderSceneInternal(B3_CREATE_SHADOWMAP_RENDERMODE); //glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT); + //renderSceneInternal(B3_USE_SHADOWMAP_RENDERMODE_REFLECTION); renderSceneInternal(B3_USE_SHADOWMAP_RENDERMODE); } else @@ -1960,8 +1961,15 @@ struct TransparentDistanceSortPredicate } }; -void GLInstancingRenderer::renderSceneInternal(int renderMode) +void GLInstancingRenderer::renderSceneInternal(int orgRenderMode) { + int renderMode=orgRenderMode; + bool reflectionPass = false; + if (orgRenderMode==B3_USE_SHADOWMAP_RENDERMODE_REFLECTION) + { + reflectionPass = true; + renderMode = B3_USE_SHADOWMAP_RENDERMODE; + } if (!useShadowMap) { @@ -2385,9 +2393,10 @@ b3Assert(glGetError() ==GL_NO_ERROR); glUseProgram(useShadowMapInstancingShader); glUniformMatrix4fv(useShadow_ProjectionMatrix, 1, false, &m_data->m_projectionMatrix[0]); - glUniformMatrix4fv(useShadow_ModelViewMatrix, 1, false, &m_data->m_viewMatrix[0]); - glUniformMatrix4fv(useShadow_ViewMatrixInverse, 1, false, &m_data->m_viewMatrixInverse[0]); - glUniformMatrix4fv(useShadow_ModelViewMatrix, 1, false, &m_data->m_viewMatrix[0]); + //glUniformMatrix4fv(useShadow_ModelViewMatrix, 1, false, &m_data->m_viewMatrix[0]); + //glUniformMatrix4fv(useShadow_ViewMatrixInverse, 1, false, &m_data->m_viewMatrix[0]); + //glUniformMatrix4fv(useShadow_ViewMatrixInverse, 1, false, &m_data->m_viewMatrixInverse[0]); + //glUniformMatrix4fv(useShadow_ModelViewMatrix, 1, false, &m_data->m_viewMatrix[0]); glUniform3f(useShadow_lightSpecularIntensity, m_data->m_lightSpecularIntensity[0],m_data->m_lightSpecularIntensity[1],m_data->m_lightSpecularIntensity[2]); glUniform3f(useShadow_materialSpecularColor, gfxObj->m_materialSpecularColor[0],gfxObj->m_materialSpecularColor[1],gfxObj->m_materialSpecularColor[2]); @@ -2395,7 +2404,22 @@ b3Assert(glGetError() ==GL_NO_ERROR); float MVP[16]; - b3Matrix4x4Mul16(m_data->m_projectionMatrix,m_data->m_viewMatrix,MVP); + if (reflectionPass) + { + float tmp[16]; + float reflectionMatrix[16] = {1,0,0,0, + 0,1,0,0, + 0,0,-1,0, + 0,0,0,1}; + glCullFace(GL_FRONT); + b3Matrix4x4Mul16(m_data->m_viewMatrix,reflectionMatrix,tmp); + b3Matrix4x4Mul16(m_data->m_projectionMatrix,tmp,MVP); + } else + { + b3Matrix4x4Mul16(m_data->m_projectionMatrix,m_data->m_viewMatrix,MVP); + glCullFace(GL_BACK); + } + glUniformMatrix4fv(useShadow_MVP, 1, false, &MVP[0]); //gLightDir.normalize(); glUniform3f(useShadow_lightPosIn,m_data->m_lightPos[0],m_data->m_lightPos[1],m_data->m_lightPos[2]); diff --git a/examples/OpenGLWindow/GLInstancingRenderer.h b/examples/OpenGLWindow/GLInstancingRenderer.h index 6d0ea2819..528da0370 100644 --- a/examples/OpenGLWindow/GLInstancingRenderer.h +++ b/examples/OpenGLWindow/GLInstancingRenderer.h @@ -52,7 +52,7 @@ public: virtual void init(); virtual void renderScene(); - virtual void renderSceneInternal(int renderMode=B3_DEFAULT_RENDERMODE); + virtual void renderSceneInternal(int orgRenderMode=B3_DEFAULT_RENDERMODE); void InitShaders(); void CleanupShaders(); diff --git a/examples/OpenGLWindow/Shaders/useShadowMapInstancingVS.glsl b/examples/OpenGLWindow/Shaders/useShadowMapInstancingVS.glsl index 3f9601f44..83ed4839f 100644 --- a/examples/OpenGLWindow/Shaders/useShadowMapInstancingVS.glsl +++ b/examples/OpenGLWindow/Shaders/useShadowMapInstancingVS.glsl @@ -11,8 +11,6 @@ layout (location = 5) in vec4 instance_color; layout (location = 6) in vec3 instance_scale; -uniform mat4 ModelViewMatrix; -uniform mat4 ProjectionMatrix; uniform mat4 DepthBiasModelViewProjectionMatrix; uniform mat4 MVP; uniform vec3 lightPosIn; diff --git a/examples/OpenGLWindow/Shaders/useShadowMapInstancingVS.h b/examples/OpenGLWindow/Shaders/useShadowMapInstancingVS.h index 0800c2cd0..20c188edb 100644 --- a/examples/OpenGLWindow/Shaders/useShadowMapInstancingVS.h +++ b/examples/OpenGLWindow/Shaders/useShadowMapInstancingVS.h @@ -9,8 +9,6 @@ static const char* useShadowMapInstancingVertexShader= \ "layout (location = 4) in vec3 vertexnormal;\n" "layout (location = 5) in vec4 instance_color;\n" "layout (location = 6) in vec3 instance_scale;\n" -"uniform mat4 ModelViewMatrix;\n" -"uniform mat4 ProjectionMatrix;\n" "uniform mat4 DepthBiasModelViewProjectionMatrix;\n" "uniform mat4 MVP;\n" "uniform vec3 lightPosIn;\n" diff --git a/examples/SharedMemory/BodyJointInfoUtility.h b/examples/SharedMemory/BodyJointInfoUtility.h index 432b4d524..a50dc5543 100644 --- a/examples/SharedMemory/BodyJointInfoUtility.h +++ b/examples/SharedMemory/BodyJointInfoUtility.h @@ -68,9 +68,9 @@ template void addJointInfoFromMultiBodyData(const T* mb info.m_jointMaxForce = mb->m_links[link].m_jointMaxForce; info.m_jointMaxVelocity = mb->m_links[link].m_jointMaxVelocity; - info.m_parentFrame[0] = mb->m_links[link].m_parentComToThisComOffset.m_floats[0]; - info.m_parentFrame[1] = mb->m_links[link].m_parentComToThisComOffset.m_floats[1]; - info.m_parentFrame[2] = mb->m_links[link].m_parentComToThisComOffset.m_floats[2]; + info.m_parentFrame[0] = mb->m_links[link].m_parentComToThisPivotOffset.m_floats[0]; + info.m_parentFrame[1] = mb->m_links[link].m_parentComToThisPivotOffset.m_floats[1]; + info.m_parentFrame[2] = mb->m_links[link].m_parentComToThisPivotOffset.m_floats[2]; info.m_parentFrame[3] = mb->m_links[link].m_zeroRotParentToThis.m_floats[0]; info.m_parentFrame[4] = mb->m_links[link].m_zeroRotParentToThis.m_floats[1]; info.m_parentFrame[5] = mb->m_links[link].m_zeroRotParentToThis.m_floats[2]; diff --git a/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp b/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp index 34c6234a7..c4d780a62 100644 --- a/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp +++ b/examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp @@ -29,6 +29,7 @@ #include "LinearMath/btTransform.h" #include "../Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.h" #include "../Importers/ImportObjDemo/LoadMeshFromObj.h" +#include "../Importers/ImportSTLDemo/LoadMeshFromSTL.h" #include "../Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.h" #include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyJointMotor.h" #include "LinearMath/btSerializer.h" @@ -1510,6 +1511,7 @@ struct PhysicsServerCommandProcessorInternalData btAlignedObjectArray m_strings; btAlignedObjectArray m_collisionShapes; + btHashMap m_bulletCollisionShape2UrdfCollision; btAlignedObjectArray m_meshInterfaces; MyOverlapFilterCallback* m_broadphaseCollisionFilterCallback; @@ -2132,11 +2134,25 @@ struct ProgrammaticUrdfInterface : public URDFImporterInterface if (colShapeUniqueId>=0) { InternalCollisionShapeHandle* handle = m_data->m_userCollisionShapeHandles.getHandle(colShapeUniqueId); - if (handle) + if (handle && handle->m_collisionShape) { - btTransform childTrans; - childTrans.setIdentity(); - compound->addChildShape(localInertiaFrame.inverse()*childTrans,handle->m_collisionShape); + if (handle->m_collisionShape->getShapeType() == COMPOUND_SHAPE_PROXYTYPE) + { + btCompoundShape* childCompound = (btCompoundShape*)handle->m_collisionShape; + for (int c = 0; c < childCompound->getNumChildShapes(); c++) + { + btTransform childTrans = childCompound->getChildTransform(c); + btCollisionShape* childShape = childCompound->getChildShape(c); + btTransform tr = localInertiaFrame.inverse()*childTrans; + compound->addChildShape(tr, childShape); + } + } + else + { + btTransform childTrans; + childTrans.setIdentity(); + compound->addChildShape(localInertiaFrame.inverse()*childTrans, handle->m_collisionShape); + } } } m_allocatedCollisionShapes.push_back(compound); @@ -2378,6 +2394,7 @@ void