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Enable 'global absolute velocities' by default for btMultiBody. See 8.3.2B Proposed resolution Jakub Stepien PhD Thesis

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https://drive.google.com/file/d/0Bz3vEa19XOYGNWdZWGpMdUdqVmZ5ZVBOaEh4ZnpNaUxxZFNV/view?usp=sharing
Fixes crashes due to rendering of softbody wireframe in the wrong thread (needs to be in 'debug' rendering section)
Use btCapsuleShapeZ instead of btMultiSphereShape when converting MJCF MuJoCo capsules using fromto
This commit is contained in:
erwincoumans
2018-01-09 22:47:56 -08:00
parent 164d3e62c3
commit c4b1b84687
16 changed files with 779 additions and 666 deletions
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Extras/Serialize/BulletFileLoader/autogenerated/bullet.h
View File

@@ -1456,6 +1456,10 @@ typedef struct bInvalidHandle {
btVector3DoubleData m_jointAxisTop[6];
btVector3DoubleData m_jointAxisBottom[6];
btVector3DoubleData m_linkInertia;
btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityTop;
btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityBottom;
btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityTop;
btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityBottom;
double m_linkMass;
int m_parentIndex;
int m_jointType;
@@ -1487,6 +1491,10 @@ typedef struct bInvalidHandle {
btVector3FloatData m_jointAxisTop[6];
btVector3FloatData m_jointAxisBottom[6];
btVector3FloatData m_linkInertia;
btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityTop;
btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityBottom;
btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityTop;
btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityBottom;
int m_dofCount;
float m_linkMass;
int m_parentIndex;

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Extras/Serialize/BulletWorldImporter/btMultiBodyWorldImporter.cpp
View File

@@ -129,6 +129,12 @@ template<class T> void syncMultiBody(T* mbd, btMultiBody* mb, btMultiBodyWorldI
for (int i = 0; i < mbd->m_numLinks; i++)
{
mb->getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_topVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameTotVelocityTop);
mb->getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_bottomVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameTotVelocityBottom);
mb->getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_topVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameLocVelocityTop);
mb->getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_bottomVec.deSerialize(mbd->m_links[i].m_absFrameLocVelocityBottom);
switch (mbd->m_links[i].m_jointType)
{
case btMultibodyLink::eFixed:

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examples/Importers/ImportMJCFDemo/BulletMJCFImporter.cpp
View File

@@ -1897,6 +1897,7 @@ class btCompoundShape* BulletMJCFImporter::convertLinkCollisionShapes( int linkI
{
if (col->m_geometry.m_hasFromTo)
{
#if 0
btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom;
btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo;
btVector3 fromto[2] = {f,t};
@@ -1905,6 +1906,34 @@ class btCompoundShape* BulletMJCFImporter::convertLinkCollisionShapes( int linkI
btMultiSphereShape* ms = new btMultiSphereShape(fromto,radii,2);
childShape = ms;
#else
btVector3 f = col->m_geometry.m_capsuleFrom;
btVector3 t = col->m_geometry.m_capsuleTo;
//compute the local 'fromto' transform
btVector3 localPosition = btScalar(0.5)*(t+f);
btQuaternion localOrn;
localOrn = btQuaternion::getIdentity();
btVector3 diff = t-f;
btScalar lenSqr = diff.length2();
btScalar height = 0.f;
if (lenSqr > SIMD_EPSILON)
{
height = btSqrt(lenSqr);
btVector3 ax = diff / height;
btVector3 zAxis(0,0,1);
localOrn = shortestArcQuat(zAxis,ax);
}
btCapsuleShapeZ* capsule= new btCapsuleShapeZ(col->m_geometry.m_capsuleRadius,height);
btCompoundShape* compound = new btCompoundShape();
btTransform localTransform(localOrn,localPosition);
compound->addChildShape(localTransform,capsule);
childShape = compound;
#endif
} else
{
btCapsuleShapeZ* cap = new btCapsuleShapeZ(col->m_geometry.m_capsuleRadius,

4
examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.cpp
View File

@@ -344,6 +344,10 @@ void ConvertURDF2BulletInternal(
bool isFixedBase = (mass==0);//todo: figure out when base is fixed
int totalNumJoints = cache.m_totalNumJoints1;
cache.m_bulletMultiBody = creation.allocateMultiBody(urdfLinkIndex, totalNumJoints,mass, localInertiaDiagonal, isFixedBase, canSleep);
if (flags & CUF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB)
{
cache.m_bulletMultiBody->useGlobalVelocities(false);
}
if (flags & CUF_USE_MJCF)
{
cache.m_bulletMultiBody->setBaseWorldTransform(linkTransformInWorldSpace);

1
examples/Importers/ImportURDFDemo/URDF2Bullet.h
View File

@@ -24,6 +24,7 @@ enum ConvertURDFFlags {
CUF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS=32,
CUF_RESERVED=64,
CUF_USE_IMPLICIT_CYLINDER=128,
CUF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB=256,
};
void ConvertURDF2Bullet(const URDFImporterInterface& u2b,

