From fe92de3e504286b940e291df64bab39a7fa57e0e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: erwincoumans Date: Thu, 17 Mar 2016 14:54:46 -0700 Subject: [PATCH] add infrastructure float btMultiBodyLink m_jointDamping, m_jointFriction (actual damping/friction is in a separate commit) add door.urdf for testing damping/friction --- .../BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h | 159 +- data/door.urdf | 98 ++ data/slope.bullet | Bin 79960 -> 76064 bytes .../ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.cpp | 9 +- .../ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.h | 2 +- .../ImportURDFDemo/ROSURDFImporter.cpp | 10 +- .../ImportURDFDemo/ROSURDFImporter.h | 2 +- .../Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp | 6 +- .../ImportURDFDemo/URDFImporterInterface.h | 2 +- examples/SharedMemory/BodyJointInfoUtility.h | 2 + examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h | 2 + .../Featherstone/btMultiBody.cpp | 3 + src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h | 8 +- .../Featherstone/btMultiBodyLink.h | 8 +- src/LinearMath/btSerializer.cpp | 1568 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urdfLinkIndex, btTransform& parent2joint, btVector3& jointAxisInJointSpace, int& jointType, btScalar& jointLowerLimit, btScalar& jointUpperLimit) const +bool BulletURDFImporter::getJointInfo(int urdfLinkIndex, btTransform& parent2joint, btVector3& jointAxisInJointSpace, int& jointType, btScalar& jointLowerLimit, btScalar& jointUpperLimit, btScalar& jointDamping, btScalar& jointFriction) const { jointLowerLimit = 0.f; jointUpperLimit = 0.f; - + jointDamping = 0.f; + jointFriction = 0.f; + UrdfLink* const* linkPtr = m_data->m_urdfParser.getModel().m_links.getAtIndex(urdfLinkIndex); btAssert(linkPtr); if (linkPtr) @@ -256,6 +258,9 @@ bool BulletURDFImporter::getJointInfo(int urdfLinkIndex, btTransform& parent2joi jointAxisInJointSpace = pj->m_localJointAxis; jointLowerLimit = pj->m_lowerLimit; jointUpperLimit = pj->m_upperLimit; + jointDamping = pj->m_jointDamping; + jointFriction = pj->m_jointFriction; + return true; } else { diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.h b/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.h index 2b9e447bc..1c148c729 100644 --- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.h +++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/BulletUrdfImporter.h @@ -34,7 +34,7 @@ public: virtual void getMassAndInertia(int linkIndex, btScalar& mass,btVector3& localInertiaDiagonal, btTransform& inertialFrame) const; - virtual bool getJointInfo(int urdfLinkIndex, btTransform& parent2joint, btVector3& jointAxisInJointSpace, int& jointType, btScalar& jointLowerLimit, btScalar& jointUpperLimit) const; + virtual bool getJointInfo(int urdfLinkIndex, btTransform& parent2joint, btVector3& jointAxisInJointSpace, int& jointType, btScalar& jointLowerLimit, btScalar& jointUpperLimit, btScalar& jointDamping, btScalar& jointFriction) const; virtual int convertLinkVisualShapes(int linkIndex, const char* pathPrefix, const btTransform& localInertiaFrame) const; diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/ROSURDFImporter.cpp b/examples/Importers/ImportURDFDemo/ROSURDFImporter.cpp index 6b8fcc545..6608a2ad4 100644 --- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/ROSURDFImporter.cpp +++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/ROSURDFImporter.cpp @@ -223,18 +223,22 @@ void ROSURDFImporter::getMassAndInertia(int linkIndex, btScalar& mass,btVector3 } } -bool ROSURDFImporter::getJointInfo(int urdfLinkIndex, btTransform& parent2joint, btVector3& jointAxisInJointSpace, int& jointType, btScalar& jointLowerLimit, btScalar& jointUpperLimit) const +bool ROSURDFImporter::getJointInfo(int urdfLinkIndex, btTransform& parent2joint, btVector3& jointAxisInJointSpace, int& jointType, btScalar& jointLowerLimit, btScalar& jointUpperLimit, btScalar& jointDamping, btScalar& jointFriction) const { jointLowerLimit = 0.f; jointUpperLimit = 0.f; - + jointDamping = 0.f; + jointFriction = 0.f; + if ((*m_data->m_links[urdfLinkIndex]).parent_joint) { my_shared_ptr pj =(*m_data->m_links[urdfLinkIndex]).parent_joint; const urdf::Vector3 pos = pj->parent_to_joint_origin_transform.position; const urdf::Rotation orn = pj->parent_to_joint_origin_transform.rotation; - + jointDamping = pj->dynamics->damping; + jointFriction = pj->dynamics->friction; + jointAxisInJointSpace.setValue(pj->axis.x,pj->axis.y,pj->axis.z); parent2joint.setOrigin(btVector3(pos.x,pos.y,pos.z)); parent2joint.setRotation(btQuaternion(orn.x,orn.y,orn.z,orn.w)); diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/ROSURDFImporter.h