PhysicsServerCommandProcessor::deleteDynamicsWorld() } m_data->m_meshInterfaces.clear(); m_data->m_collisionShapes.clear(); + m_data->m_bulletCollisionShape2UrdfCollision.clear(); delete m_data->m_dynamicsWorld; m_data->m_dynamicsWorld=0; @@ -2620,6 +2637,25 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processImportedObjects(const char* fileName, { btCollisionShape* shape =u2b.getAllocatedCollisionShape(i); m_data->m_collisionShapes.push_back(shape); + UrdfCollision urdfCollision; + if (u2b.getUrdfFromCollisionShape(shape, urdfCollision)) + { + m_data->m_bulletCollisionShape2UrdfCollision.insert(shape, urdfCollision); + } + if (shape->getShapeType() == COMPOUND_SHAPE_PROXYTYPE) + { + btCompoundShape* compound = (btCompoundShape*)shape; + for (int c = 0; c < compound->getNumChildShapes(); c++) + { + btCollisionShape* childShape = compound->getChildShape(c); + if (u2b.getUrdfFromCollisionShape(childShape, urdfCollision)) + { + m_data->m_bulletCollisionShape2UrdfCollision.insert(childShape, urdfCollision); + } + } + } + + } m_data->m_saveWorldBodyData.push_back(sd); @@ -3474,7 +3510,8 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processCreateCollisionShapeCommand(const str { bool hasStatus = true; serverStatusOut.m_type = CMD_CREATE_COLLISION_SHAPE_FAILED; - + btScalar defaultCollisionMargin = 0.001; + btMultiBodyWorldImporter* worldImporter = new btMultiBodyWorldImporter(m_data->m_dynamicsWorld); btCollisionShape* shape = 0; @@ -3486,8 +3523,11 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processCreateCollisionShapeCommand(const str { compound = worldImporter->createCompoundShape(); } - for (int i=0;icreateCompoundShape(); } @@ -3516,227 +3556,274 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processCreateCollisionShapeCommand(const str switch (clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_type) { - case GEOM_SPHERE: + case GEOM_SPHERE: + { + double radius = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_sphereRadius; + shape = worldImporter->createSphereShape(radius); + if (compound) { - double radius = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_sphereRadius; - shape = worldImporter->createSphereShape(radius); - if (compound) - { - compound->addChildShape(childTransform,shape); - } - urdfColObj.m_geometry.m_type = URDF_GEOM_SPHERE; - urdfColObj.m_geometry.m_sphereRadius = radius; - break; + compound->addChildShape(childTransform, shape); } - case GEOM_BOX: + urdfColObj.m_geometry.m_type = URDF_GEOM_SPHERE; + urdfColObj.m_geometry.m_sphereRadius = radius; + break; + } + case GEOM_BOX: + { + //double halfExtents[3] = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_sphereRadius; + btVector3 halfExtents( + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_boxHalfExtents[0], + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_boxHalfExtents[1], + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_boxHalfExtents[2]); + shape = worldImporter->createBoxShape(halfExtents); + if (compound) { - //double halfExtents[3] = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_sphereRadius; - btVector3 halfExtents( - clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_boxHalfExtents[0], - clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_boxHalfExtents[1], - clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_boxHalfExtents[2]); - shape = worldImporter->createBoxShape(halfExtents); - if (compound) - { - compound->addChildShape(childTransform,shape); - } - urdfColObj.m_geometry.m_type = URDF_GEOM_BOX; - urdfColObj.m_geometry.m_boxSize = 2.*halfExtents; - break; + compound->addChildShape(childTransform, shape); } - case GEOM_CAPSULE: + urdfColObj.m_geometry.m_type = URDF_GEOM_BOX; + urdfColObj.m_geometry.m_boxSize = 2.*halfExtents; + break; + } + case GEOM_CAPSULE: + { + shape = worldImporter->createCapsuleShapeZ(clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleRadius, + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleHeight); + if (compound) { - shape = worldImporter->createCapsuleShapeZ(clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleRadius, - clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleHeight); - if (compound) - { - compound->addChildShape(childTransform,shape); - } - urdfColObj.m_geometry.m_type = URDF_GEOM_CAPSULE; - urdfColObj.m_geometry.m_capsuleRadius = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleRadius; - urdfColObj.m_geometry.m_capsuleHeight = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleHeight; - - break; + compound->addChildShape(childTransform, shape); } - case GEOM_CYLINDER: - { - shape = worldImporter->createCylinderShapeZ(clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleRadius, - clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleHeight); - if (compound) - { - compound->addChildShape(childTransform,shape); - } - urdfColObj.m_geometry.m_type = URDF_GEOM_CYLINDER; - urdfColObj.m_geometry.m_capsuleRadius = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleRadius; - urdfColObj.m_geometry.m_capsuleHeight = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleHeight; + urdfColObj.m_geometry.m_type = URDF_GEOM_CAPSULE; + urdfColObj.m_geometry.m_capsuleRadius = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleRadius; + urdfColObj.m_geometry.m_capsuleHeight = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleHeight; - break; + break; + } + case GEOM_CYLINDER: + { + shape = worldImporter->createCylinderShapeZ(clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleRadius, + 0.5*clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleHeight); + if (compound) + { + compound->addChildShape(childTransform, shape); } - case GEOM_PLANE: - { - btVector3 planeNormal(clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_planeNormal[0], - clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_planeNormal[1], - clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_planeNormal[2]); + urdfColObj.m_geometry.m_type = URDF_GEOM_CYLINDER; + urdfColObj.m_geometry.m_capsuleRadius = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleRadius; + urdfColObj.m_geometry.m_capsuleHeight = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_capsuleHeight; - shape = worldImporter->createPlaneShape(planeNormal,0); - if (compound) - { - compound->addChildShape(childTransform,shape); - } - urdfColObj.m_geometry.m_type = URDF_GEOM_PLANE; - urdfColObj.m_geometry.m_planeNormal.setValue( - clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_planeNormal[0], - clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_planeNormal[1], - clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_planeNormal[2]); - - break; + break; + } + case GEOM_PLANE: + { + btVector3 planeNormal(clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_planeNormal[0], + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_planeNormal[1], + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_planeNormal[2]); + + shape = worldImporter->createPlaneShape(planeNormal, 0); + if (compound) + { + compound->addChildShape(childTransform, shape); } - case GEOM_MESH: - { - btScalar defaultCollisionMargin = 0.001; + urdfColObj.m_geometry.m_type = URDF_GEOM_PLANE; + urdfColObj.m_geometry.m_planeNormal.setValue( + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_planeNormal[0], + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_planeNormal[1], + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_planeNormal[2]); - btVector3 meshScale(clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_meshScale[0], - clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_meshScale[1], - clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_meshScale[2]); + break; + } + case