5
examples/SharedMemory/PhysicsClientC_API.cpp
View File

@@ -1758,6 +1758,11 @@ B3_SHARED_API int b3GetStatusBodyIndex(b3SharedMemoryStatusHandle statusHandle)
bodyId = status->m_dataStreamArguments.m_bodyUniqueId;
break;
}
case CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED:
{
bodyId = status->m_loadSoftBodyResultArguments.m_objectUniqueId;
break;
}
default:
{
b3Assert(0);

9
examples/SharedMemory/PhysicsClientSharedMemory.cpp
View File

@@ -1276,6 +1276,15 @@ const SharedMemoryStatus* PhysicsClientSharedMemory::processServerStatus() {
}
break;
}
case CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED:
{
b3Warning("loadSoftBody failed");
break;
}
case CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED:
{
break;
}
default: {
b3Error("Unknown server status %d\n", serverCmd.m_type);
btAssert(0);

9
examples/SharedMemory/PhysicsDirect.cpp
View File

@@ -1047,6 +1047,15 @@ void PhysicsDirect::postProcessStatus(const struct SharedMemoryStatus& serverCmd
{
break;
}
case CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED:
{
b3Warning("loadSoftBody failed");
break;
}
case CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED:
{
break;
}
default:
{
//b3Warning("Unknown server status type");

29
examples/SharedMemory/PhysicsServerCommandProcessor.cpp
View File

@@ -5757,7 +5757,7 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadURDFCommand(const struct SharedMe
bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadSoftBodyCommand(const struct SharedMemoryCommand& clientCmd, struct SharedMemoryStatus& serverStatusOut, char* bufferServerToClient, int bufferSizeInBytes)
{
serverStatusOut.m_type = CMD_UNKNOWN_COMMAND_FLUSHED;
serverStatusOut.m_type = CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED;
bool hasStatus = true;
#ifndef SKIP_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD
double scale = 0.1;
@@ -5840,11 +5840,12 @@ bool PhysicsServerCommandProcessor::processLoadSoftBodyCommand(const struct Shar
InternalBodyHandle* bodyHandle = m_data->m_bodyHandles.getHandle(bodyUniqueId);
bodyHandle->m_softBody = psb;
serverStatusOut.m_loadSoftBodyResultArguments.m_objectUniqueId = bodyUniqueId;
serverStatusOut.m_type = CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED;
}
}
}
serverStatusOut.m_type = CMD_CLIENT_COMMAND_COMPLETED;
#endif
return hasStatus;
}
@@ -9142,17 +9143,7 @@ void PhysicsServerCommandProcessor::renderScene(int renderFlags)
m_data->m_guiHelper->render(m_data->m_dynamicsWorld);
}
#ifndef SKIP_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD
for ( int i=0;i<m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray().size();i++)
{
btSoftBody* psb=(btSoftBody*)m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray()[i];
if (m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer() && !(m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->getDebugMode() & (btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe)))
{
//btSoftBodyHelpers::DrawFrame(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer());
btSoftBodyHelpers::Draw(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer(),m_data->m_dynamicsWorld->getDrawFlags());
}
}
#endif
}
void PhysicsServerCommandProcessor::physicsDebugDraw(int debugDrawFlags)
@@ -9163,6 +9154,18 @@ void PhysicsServerCommandProcessor::physicsDebugDraw(int debugDrawFlags)
{
m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->setDebugMode(debugDrawFlags);
m_data->m_dynamicsWorld->debugDrawWorld();
#ifndef SKIP_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD
for ( int i=0;i<m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray().size();i++)
{
btSoftBody* psb=(btSoftBody*)m_data->m_dynamicsWorld->getSoftBodyArray()[i];
if (m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer() && !(m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer()->getDebugMode() & (btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe)))
{
//btSoftBodyHelpers::DrawFrame(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer());
btSoftBodyHelpers::Draw(psb,m_data->m_dynamicsWorld->getDebugDrawer(),m_data->m_dynamicsWorld->getDrawFlags());
}
}
#endif
}
}
}

3
examples/SharedMemory/SharedMemoryPublic.h
View File

@@ -189,6 +189,8 @@ enum EnumSharedMemoryServerStatus
CMD_RESTORE_STATE_COMPLETED,
CMD_COLLISION_SHAPE_INFO_COMPLETED,
CMD_COLLISION_SHAPE_INFO_FAILED,
CMD_LOAD_SOFT_BODY_FAILED,
CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED,
//don't go beyond 'CMD_MAX_SERVER_COMMANDS!
CMD_MAX_SERVER_COMMANDS
};
@@ -671,6 +673,7 @@ enum eURDF_Flags
URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS=32,
URDF_RESERVED=64,
URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER =128,
URDF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB =256,
};
enum eUrdfGeomTypes //sync with UrdfParser UrdfGeomTypes