b/examples/Importers/ImportURDFDemo/ROSURDFImporter.h index 93e7bb101..ad09339e1 100644 --- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/ROSURDFImporter.h +++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/ROSURDFImporter.h @@ -33,7 +33,7 @@ public: virtual void getMassAndInertia(int linkIndex, btScalar& mass,btVector3& localInertiaDiagonal, btTransform& inertialFrame) const; - virtual bool getJointInfo(int urdfLinkIndex, btTransform& parent2joint, btVector3& jointAxisInJointSpace, int& jointType, btScalar& jointLowerLimit, btScalar& jointUpperLimit) const; + virtual bool getJointInfo(int urdfLinkIndex, btTransform& parent2joint, btVector3& jointAxisInJointSpace, int& jointType, btScalar& jointLowerLimit, btScalar& jointUpperLimit,btScalar& jointDamping, btScalar& jointFriction) const; virtual int convertLinkVisualShapes(int linkIndex, const char* pathPrefix, const btTransform& localInertiaFrame) const; diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp index 6d87d2ea3..b934d9000 100644 --- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp +++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp @@ -195,9 +195,11 @@ void ConvertURDF2BulletInternal(const URDFImporterInterface& u2b, MultiBodyCreat btVector3 jointAxisInJointSpace; btScalar jointLowerLimit; btScalar jointUpperLimit; + btScalar jointDamping; + btScalar jointFriction; - bool hasParentJoint = u2b.getJointInfo(urdfLinkIndex, parent2joint, jointAxisInJointSpace, jointType,jointLowerLimit,jointUpperLimit); + bool hasParentJoint = u2b.getJointInfo(urdfLinkIndex, parent2joint, jointAxisInJointSpace, jointType,jointLowerLimit,jointUpperLimit, jointDamping, jointFriction); linkTransformInWorldSpace =parentTransformInWorldSpace*parent2joint; @@ -297,6 +299,8 @@ void ConvertURDF2BulletInternal(const URDFImporterInterface& u2b, MultiBodyCreat offsetInA.inverse().getRotation()*offsetInB.getRotation(), quatRotate(offsetInB.inverse().getRotation(),jointAxisInJointSpace), offsetInA.getOrigin(),//parent2joint.getOrigin(), -offsetInB.getOrigin(), disableParentCollision); + cache.m_bulletMultiBody->getLink(mbLinkIndex).m_jointDamping = jointDamping; + cache.m_bulletMultiBody->getLink(mbLinkIndex).m_jointFriction= jointFriction; creation.addLinkMapping(urdfLinkIndex,mbLinkIndex); } else diff --git a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDFImporterInterface.h b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDFImporterInterface.h index 8fce7b3e6..8837a5a8f 100644 --- a/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDFImporterInterface.h +++ b/examples/Importers/ImportURDFDemo/URDFImporterInterface.h @@ -35,7 +35,7 @@ public: ///fill an array of child link indices for this link, btAlignedObjectArray behaves like a std::vector so just use push_back and resize(0) if needed virtual void getLinkChildIndices(int urdfLinkIndex, btAlignedObjectArray& childLinkIndices) const =0; - virtual bool getJointInfo(int urdfLinkIndex, btTransform& parent2joint, btVector3& jointAxisInJointSpace, int& jointType, btScalar& jointLowerLimit, btScalar& jointUpperLimit) const =0; + virtual bool getJointInfo(int urdfLinkIndex, btTransform& parent2joint, btVector3& jointAxisInJointSpace, int& jointType, btScalar& jointLowerLimit, btScalar& jointUpperLimit, btScalar& jointDamping, btScalar& jointFriction) const =0; ///quick hack: need to rethink the API/dependencies of this virtual int convertLinkVisualShapes(int linkIndex, const char* pathPrefix, const btTransform& inertialFrame) const = 0; diff --git a/examples/SharedMemory/BodyJointInfoUtility.h b/examples/SharedMemory/BodyJointInfoUtility.h index ca0c1bf49..4488d68fc 100644 --- a/examples/SharedMemory/BodyJointInfoUtility.h +++ b/examples/SharedMemory/BodyJointInfoUtility.h @@ -57,6 +57,8 @@ template void addJointInfoFromMultiBodyData(const T* mb } info.m_jointType = mb->m_links[link].m_jointType; + info.m_jointDamping = mb->m_links[link].m_jointDamping; + info.m_jointFriction = mb->m_links[link].m_jointFriction; if ((mb->m_links[link].m_jointType == eRevoluteType) || (mb->m_links[link].m_jointType == ePrismaticType)) { diff --git a/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h b/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h index 6002c565b..412b26da0 100644 --- a/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h +++ b/examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h @@ -85,6 +85,8 @@ struct b3JointInfo int m_uIndex; int m_jointIndex; int m_flags; + double m_jointDamping; + double m_jointFriction; }; struct b3JointSensorState diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp index 5d62da792..c683a179e 100644 --- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp +++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp @@ -1899,6 +1899,9 @@ const char* btMultiBody::serialize(void* dataBuffer, class btSerializer* seriali getLink(i).m_inertiaLocal.serialize(memPtr->m_linkInertia); memPtr->m_linkMass = getLink(i).m_mass; memPtr->m_parentIndex = getLink(i).m_parent; + memPtr->m_jointDamping = getLink(i).m_jointDamping; + memPtr->m_jointFriction = getLink(i).m_jointFriction; + getLink(i).m_eVector.serialize(memPtr->m_parentComToThisComOffset); getLink(i).m_dVector.serialize(memPtr->m_thisPivotToThisComOffset); getLink(i).m_zeroRotParentToThis.serialize(memPtr->m_zeroRotParentToThis); diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h index 62bed98ae..f2251a1e3 100644 --- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h +++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h @@ -691,8 +691,9 @@ struct btMultiBodyLinkDoubleData double m_jointPos[7]; double m_jointVel[6]; double m_jointTorque[6]; - - + + double m_jointDamping; + double m_jointFriction; }; @@ -721,7 +722,8 @@ struct btMultiBodyLinkFloatData float m_jointVel[6]; float m_jointTorque[6]; int m_posVarCount; - + float m_jointDamping; + float m_jointFriction; }; diff --git a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLink.h b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLink.h index 909e80e21..b6a4a4a03 100644 --- a/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLink.h +++ b/src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLink.h @@ -132,8 +132,10 @@ btVector3 m_appliedConstraintForce; // In WORLD frame const char* m_linkName;//m_linkName memory needs to be managed by the developer/user! const char* m_jointName;//m_jointName memory needs to be managed by the developer/user! + btScalar m_jointDamping; //todo: implement this internally. It is unused for now, it is set by a URDF loader. User can apply manual damping. + btScalar m_jointFriction; //todo: implement this internally. It is unused for now, it is set by a URDF loader. User can apply manual friction using a velocity motor. - // ctor: set some sensible defaults + // ctor: set some sensible defaults btMultibodyLink() : m_mass(1), m_parent(-1), @@ -146,7 +148,9 @@ btVector3 m_appliedConstraintForce; // In WORLD frame m_jointType(btMultibodyLink::eInvalid), m_jointFeedback(0), m_linkName(0), - m_jointName(0) + m_jointName(0), + m_jointDamping(0), + m_jointFriction(0) { m_inertiaLocal.setValue(1, 1, 1); diff --git a/src/LinearMath/btSerializer.cpp b/src/LinearMath/btSerializer.cpp index 8fdcfb142..baf2102d9 100644 --- a/src/LinearMath/btSerializer.cpp +++ b/src/LinearMath/btSerializer.cpp @@ -1,5 +1,5 @@ char sBulletDNAstr[]= { -char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(123),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109), +char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(125),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109), char(95),char(99),char(97),char(112),char(97),char(99),char(105),char(116),char(121),char(0),char(42),char(109),char(95),char(100),char(97),char(116),char(97),char(0),char(109),char(95), char(99),char(111),char(108),char(108),char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(83),char(104),char(97),char(112),char(101),char(115),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111), char(108),char(108),char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(79),char(98),char(106),char(101),char(99),char(116),char(115),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111),char(110), @@ -100,123 +100,123 @@ char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(70),char(108),char(97),ch char(97),char(103),char(49),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111),char(109),char(112),char(97),char(110),char(105),char(111),char(110),char(73),char(100),char(0),char(109),char(95), char(97),char(99),char(116),char(105),char(118),char(97),char(116),char(105),char(111),char(110),char(83),char(116),char(97),char(116),char(101),char(49),char(0),char(109),char(95),char(105), char(110),char(116),char(101),char(114),char(110),char(97),char(108),char(84),char(121),char(112),char(101),char(0),char(109),char(95),char(99),char(104),char(101),char(99),char(107),char(67), -char(111),char(108),char(108),char(105),char(100),char(101),char(87),char(105),char(116),char(104),char(0),char(109),char(95),char(115),char(111),char(108),char(118),char(101),char(114),char(73), -char(110),char(102),char(111),char(0),char(109),char(95),char(103),char(114),char(97),char(118),char(105),char(116),char(121),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111),char(108),char(108), 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