GEOM_MESH: + { - const std::string& urdf_path=""; + btVector3 meshScale(clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_meshScale[0], + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_meshScale[1], + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_meshScale[2]); - std::string fileName = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_meshFileName; - urdfColObj.m_geometry.m_type = URDF_GEOM_MESH; - urdfColObj.m_geometry.m_meshFileName = fileName; - - urdfColObj.m_geometry.m_meshScale = meshScale; - char relativeFileName[1024]; - char pathPrefix[1024]; - pathPrefix[0] = 0; - if (b3ResourcePath::findResourcePath(fileName.c_str(), relativeFileName, 1024)) - { + const std::string& urdf_path = ""; - b3FileUtils::extractPath(relativeFileName, pathPrefix, 1024); - } - - const std::string& error_message_prefix=""; - std::string out_found_filename; - int out_type; + std::string fileName = clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_meshFileName; + urdfColObj.m_geometry.m_type = URDF_GEOM_MESH; + urdfColObj.m_geometry.m_meshFileName = fileName; - bool foundFile = findExistingMeshFile(pathPrefix, relativeFileName,error_message_prefix,&out_found_filename, &out_type); - if (foundFile) - { - urdfColObj.m_geometry.m_meshFileType = out_type; - - if (out_type==UrdfGeometry::FILE_OBJ) - { - //create a convex hull for each shape, and store it in a btCompoundShape - - if (clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_collisionFlags&GEOM_FORCE_CONCAVE_TRIMESH) - { - GLInstanceGraphicsShape* glmesh = LoadMeshFromObj(relativeFileName, pathPrefix); - - if (!glmesh || glmesh->m_numvertices<=0) - { - b3Warning("%s: cannot extract mesh from '%s'\n", pathPrefix, relativeFileName); - delete glmesh; - break; - } - btAlignedObjectArray convertedVerts; - convertedVerts.reserve(glmesh->m_numvertices); - - for (int i=0; im_numvertices; i++) - { - convertedVerts.push_back(btVector3( - glmesh->m_vertices->at(i).xyzw[0]*meshScale[0], - glmesh->m_vertices->at(i).xyzw[1]*meshScale[1], - glmesh->m_vertices->at(i).xyzw[2]*meshScale[2])); - } - - BT_PROFILE("convert trimesh"); - btTriangleMesh* meshInterface = new btTriangleMesh(); - this->m_data->m_meshInterfaces.push_back(meshInterface); - { - BT_PROFILE("convert vertices"); - - for (int i=0; im_numIndices/3; i++) - { - const btVector3& v0 = convertedVerts[glmesh->m_indices->at(i*3)]; - const btVector3& v1 = convertedVerts[glmesh->m_indices->at(i*3+1)]; - const btVector3& v2 = convertedVerts[glmesh->m_indices->at(i*3+2)]; - meshInterface->addTriangle(v0,v1,v2); - } - } - { - BT_PROFILE("create btBvhTriangleMeshShape"); - btBvhTriangleMeshShape* trimesh = new btBvhTriangleMeshShape(meshInterface,true,true); - m_data->m_collisionShapes.push_back(trimesh); - //trimesh->setLocalScaling(collision->m_geometry.m_meshScale); - shape = trimesh; - if (compound) - { - compound->addChildShape(childTransform,shape); - } - } - delete glmesh; - } else - { - - std::vector shapes; - std::string err = tinyobj::LoadObj(shapes,out_found_filename.c_str()); - - //shape = createConvexHullFromShapes(shapes, collision->m_geometry.m_meshScale); - //static btCollisionShape* createConvexHullFromShapes(std::vector& shapes, const btVector3& geomScale) - B3_PROFILE("createConvexHullFromShapes"); - if (compound==0) - { - compound = worldImporter->createCompoundShape(); - } - compound->setMargin(defaultCollisionMargin); - - for (int s = 0; s<(int)shapes.size(); s++) - { - btConvexHullShape* convexHull = worldImporter->createConvexHullShape(); - convexHull->setMargin(defaultCollisionMargin); - tinyobj::shape_t& shape = shapes[s]; - int faceCount = shape.mesh.indices.size(); - - for (int f = 0; faddPoint(pt*meshScale,false); + + pathPrefix[0] = 0; + if (b3ResourcePath::findResourcePath(fileName.c_str(), relativeFileName, 1024)) + { - pt.setValue(shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f + 1] * 3 + 0], - shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f + 1] * 3 + 1], - shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f + 1] * 3 + 2]); - convexHull->addPoint(pt*meshScale, false); + b3FileUtils::extractPath(relativeFileName, pathPrefix, 1024); + } - pt.setValue(shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f + 2] * 3 + 0], - shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f + 2] * 3 + 1], - shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f + 2] * 3 + 2]); - convexHull->addPoint(pt*meshScale, false); - } + const std::string& error_message_prefix = ""; + std::string out_found_filename; + int out_type; - convexHull->recalcLocalAabb(); - convexHull->optimizeConvexHull(); - compound->addChildShape(childTransform,convexHull); + bool foundFile = findExistingMeshFile(pathPrefix, relativeFileName, error_message_prefix, &out_found_filename, &out_type); + if (foundFile) + { + urdfColObj.m_geometry.m_meshFileType = out_type; + + if (out_type == UrdfGeometry::FILE_STL) + { + glmesh = LoadMeshFromSTL(relativeFileName); + + } + if (out_type == UrdfGeometry::FILE_OBJ) + { + //create a convex hull for each shape, and store it in a btCompoundShape + + if (clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_collisionFlags&GEOM_FORCE_CONCAVE_TRIMESH) + { + glmesh = LoadMeshFromObj(relativeFileName, pathPrefix); + + } + else + { + + std::vector shapes; + std::string err = tinyobj::LoadObj(shapes, out_found_filename.c_str()); + + //shape = createConvexHullFromShapes(shapes, collision->m_geometry.m_meshScale); + //static btCollisionShape* createConvexHullFromShapes(std::vector& shapes, const btVector3& geomScale) + B3_PROFILE("createConvexHullFromShapes"); + if (compound == 0) + { + compound = worldImporter->createCompoundShape(); + } + compound->setMargin(defaultCollisionMargin); + + for (int s = 0; s < (int)shapes.size(); s++) + { + btConvexHullShape* convexHull = worldImporter->createConvexHullShape(); + convexHull->setMargin(defaultCollisionMargin); + tinyobj::shape_t& shape = shapes[s]; + int faceCount = shape.mesh.indices.size(); + + for (int f = 0; f < faceCount; f += 3) + { + + btVector3 pt; + pt.setValue(shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f] * 3 + 0], + shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f] * 3 + 1], + shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f] * 3 + 2]); + + convexHull->addPoint(pt*meshScale, false); + + pt.setValue(shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f + 1] * 3 + 0], + shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f + 1] * 3 + 1], + shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f + 1] * 3 + 2]); + convexHull->addPoint(pt*meshScale, false); + + pt.setValue(shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f + 2] * 3 + 0], + shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f + 2] * 3 + 1], + shape.mesh.positions[shape.mesh.indices[f + 2] * 3 + 2]); + convexHull->addPoint(pt*meshScale, false); } + + convexHull->recalcLocalAabb(); + convexHull->optimizeConvexHull(); + compound->addChildShape(childTransform, convexHull); } } } - break; - } - default: - { } + break; + } + default: + { + } } if (urdfColObj.m_geometry.m_type != URDF_GEOM_UNKNOWN) { urdfCollisionObjects.push_back(urdfColObj); } - } + if (glmesh) + { + btVector3 meshScale(clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_meshScale[0], + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_meshScale[1], + clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_meshScale[2]); + + + if (!glmesh || glmesh->m_numvertices <= 0) + { + b3Warning("%s: cannot extract mesh from '%s'\n", pathPrefix, relativeFileName); + delete glmesh; + } + else + { + + btAlignedObjectArray convertedVerts; + convertedVerts.reserve(glmesh->m_numvertices); + + for (int i = 0; i < glmesh->m_numvertices; i++) + { + convertedVerts.push_back(btVector3( + glmesh->m_vertices->at(i).xyzw[0] * meshScale[0], + glmesh->m_vertices->at(i).xyzw[1] * meshScale[1], + glmesh->m_vertices->at(i).xyzw[2] * meshScale[2])); + } + + if (clientCmd.m_createUserShapeArgs.m_shapes[i].m_collisionFlags&GEOM_FORCE_CONCAVE_TRIMESH) + { + + + BT_PROFILE("convert trimesh"); + btTriangleMesh* meshInterface = new btTriangleMesh(); + this->m_data->m_meshInterfaces.push_back(meshInterface); + { + BT_PROFILE("convert vertices"); + + for (int i = 0; i < glmesh->m_numIndices / 3; i++) + { + const btVector3& v0 = convertedVerts[glmesh->m_indices->at(i * 3)]; + const btVector3& v1 = convertedVerts[glmesh->m_indices->at(i * 3 + 1)]; + const btVector3& v2 = convertedVerts[glmesh->m_indices->at(i * 3 + 2)]; + meshInterface->addTriangle(v0, v1, v2); + } + } + { + BT_PROFILE("create btBvhTriangleMeshShape"); + btBvhTriangleMeshShape* trimesh = new btBvhTriangleMeshShape(meshInterface, true, true); + m_data->m_collisionShapes.push_back(trimesh); + //trimesh->setLocalScaling(collision->m_geometry.m_meshScale); + shape = trimesh; + if (compound) + { + compound->addChildShape(childTransform, shape); + } + } + delete glmesh; + } + else + { + //convex mesh + + if (compound == 0) + { + compound = worldImporter->createCompoundShape(); + } + compound->setMargin(defaultCollisionMargin); + + { + btConvexHullShape* convexHull = worldImporter->createConvexHullShape(); + convexHull->setMargin(defaultCollisionMargin); + + for (int v = 0; v < convertedVerts.size(); v++) + { + + btVector3 pt = convertedVerts[v]; + convexHull->addPoint(pt, false); + } + + convexHull->recalcLocalAabb(); + convexHull->optimizeConvexHull(); + compound->addChildShape(childTransform, convexHull); + } + } + } + } + } if (compound && compound->getNumChildShapes()) { shape = compound; @@ -8050,11 +8137,35 @@ int PhysicsServerCommandProcessor::extractCollisionShapes(const btCollisionShape { case CONVEX_HULL_SHAPE_PROXYTYPE: { - collisionShapeBuffer[0].m_collisionGeometryType = GEOM_MESH; - sprintf( collisionShapeBuffer[0].m_meshAssetFileName, "unknown_file"); - collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[0] = 1; - collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[1] = 1; - collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[2] = 1; + UrdfCollision* urdfCol = m_data->m_bulletCollisionShape2UrdfCollision.find(colShape); + if (urdfCol && (urdfCol->m_geometry.m_type == GEOM_MESH)) + { + collisionShapeBuffer[0].m_collisionGeometryType = GEOM_MESH; + collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[0] = urdfCol->m_geometry.m_meshScale[0]; + collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[1] = urdfCol->m_geometry.m_meshScale[1]; + collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[2] = urdfCol->m_geometry.m_meshScale[2]; + strcpy(collisionShapeBuffer[0].m_meshAssetFileName, urdfCol->m_geometry.m_meshFileName.c_str()); + numConverted += 1; + } + else + { + collisionShapeBuffer[0].m_collisionGeometryType = GEOM_MESH; + sprintf(collisionShapeBuffer[0].m_meshAssetFileName, "unknown_file"); + collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[0] = 1; + collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[1] = 1; + collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[2] = 1; + numConverted++; + } + + break; + } + case CAPSULE_SHAPE_PROXYTYPE: + { + btCapsuleShapeZ* capsule = (btCapsuleShapeZ*)colShape; + collisionShapeBuffer[0].m_collisionGeometryType = GEOM_CAPSULE; + collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[0] = 2.*capsule->getHalfHeight(); + collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[1] = capsule->getRadius(); + collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[2] = 0; numConverted++; break; } @@ -8091,14 +8202,29 @@ int PhysicsServerCommandProcessor::extractCollisionShapes(const btCollisionShape } case COMPOUND_SHAPE_PROXYTYPE: { - //recurse, accumulate childTransform - btCompoundShape* compound = (btCompoundShape*)colShape; - for (int i = 0; i < compound->getNumChildShapes(); i++) + //it could be a compound mesh from a wavefront OBJ, check it + UrdfCollision* urdfCol = m_data->m_bulletCollisionShape2UrdfCollision.find(colShape); + if (urdfCol && (urdfCol->m_geometry.m_type == GEOM_MESH)) { - btTransform childTrans = transform*compound->getChildTransform(i); - int remain = maxCollisionShapes - numConverted; - int converted = extractCollisionShapes(compound->getChildShape(i), childTrans, &collisionShapeBuffer[numConverted], remain); - numConverted += converted; + collisionShapeBuffer[0].m_collisionGeometryType = GEOM_MESH; + collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[0] = urdfCol->m_geometry.m_meshScale[0]; + collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[1] = urdfCol->m_geometry.m_meshScale[1]; + collisionShapeBuffer[0].m_dimensions[2] = urdfCol->m_geometry.m_meshScale[2]; + strcpy(collisionShapeBuffer[0].m_meshAssetFileName, urdfCol->m_geometry.m_meshFileName.c_str()); + numConverted += 1; + } + else + { + + //recurse, accumulate childTransform + btCompoundShape* compound = (btCompoundShape*)colShape; + for (int i = 0; i < compound->getNumChildShapes(); i++) + { + btTransform childTrans = transform*compound->getChildTransform(i); + int remain = maxCollisionShapes - numConverted; + int converted = extractCollisionShapes(compound->getChildShape(i), childTrans, &collisionShapeBuffer[numConverted], remain); + numConverted += converted; + } } break; } diff --git a/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h b/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h index e9a3a5ef4..4cd7f212e 100644 --- a/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h +++ b/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h @@ -5,7 +5,8 @@ ///increase the SHARED_MEMORY_MAGIC_NUMBER whenever incompatible changes are made in the structures ///my convention is year/month/day/rev -#define SHARED_MEMORY_MAGIC_NUMBER 201801010 +#define SHARED_MEMORY_MAGIC_NUMBER 201801080 +//#define SHARED_MEMORY_MAGIC_NUMBER 201801010 //#define SHARED_MEMORY_MAGIC_NUMBER 201710180 //#define SHARED_MEMORY_MAGIC_NUMBER 201710050 //#define SHARED_MEMORY_MAGIC_NUMBER 201708270 @@ -544,7 +545,7 @@ struct b3CollisionShapeData int m_objectUniqueId; int m_linkIndex; int m_collisionGeometryType;//GEOM_BOX, GEOM_SPHERE etc - double m_dimensions[3];//meaning depends on m_visualGeometryType GEOM_BOX: extents, GEOM_SPHERE: radius, GEOM_CAPSULE: + double m_dimensions[3];//meaning depends on m_visualGeometryType GEOM_BOX: extents, GEOM_SPHERE: radius, GEOM_CAPSULE+GEOM_CYLINDER:length, radius, GEOM_MESH: mesh scale double m_localCollisionFrame[7];//pos[3], orn[4] char m_meshAssetFileName[VISUAL_SHAPE_MAX_PATH_LEN]; }; diff --git a/examples/pybullet/examples/urdfEditor.py b/examples/pybullet/examples/urdfEditor.py index 78b10858d..10903265f 100644 --- a/examples/pybullet/examples/urdfEditor.py +++ b/examples/pybullet/examples/urdfEditor.py @@ -31,7 +31,8 @@ class UrdfVisual(object): self.geom_radius = 1 self.geom_extents = [7,8,9] self.geom_length=[10] - self.geom_meshfile = "meshfile" + self.geom_meshfilename = "meshfile" + self.geom_meshscale=[1,1,1] self.material_rgba = [1,0,0,1] self.material_name = "" @@ -41,9 +42,10 @@ class UrdfCollision(object): self.origin_xyz = [4,5,6] self.geom_type = p.GEOM_BOX self.geom_radius = 1 + self.geom_length = 2 self.geom_extents = [7,8,9] - self.geom_meshfile = "meshfile" - + self.geom_meshfilename = "meshfile" + self.geom_meshscale = [1,1,1] class UrdfJoint(object): def __init__(self): self.link = UrdfLink() @@ -54,6 +56,7 @@ class UrdfJoint(object): self.parent_name = "parentName" self.child_name = "childName" self.joint_origin_xyz = [1,2,3] + self.joint_origin_rpy = [1,2,3] self.joint_axis_xyz = [1,2,3] class UrdfEditor(object): @@ -83,7 +86,7 @@ class UrdfEditor(object): matIndex = 0 for v in visualShapes: if (v[1]==linkIndex): - print("visualShape base:",v) + #print("visualShape base:",v) urdfVisual = UrdfVisual() urdfVisual.geom_type = v[2] if (v[2]==p.GEOM_BOX): @@ -91,10 +94,16 @@ class UrdfEditor(object): if (v[2]==p.GEOM_SPHERE): urdfVisual.geom_radius = v[3][0] if (v[2]==p.GEOM_MESH): - urdfVisual.geom_meshfile = v[4].decode("utf-8") + urdfVisual.geom_meshfilename = v[4].decode("utf-8") + urdfVisual.geom_meshscale = v[3] if (v[2]==p.GEOM_CYLINDER): - urdfVisual.geom_radius=v[3][1] urdfVisual.geom_length=v[3][0] + urdfVisual.geom_radius=v[3][1] + if (v[2]==p.GEOM_CAPSULE): + urdfVisual.geom_length=v[3][0] + urdfVisual.geom_radius=v[3][1] + #print("Capsule length=",urdfVisual.geom_length) + #print("Capsule radius=",urdfVisual.geom_radius) urdfVisual.origin_xyz = v[5] urdfVisual.origin_rpy = p.getEulerFromQuaternion(v[6]) @@ -107,7 +116,7 @@ class UrdfEditor(object): collisionShapes = p.getCollisionShapeData(bodyUid, linkIndex,physicsClientId=physicsClientId) for v in collisionShapes: - print("collisionShape base:",v) + #print("collisionShape base:",v) urdfCollision = UrdfCollision() print("geom type=",v[0]) urdfCollision.geom_type = v[2] @@ -116,12 +125,17 @@ class UrdfEditor(object): if (v[2]==p.GEOM_SPHERE): urdfCollision.geom_radius = v[3][0] if (v[2]==p.GEOM_MESH): - urdfCollision.geom_meshfile = v[4].decode("utf-8") - #localInertiaFrame*childTrans + urdfCollision.geom_meshfilename = v[4].decode("utf-8") + urdfCollision.geom_meshscale = v[3] + print("p.GEOM_MESH filename=",urdfCollision.geom_meshfilename) if (v[2]==p.GEOM_CYLINDER): - urdfCollision.geom_radius=v[3][1] urdfCollision.geom_length=v[3][0] - + urdfCollision.geom_radius=v[3][1] + if (v[2]==p.GEOM_CAPSULE): + urdfCollision.geom_length=v[3][0] + urdfCollision.geom_radius=v[3][1] + print("Capsule length=",urdfCollision.geom_length) + print("Capsule radius=",urdfCollision.geom_radius) pos,orn = p.multiplyTransforms(dyn[3],dyn[4],\ v[5], v[6]) urdfCollision.origin_xyz = pos @@ -164,16 +178,24 @@ class UrdfEditor(object): urdfJoint.child_name = urdfLink.link_name #todo, compensate for inertia/link frame offset - dyn = p.getDynamicsInfo(bodyUid,orgParentIndex,physicsClientId=physicsClientId) - parentInertiaPos = dyn[3] - parentInertiaOrn = dyn[4] - pos,orn = p.multiplyTransforms(dyn[3],dyn[4],\ - jointInfo[14], jointInfo[15]) + dynChild = p.getDynamicsInfo(bodyUid,j,physicsClientId=physicsClientId) + childInertiaPos = dynChild[3] + childInertiaOrn = dynChild[4] + parentCom2JointPos=jointInfo[14] + parentCom2JointOrn=jointInfo[15] + tmpPos,tmpOrn = p.multiplyTransforms(childInertiaPos,childInertiaOrn,parentCom2JointPos,parentCom2JointOrn) + tmpPosInv,tmpOrnInv = p.invertTransform(tmpPos,tmpOrn) + dynParent = p.getDynamicsInfo(bodyUid,orgParentIndex,physicsClientId=physicsClientId) + parentInertiaPos = dynParent[3] + parentInertiaOrn = dynParent[4] + + pos,orn = p.multiplyTransforms(parentInertiaPos,parentInertiaOrn, tmpPosInv, tmpOrnInv) + pos,orn_unused=p.multiplyTransforms(parentInertiaPos,parentInertiaOrn, parentCom2JointPos,[0,0,0,1]) + urdfJoint.joint_origin_xyz = pos urdfJoint.joint_origin_rpy = p.getEulerFromQuaternion(orn) - - + self.urdfJoints.append(urdfJoint) def writeInertial(self,file,urdfInertial, precision=5): @@ -207,13 +229,17 @@ class UrdfEditor(object): prec=precision) file.write(str) if urdfVisual.geom_type == p.GEOM_MESH: - str = '\t\t\t\t\n'.format(urdfVisual.geom_meshfile,\ + str = '\t\t\t\t\n'.format(urdfVisual.geom_meshfilename,\ prec=precision) file.write(str) if urdfVisual.geom_type == p.GEOM_CYLINDER: str = '\t\t\t\t\n'.format(\ urdfVisual.geom_length, urdfVisual.geom_radius, prec=precision) file.write(str) + if urdfVisual.geom_type == p.GEOM_CAPSULE: + str = '\t\t\t\t\n'.format(\ + urdfVisual.geom_length, urdfVisual.geom_radius, prec=precision) + file.write(str) file.write("\t\t\t\n") str = '\t\t\t\n'.format(urdfVisual.material_name) @@ -240,14 +266,17 @@ class UrdfEditor(object): prec=precision) file.write(str) if urdfCollision.geom_type == p.GEOM_MESH: - str = '\t\t\t\t\n'.format(urdfCollision.geom_meshfile,\ + str = '\t\t\t\t\n'.format(urdfCollision.geom_meshfilename,\ prec=precision) file.write(str) if urdfCollision.geom_type == p.GEOM_CYLINDER: str = '\t\t\t\t\n'.format(\ urdfCollision.geom_length, urdfCollision.geom_radius, prec=precision) file.write(str) - + if urdfCollision.geom_type == p.GEOM_CAPSULE: + str = '\t\t\t\t\n'.format(\ + urdfCollision.geom_length, urdfCollision.geom_radius, prec=precision) + file.write(str) file.write("\t\t\t\n") file.write("\t\t\n") @@ -281,6 +310,14 @@ class UrdfEditor(object): file.write(str) str = '\t\t\n'.format(urdfJoint.child_name) file.write(str) + + if urdfJoint.joint_type == p.JOINT_PRISMATIC: + #todo: handle limits + lowerLimit=-0.5 + upperLimit=0.5 + str=''.format(lowerLimit,upperLimit,prec=precision) + file.write(str) + file.write("\t\t\n") str = '\t\t\n'.format(urdfJoint.joint_origin_xyz[0],\ urdfJoint.joint_origin_xyz[1],urdfJoint.joint_origin_xyz[2], prec=precision) @@ -319,24 +356,41 @@ class UrdfEditor(object): baseMass = base.urdf_inertial.mass print("baseMass=",baseMass) baseCollisionShapeIndex = -1 + + baseShapeTypeArray=[] + baseRadiusArray=[] + baseHalfExtentsArray=[] + lengthsArray=[] + fileNameArray=[] + meshScaleArray=[] + basePositionsArray=[] + baseOrientationsArray=[] - if (len(base.urdf_collision_shapes)): - v = base.urdf_collision_shapes[0] + for v in base.urdf_collision_shapes: print("base v.origin_xyz=",v.origin_xyz) print("base v.origin_rpy=",v.origin_rpy) shapeType = v.geom_type - if shapeType==p.GEOM_BOX: - baseCollisionShapeIndex = p.createCollisionShape(shapeType, \ - halfExtents = [0.5*v.geom_extents[0],0.5*v.geom_extents[1],0.5*v.geom_extents[2]],\ - collisionFramePosition=v.origin_xyz,\ - collisionFrameOrientation=p.getQuaternionFromEuler(v.origin_rpy),\ - physicsClientId=physicsClientId) - - if shapeType==p.GEOM_SPHERE: - baseCollisionShapeIndex = p.createCollisionShape(shapeType, \ - radius=v.geom_radius,\ - collisionFramePosition=v.origin_xyz,\ - collisionFrameOrientation=p.getQuaternionFromEuler(v.origin_rpy),\ + baseShapeTypeArray.append(shapeType) + baseHalfExtentsArray.append([0.5*v.geom_extents[0],0.5*v.geom_extents[1],0.5*v.geom_extents[2]]) + baseRadiusArray.append(v.geom_radius) + lengthsArray.append(v.geom_length) + fileNameArray.append(v.geom_meshfilename) + meshScaleArray.append(v.geom_meshscale) + basePositionsArray.append(v.origin_xyz) + print("v.origin_rpy=",v.origin_rpy) + orn=p.getQuaternionFromEuler(v.origin_rpy) + baseOrientationsArray.append(orn) + + print("baseHalfExtentsArray=",baseHalfExtentsArray) + if (len(baseShapeTypeArray)): + baseCollisionShapeIndex = p.createCollisionShapeArray(shapeTypes=baseShapeTypeArray, + radii=baseRadiusArray, + halfExtents=baseHalfExtentsArray, + lengths=lengthsArray, + fileNames=fileNameArray, + meshScales=meshScaleArray, + collisionFramePositions=basePositionsArray, + collisionFrameOrientations=baseOrientationsArray, physicsClientId=physicsClientId) @@ -348,6 +402,7 @@ class UrdfEditor(object): linkVisualShapeIndices=[] linkPositions=[] linkOrientations=[] + linkMeshScaleArray=[] linkInertialFramePositions=[] linkInertialFrameOrientations=[] linkParentIndices=[] @@ -374,38 +429,39 @@ class UrdfEditor(object): linkJointAx = joint.joint_axis_xyz + linkShapeTypeArray=[] + linkRadiusArray=[] + linkHalfExtentsArray=[] + lengthsArray=[] + fileNameArray=[] + linkPositionsArray=[] + linkOrientationsArray=[] - if (len(link.urdf_collision_shapes)): - v = link.urdf_collision_shapes[0] - print("v.origin_xyz=",v.origin_xyz) - print("v.origin_rpy=",v.origin_rpy) + for v in link.urdf_collision_shapes: + print("link v.origin_xyz=",v.origin_xyz) + print("link v.origin_rpy=",v.origin_rpy) shapeType = v.geom_type - if shapeType==p.GEOM_BOX: - linkCollisionShapeIndex = p.createCollisionShape(shapeType, \ - halfExtents = [0.5*v.geom_extents[0],0.5*v.geom_extents[1],0.5*v.geom_extents[2]],\ - collisionFramePosition=v.origin_xyz,\ - collisionFrameOrientation=p.getQuaternionFromEuler(v.origin_rpy),\ - physicsClientId=physicsClientId) - - if shapeType==p.GEOM_SPHERE: - linkCollisionShapeIndex = p.createCollisionShape(shapeType, \ - radius=v.geom_radius,\ - collisionFramePosition=v.origin_xyz,\ - collisionFrameOrientation=p.getQuaternionFromEuler(v.origin_rpy),\ - physicsClientId=physicsClientId) - #for v in link.urdf_collision_shapes: - # v.tmp_collision_shape_ids=[] - # shapeType = v.geom_type - # if shapeType==p.GEOM_BOX: - # cid = p.createCollisionShape(shapeType, \ - # radius=v.geom_radius,\ - # halfExtents = v.geom_extents,\ - # physicsClientId=physicsClientId) - # if (cid>=0): - # v.tmp_collision_shape_ids.append(cid) - # else: - # print("Warning: cannot convert collision shape", v) - + linkShapeTypeArray.append(shapeType) + linkHalfExtentsArray.append([0.5*v.geom_extents[0],0.5*v.geom_extents[1],0.5*v.geom_extents[2]]) + linkRadiusArray.append(v.geom_radius) + lengthsArray.append(v.geom_length) + fileNameArray.append(v.geom_meshfilename) + linkMeshScaleArray.append(v.geom_meshscale) + linkPositionsArray.append(v.origin_xyz) + linkOrientationsArray.append(p.getQuaternionFromEuler(v.origin_rpy)) + + print("linkHalfExtentsArray=",linkHalfExtentsArray) + if (len(linkShapeTypeArray)): + linkCollisionShapeIndex = p.createCollisionShapeArray(shapeTypes=linkShapeTypeArray, + radii=linkRadiusArray, + halfExtents=linkHalfExtentsArray, + lengths=lengthsArray, + fileNames=fileNameArray, + meshScales=linkMeshScaleArray, + collisionFramePositions=linkPositionsArray, + collisionFrameOrientations=linkOrientationsArray, + physicsClientId=physicsClientId) + linkMasses.append(linkMass) linkCollisionShapeIndices.append(linkCollisionShapeIndex) linkVisualShapeIndices.append(linkVisualShapeIndex) @@ -455,23 +511,32 @@ class UrdfEditor(object): ########################################## org2 = p.connect(p.DIRECT) -org = p.connect(p.DIRECT) +org = p.connect(p.SHARED_MEMORY) +if (org<0): + org = p.connect(p.DIRECT) + gui = p.connect(p.GUI) -door = p.loadURDF("hinge.urdf", physicsClientId=org) -for i in range(p.getNumJoints(door,physicsClientId=org)): - p.setJointMotorControl2(door,i,p.VELOCITY_CONTROL,force=0,physicsClientId=org) +p.resetSimulation(physicsClientId=org) + +#door.urdf, hinge.urdf, duck_vhacd.urdf, r2d2.urdf, quadruped/quadruped.urdf + + + +mb = p.loadURDF("r2d2.urdf", physicsClientId=org) +for i in range(p.getNumJoints(mb,physicsClientId=org)): + p.setJointMotorControl2(mb,i,p.VELOCITY_CONTROL,force=0,physicsClientId=org) -print("numJoints:",p.getNumJoints(door,physicsClientId=org)) +#print("numJoints:",p.getNumJoints(mb,physicsClientId=org)) -print("base name:",p.getBodyInfo(door,physicsClientId=org)) +#print("base name:",p.getBodyInfo(mb,physicsClientId=org)) -for i in range(p.getNumJoints(door,physicsClientId=org)): - print("jointInfo(",i,"):",p.getJointInfo(door,i,physicsClientId=org)) - print("linkState(",i,"):",p.getLinkState(door,i,physicsClientId=org)) +#for i in range(p.getNumJoints(mb,physicsClientId=org)): +# print("jointInfo(",i,"):",p.getJointInfo(mb,i,physicsClientId=org)) +# print("linkState(",i,"):",p.getLinkState(mb,i,physicsClientId=org)) parser = UrdfEditor() -parser.initializeFromBulletBody(door,physicsClientId=org) +parser.initializeFromBulletBody(mb,physicsClientId=org) parser.saveUrdf("test.urdf") if (1): @@ -480,13 +545,14 @@ if (1): obUid = parser.createMultiBody(physicsClientId=gui) parser2 = UrdfEditor() + print("\n###########################################\n") + parser2.initializeFromBulletBody(obUid,physicsClientId=gui) parser2.saveUrdf("test2.urdf") - print("\n###########################################\n") for i in range (p.getNumJoints(obUid, physicsClientId=gui)): - p.setJointMotorControl2(obUid,i,p.VELOCITY_CONTROL,targetVelocity=0.1,force=100,physicsClientId=gui) + p.setJointMotorControl2(obUid,i,p.VELOCITY_CONTROL,targetVelocity=0.1,force=1,physicsClientId=gui) print(p.getJointInfo(obUid,i,physicsClientId=gui)) diff --git a/examples/pybullet/pybullet.c b/examples/pybullet/pybullet.c index f6f0aa200..085a68815 100644 --- a/examples/pybullet/pybullet.c +++ b/examples/pybullet/pybullet.c @@ -66,6 +66,7 @@ b3PhysicsClientHandle getPhysicsClient(int physicsClientId) return 0; } + static double pybullet_internalGetFloatFromSequence(PyObject* seq, int index) { double v = 0.0; @@ -153,6 +154,7 @@ static int pybullet_internalSetVector(PyObject* objVec, float vector[3]) if (seq) { len = PySequence_Size(objVec); + assert(len == 3); if (len == 3) { for (i = 0; i < len; i++) @@ -180,6 +182,7 @@ static int pybullet_internalSetVectord(PyObject* obVec, double vector[3]) if (seq) { len = PySequence_Size(obVec); + assert(len == 3); if (len == 3) { for (i = 0; i < len; i++) @@ -5639,7 +5642,7 @@ static PyObject* pybullet_createCollisionShape(PyObject* self, PyObject* args, P if (collisionFrameOrientationObj) { - pybullet_internalSetVectord(collisionFrameOrientationObj,collisionFrameOrientation); + pybullet_internalSetVector4d(collisionFrameOrientationObj,collisionFrameOrientation); } b3CreateVisualShapeSetChildTransform(commandHandle, shapeIndex, collisionFramePosition,collisionFrameOrientation); @@ -5657,6 +5660,233 @@ static PyObject* pybullet_createCollisionShape(PyObject* self, PyObject* args, P return NULL; } +static PyObject* pybullet_createCollisionShapeArray(PyObject* self, PyObject* args, PyObject* keywds) +{ + int physicsClientId = 0; + b3PhysicsClientHandle sm = 0; + b3SharedMemoryStatusHandle statusHandle; + int statusType; + + PyObject* shapeTypeArray = 0; + PyObject* radiusArray = 0; + PyObject* halfExtentsObjArray = 0; + PyObject* lengthArray = 0; + PyObject* fileNameArray = 0; + PyObject* meshScaleObjArray = 0; + PyObject* planeNormalObjArray = 0; + PyObject* flagsArray = 0; + PyObject* collisionFramePositionObjArray = 0; + PyObject* collisionFrameOrientationObjArray = 0; + + static char* kwlist[] = { "shapeTypes", "radii", "halfExtents", "lengths", "fileNames", "meshScales", "planeNormals", + "flags", "collisionFramePositions", "collisionFrameOrientations", "physicsClientId", NULL }; + if (!PyArg_ParseTupleAndKeywords(args, keywds, "O|OOOOOOOOOi", kwlist, + &shapeTypeArray, &radiusArray, &halfExtentsObjArray, &lengthArray, &fileNameArray, &meshScaleObjArray, &planeNormalObjArray, &flagsArray, &collisionFramePositionObjArray, &collisionFrameOrientationObjArray, &physicsClientId)) + { + return NULL; + } + sm = getPhysicsClient(physicsClientId); + if (sm == 0) + { + PyErr_SetString(SpamError, "Not connected to physics server."); + return NULL; + } + + + b3SharedMemoryCommandHandle commandHandle = b3CreateCollisionShapeCommandInit(sm); + + { + int numShapeTypes = 0; + int numRadius = 0; + int numHalfExtents = 0; + int numLengths = 0; + int numFileNames = 0; + int numMeshScales = 0; + int numPlaneNormals = 0; + int numFlags = 0; + int numPositions = 0; + int numOrientations = 0; + + int s; + PyObject* shapeTypeArraySeq = shapeTypeArray?PySequence_Fast(shapeTypeArray, "expected a sequence of shape types"):0; + PyObject* radiusArraySeq = radiusArray?PySequence_Fast(radiusArray, "expected a sequence of radii"):0; + PyObject* halfExtentsArraySeq = halfExtentsObjArray?PySequence_Fast(halfExtentsObjArray, "expected a sequence of half extents"):0; + PyObject* lengthArraySeq = lengthArray ?PySequence_Fast(lengthArray, "expected a sequence of lengths"):0; + PyObject* fileNameArraySeq = fileNameArray?PySequence_Fast(fileNameArray, "expected a sequence of filename"):0; + PyObject* meshScaleArraySeq = meshScaleObjArray?PySequence_Fast(meshScaleObjArray, "expected a sequence of mesh scale"):0; + PyObject* planeNormalArraySeq = planeNormalObjArray?PySequence_Fast(planeNormalObjArray, "expected a sequence of plane normal"):0; + PyObject* flagsArraySeq = flagsArray?PySequence_Fast(flagsArray, "expected a sequence of flags"):0; + PyObject* positionArraySeq = collisionFramePositionObjArray?PySequence_Fast(collisionFramePositionObjArray, "expected a sequence of collision frame positions"):0; + PyObject* orientationArraySeq = collisionFrameOrientationObjArray?PySequence_Fast(collisionFrameOrientationObjArray, "expected a sequence of collision frame orientations"):0; + + if (shapeTypeArraySeq == 0) + { + PyErr_SetString(SpamError, "expected a sequence of shape types"); + return NULL; + } + + numShapeTypes = shapeTypeArray?PySequence_Size(shapeTypeArray):0; + numRadius = radiusArraySeq?PySequence_Size(radiusArraySeq):0; + numHalfExtents = halfExtentsArraySeq?PySequence_Size(halfExtentsArraySeq):0; + numLengths = lengthArraySeq?PySequence_Size(lengthArraySeq):0; + numFileNames = fileNameArraySeq?PySequence_Size(fileNameArraySeq):0; + numMeshScales = meshScaleArraySeq?PySequence_Size(meshScaleArraySeq):0; + numPlaneNormals = planeNormalArraySeq?PySequence_Size(planeNormalArraySeq):0; + + for (s=0;s= GEOM_SPHERE) + { + + int shapeIndex = -1; + + if (shapeType == GEOM_SPHERE && s <= numRadius) + { + double radius = pybullet_internalGetFloatFromSequence(radiusArraySeq, s); + if (radius > 0) + { + shapeIndex = b3CreateCollisionShapeAddSphere(commandHandle, radius); + } + } + if (shapeType == GEOM_BOX) + { + PyObject* halfExtentsObj = 0; + double halfExtents[3] = { 1, 1, 1 }; + + if (halfExtentsArraySeq && s<= numHalfExtents) + { + if (PyList_Check(halfExtentsArraySeq)) + { + halfExtentsObj = PyList_GET_ITEM(halfExtentsArraySeq, s); + } + else + { + halfExtentsObj = PyTuple_GET_ITEM(halfExtentsArraySeq, s); + } + } + pybullet_internalSetVectord(halfExtentsObj, halfExtents); + shapeIndex = b3CreateCollisionShapeAddBox(commandHandle, halfExtents); + } + if (shapeType == GEOM_CAPSULE && s<=numRadius) + { + double radius = pybullet_internalGetFloatFromSequence(radiusArraySeq, s); + double height = pybullet_internalGetFloatFromSequence(lengthArraySeq, s); + if (radius > 0 && height >= 0) + { + shapeIndex = b3CreateCollisionShapeAddCapsule(commandHandle, radius, height); + } + } + if (shapeType == GEOM_CYLINDER && s <= numRadius && s 0 && height >= 0) + { + shapeIndex = b3CreateCollisionShapeAddCylinder(commandHandle, radius, height); + } + } + if (shapeType == GEOM_MESH) + { + double meshScale[3] = { 1, 1, 1 }; + + PyObject* meshScaleObj = meshScaleArraySeq?PyList_GET_ITEM(meshScaleArraySeq, s):0; + PyObject* fileNameObj = fileNameArraySeq?PyList_GET_ITEM(fileNameArraySeq, s):0; + const char* fileName = 0; + + if (fileNameObj) + { +#if PY_MAJOR_VERSION >= 3 + PyObject* ob = PyUnicode_AsASCIIString(fileNameObj); + fileName = PyBytes_AS_STRING(ob); +#else + fileName = PyString_AsString(objectsRepresentation); +#endif + } + if (meshScaleObj) + { + pybullet_internalSetVectord(meshScaleObj, meshScale); + } + if (fileName) + { + shapeIndex = b3CreateCollisionShapeAddMesh(commandHandle, fileName, meshScale); + } + + } + if (shapeType == GEOM_PLANE) + { + PyObject* planeNormalObj = planeNormalArraySeq?PyList_GET_ITEM(planeNormalArraySeq, s):0; + double planeNormal[3]; + double planeConstant = 0; + pybullet_internalSetVectord(planeNormalObj, planeNormal); + shapeIndex = b3CreateCollisionShapeAddPlane(commandHandle, planeNormal, planeConstant); + } + if (flagsArraySeq) + { + int flags = pybullet_internalGetIntFromSequence(flagsArraySeq, s); + b3CreateCollisionSetFlag(commandHandle, shapeIndex, flags); + } + if (positionArraySeq || orientationArraySeq) + { + PyObject* collisionFramePositionObj = positionArraySeq?PyList_GET_ITEM(positionArraySeq, s):0; + PyObject* collisionFrameOrientationObj = orientationArraySeq?PyList_GET_ITEM(orientationArraySeq, s):0; + double collisionFramePosition[3] = { 0, 0, 0 }; + double collisionFrameOrientation[4] = { 0, 0, 0, 1 }; + if (collisionFramePositionObj) + { + pybullet_internalSetVectord(collisionFramePositionObj, collisionFramePosition); + } + + if (collisionFrameOrientationObj) + { + pybullet_internalSetVector4d(collisionFrameOrientationObj, collisionFrameOrientation); + } + if (shapeIndex >= 0) + { + b3CreateCollisionShapeSetChildTransform(commandHandle, shapeIndex, collisionFramePosition, collisionFrameOrientation); + } + + } + } + + + + } + + if (shapeTypeArraySeq) + Py_DECREF(shapeTypeArraySeq); + if (radiusArraySeq) + Py_DECREF(radiusArraySeq); + if (halfExtentsArraySeq) + Py_DECREF(halfExtentsArraySeq); + if (lengthArraySeq) + Py_DECREF(lengthArraySeq); + if (fileNameArraySeq) + Py_DECREF(fileNameArraySeq); + if (meshScaleArraySeq) + Py_DECREF(meshScaleArraySeq); + if (planeNormalArraySeq) + Py_DECREF(planeNormalArraySeq); + if (flagsArraySeq) + Py_DECREF(flagsArraySeq); + if (positionArraySeq) + Py_DECREF(positionArraySeq); + if (orientationArraySeq) + Py_DECREF(orientationArraySeq); + + statusHandle = b3SubmitClientCommandAndWaitStatus(sm, commandHandle); + statusType = b3GetStatusType(statusHandle); + if (statusType == CMD_CREATE_COLLISION_SHAPE_COMPLETED) + { + int uid = b3GetStatusCollisionShapeUniqueId(statusHandle); + PyObject* ob = PyLong_FromLong(uid); + return ob; + } + } + + PyErr_SetString(SpamError, "createCollisionShapeArray failed."); + return NULL; +} static PyObject* pybullet_createVisualShape(PyObject* self, PyObject* args, PyObject* keywds) { @@ -5666,7 +5896,7 @@ static PyObject* pybullet_createVisualShape(PyObject* self, PyObject* args, PyOb int shapeType=-1; double radius=0.5; - double height = 1; + double length = 1; PyObject* meshScaleObj=0; double meshScale[3] = {1,1,1}; PyObject* planeNormalObj=0; @@ -5688,9 +5918,9 @@ static PyObject* pybullet_createVisualShape(PyObject* self, PyObject* args, PyOb PyObject* halfExtentsObj=0; - static char* kwlist[] = {"shapeType","radius","halfExtents", "height", "fileName", "meshScale", "planeNormal", "flags", "rgbaColor", "specularColor", "visualFramePosition", "visualFrameOrientation", "physicsClientId", NULL}; + static char* kwlist[] = {"shapeType","radius","halfExtents", "length", "fileName", "meshScale", "planeNormal", "flags", "rgbaColor", "specularColor", "visualFramePosition", "visualFrameOrientation", "physicsClientId", NULL}; if (!PyArg_ParseTupleAndKeywords(args, keywds, "i|dOdsOOiOOOOi", kwlist, - &shapeType, &radius,&halfExtentsObj, &height, &fileName, &meshScaleObj, &planeNormalObj, &flags, &rgbaColorObj, &specularColorObj, &visualFramePositionObj, &visualFrameOrientationObj, &physicsClientId)) + &shapeType, &radius,&halfExtentsObj, &length, &fileName, &meshScaleObj, &planeNormalObj, &flags, &rgbaColorObj, &specularColorObj, &visualFramePositionObj, &visualFrameOrientationObj, &physicsClientId)) { return NULL; } @@ -5720,13 +5950,13 @@ static PyObject* pybullet_createVisualShape(PyObject* self, PyObject* args, PyOb shapeIndex = b3CreateVisualShapeAddBox(commandHandle,halfExtents); } - if (shapeType==GEOM_CAPSULE && radius>0 && height>=0) + if (shapeType==GEOM_CAPSULE && radius>0 && length>=0) { - shapeIndex = b3CreateVisualShapeAddCapsule(commandHandle,radius,height); + shapeIndex = b3CreateVisualShapeAddCapsule(commandHandle,radius,length); } - if (shapeType==GEOM_CYLINDER && radius>0 && height>=0) + if (shapeType==GEOM_CYLINDER && radius>0 && length>=0) { - shapeIndex = b3CreateVisualShapeAddCylinder(commandHandle,radius,height); + shapeIndex = b3CreateVisualShapeAddCylinder(commandHandle,radius,length); } if (shapeType==GEOM_MESH && fileName) { @@ -5767,7 +5997,7 @@ static PyObject* pybullet_createVisualShape(PyObject* self, PyObject* args, PyOb if (visualFrameOrientationObj) { - pybullet_internalSetVectord(visualFrameOrientationObj,visualFrameOrientation); + pybullet_internalSetVector4d(visualFrameOrientationObj,visualFrameOrientation); } b3CreateVisualShapeSetChildTransform(commandHandle, shapeIndex, visualFramePosition,visualFrameOrientation); @@ -8016,6 +8246,9 @@ static PyMethodDef SpamMethods[] = { {"createCollisionShape", (PyCFunction)pybullet_createCollisionShape, METH_VARARGS | METH_KEYWORDS, "Create a collision shape. Returns a non-negative (int) unique id, if successfull, negative otherwise."}, + { "createCollisionShapeArray", (PyCFunction)pybullet_createCollisionShapeArray, METH_VARARGS | METH_KEYWORDS, + "Create a collision shape. Returns a non-negative (int) unique id, if successfull, negative otherwise." }, + {"createVisualShape", (PyCFunction)pybullet_createVisualShape, METH_VARARGS | METH_KEYWORDS, "Create a visual shape. Returns a non-negative (int) unique id, if successfull, negative otherwise."}, diff --git a/src/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.cpp b/src/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.cpp index 0a8ca02e1..9603a8bbd 100644 --- a/src/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.cpp +++ b/src/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.cpp @@ -18,6 +18,11 @@ subject to the following restrictions: #include "LinearMath/btTransform.h" #include "LinearMath/btSerializer.h" +#ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION +#define btCollisionObjectData btCollisionObjectDoubleData +#else +#define btCollisionObjectData btCollisionObjectFloatData +#endif btScalar gContactBreakingThreshold = btScalar(0.02); ContactDestroyedCallback gContactDestroyedCallback = 0; @@ -316,8 +321,8 @@ const char* btPersistentManifold::serialize(const class btPersistentManifold* ma btPersistentManifoldData* dataOut = (btPersistentManifoldData*)dataBuffer; memset(dataOut, 0, sizeof(btPersistentManifoldData)); - dataOut->m_body0 = serializer->getUniquePointer((void*)manifold->getBody0()); - dataOut->m_body1 = serializer->getUniquePointer((void*)manifold->getBody1()); + dataOut->m_body0 = (btCollisionObjectData*)serializer->getUniquePointer((void*)manifold->getBody0()); + dataOut->m_body1 = (btCollisionObjectData*)serializer->getUniquePointer((void*)manifold->getBody1()); dataOut->m_contactBreakingThreshold = manifold->getContactBreakingThreshold(); dataOut->m_contactProcessingThreshold = manifold->getContactProcessingThreshold(); dataOut->m_numCachedPoints = manifold->getNumContacts(); diff --git a/src/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h b/src/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h index 0afdd2602..67be0c48e 100644 --- a/src/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h +++ b/src/BulletCollision/NarrowPhaseCollision/btPersistentManifold.h @@ -24,6 +24,8 @@ class btCollisionObject; #include "LinearMath/btAlignedAllocator.h" struct btCollisionResult; +struct btCollisionObjectDoubleData; +struct btCollisionObjectFloatData; ///maximum contact breaking and merging threshold extern btScalar gContactBreakingThreshold; @@ -310,8 +312,8 @@ struct btPersistentManifoldDoubleData double m_contactProcessingThreshold; int m_padding; - void *m_body0; - void *m_body1; + btCollisionObjectDoubleData *m_body0; + btCollisionObjectDoubleData *m_body1; }; @@ -356,8 +358,8 @@ struct btPersistentManifoldFloatData float m_contactProcessingThreshold; int m_padding; - void *m_body0; - void *m_body1; + btCollisionObjectFloatData *m_body0; + btCollisionObjectFloatData *m_body1; }; #ifdef BT_USE_DOUBLE_PRECISION diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp index 44664243e..3908a3b06 100644 --- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp +++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp @@ -2033,7 +2033,7 @@ const char* btMultiBody::serialize(void* dataBuffer, class btSerializer* seriali memPtr->m_jointMaxForce = getLink(i).m_jointMaxForce; memPtr->m_jointMaxVelocity = getLink(i).m_jointMaxVelocity; - getLink(i).m_eVector.serialize(memPtr->m_parentComToThisComOffset); + getLink(i).m_eVector.serialize(memPtr->m_parentComToThisPivotOffset); getLink(i).m_dVector.serialize(memPtr->m_thisPivotToThisComOffset); getLink(i).m_zeroRotParentToThis.serialize(memPtr->m_zeroRotParentToThis); btAssert(memPtr->m_dofCount<=3); diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h index 9b4707c3f..2daac2292 100644 --- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h +++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h @@ -718,7 +718,7 @@ private: struct btMultiBodyLinkDoubleData { btQuaternionDoubleData m_zeroRotParentToThis; - btVector3DoubleData m_parentComToThisComOffset; + btVector3DoubleData m_parentComToThisPivotOffset; btVector3DoubleData m_thisPivotToThisComOffset; btVector3DoubleData m_jointAxisTop[6]; btVector3DoubleData m_jointAxisBottom[6]; @@ -751,7 +751,7 @@ struct btMultiBodyLinkDoubleData struct btMultiBodyLinkFloatData { btQuaternionFloatData m_zeroRotParentToThis; - btVector3FloatData m_parentComToThisComOffset; + btVector3FloatData m_parentComToThisPivotOffset; btVector3FloatData m_thisPivotToThisComOffset; btVector3FloatData m_jointAxisTop[6]; btVector3FloatData m_jointAxisBottom[6]; diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h index 4823b8c2e..7092e62b5 100644 --- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h +++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h @@ -141,7 +141,7 @@ public: struct btMultiBodyLinkColliderFloatData { btCollisionObjectFloatData m_colObjData; - void *m_multiBody; + btMultiBodyFloatData *m_multiBody; int m_link; char m_padding[4]; }; @@ -149,7 +149,7 @@ struct btMultiBodyLinkColliderFloatData struct btMultiBodyLinkColliderDoubleData { btCollisionObjectDoubleData m_colObjData; - void *m_multiBody; + btMultiBodyDoubleData *m_multiBody; int m_link; char m_padding[4]; }; @@ -165,7 +165,7 @@ SIMD_FORCE_INLINE const char* btMultiBodyLinkCollider::serialize(void* dataBuffe btCollisionObject::serialize(&dataOut->m_colObjData,serializer); dataOut->m_link = this->m_link; - dataOut->m_multiBody = serializer->getUniquePointer(m_multiBody); + dataOut->m_multiBody = (btMultiBodyData*)serializer->getUniquePointer(m_multiBody); // Fill padding with zeros to appease msan. memset(dataOut->m_padding, 0, sizeof(dataOut->m_padding)); diff --git a/src/LinearMath/btSerializer.cpp b/src/LinearMath/btSerializer.cpp index b6641625b..a6b5c4725 100644 --- a/src/LinearMath/btSerializer.cpp +++ b/src/LinearMath/btSerializer.cpp @@ -1,5 +1,5 @@ char sBulletDNAstr[]= { 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