5
examples/pybullet/pybullet.c
View File

@@ -1422,7 +1422,7 @@ static PyObject* pybullet_loadSoftBody(PyObject* self, PyObject* args, PyObject*
}
statusHandle = b3SubmitClientCommandAndWaitStatus(sm, command);
statusType = b3GetStatusType(statusHandle);
if (statusType != CMD_CLIENT_COMMAND_COMPLETED)
if (statusType != CMD_LOAD_SOFT_BODY_COMPLETED)
{
PyErr_SetString(SpamError, "Cannot load soft body.");
return NULL;
@@ -8817,7 +8817,8 @@ initpybullet(void)
PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_INERTIA_FROM_FILE", URDF_USE_INERTIA_FROM_FILE);
PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER", URDF_USE_IMPLICIT_CYLINDER);
PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB", URDF_NO_GLOBAL_VELOCITIES_MB);
PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION", URDF_USE_SELF_COLLISION);
PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_PARENT", URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_PARENT);
PyModule_AddIntConstant(m, "URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS", URDF_USE_SELF_COLLISION_EXCLUDE_ALL_PARENTS);

16
src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.cpp
View File

@@ -115,14 +115,14 @@ btMultiBody::btMultiBody(int n_links,
m_linearDamping(0.04f),
m_angularDamping(0.04f),
m_useGyroTerm(true),
m_maxAppliedImpulse(1000.f),
m_maxAppliedImpulse(1000.f),
m_maxCoordinateVelocity(100.f),
m_hasSelfCollision(true),
m_hasSelfCollision(true),
__posUpdated(false),
m_dofCount(0),
m_dofCount(0),
m_posVarCnt(0),
m_useRK4(false),
m_useGlobalVelocities(false),
m_useGlobalVelocities(true),
m_internalNeedsJointFeedback(false)
{
m_cachedInertiaTopLeft.setValue(0,0,0,0,0,0,0,0,0);
@@ -1280,7 +1280,7 @@ void btMultiBody::solveImatrix(const btVector3& rhs_top, const btVector3& rhs_bo
{
result[0] = rhs_bot[0] / m_baseInertia[0];
result[1] = rhs_bot[1] / m_baseInertia[1];
result[2] = rhs_bot[2] / m_baseInertia[2];
result[2] = rhs_bot[2] / m_baseInertia[2];
} else
{
result[0] = 0;
@@ -2024,6 +2024,12 @@ const char* btMultiBody::serialize(void* dataBuffer, class btSerializer* seriali
memPtr->m_posVarCount = getLink(i).m_posVarCount;
getLink(i).m_inertiaLocal.serialize(memPtr->m_linkInertia);
getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_topVec.serialize(memPtr->m_absFrameTotVelocityTop);
getLink(i).m_absFrameTotVelocity.m_bottomVec.serialize(memPtr->m_absFrameTotVelocityBottom);
getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_topVec.serialize(memPtr->m_absFrameLocVelocityTop);
getLink(i).m_absFrameLocVelocity.m_bottomVec.serialize(memPtr->m_absFrameLocVelocityBottom);
memPtr->m_linkMass = getLink(i).m_mass;
memPtr->m_parentIndex = getLink(i).m_parent;
memPtr->m_jointDamping = getLink(i).m_jointDamping;

17
src/BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h
View File

@@ -709,8 +709,11 @@ private:
bool __posUpdated;
int m_dofCount, m_posVarCnt;
bool m_useRK4, m_useGlobalVelocities;
//for global velocities, see 8.3.2B Proposed resolution in Jakub Stepien PhD Thesis
//https://drive.google.com/file/d/0Bz3vEa19XOYGNWdZWGpMdUdqVmZ5ZVBOaEh4ZnpNaUxxZFNV/view?usp=sharing
///the m_needsJointFeedback gets updated/computed during the stepVelocitiesMultiDof and it for internal usage only
bool m_internalNeedsJointFeedback;
};
@@ -724,6 +727,11 @@ struct btMultiBodyLinkDoubleData
btVector3DoubleData m_jointAxisBottom[6];
btVector3DoubleData m_linkInertia; // inertia of the base (in local frame; diagonal)
btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityTop;
btVector3DoubleData m_absFrameTotVelocityBottom;
btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityTop;
btVector3DoubleData m_absFrameLocVelocityBottom;
double m_linkMass;
int m_parentIndex;
int m_jointType;
@@ -755,7 +763,12 @@ struct btMultiBodyLinkFloatData
btVector3FloatData m_thisPivotToThisComOffset;
btVector3FloatData m_jointAxisTop[6];
btVector3FloatData m_jointAxisBottom[6];
btVector3FloatData m_linkInertia; // inertia of the base (in local frame; diagonal)
btVector3FloatData m_linkInertia; // inertia of the base (in local frame; diagonal)
btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityTop;
btVector3FloatData m_absFrameTotVelocityBottom;
btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityTop;
btVector3FloatData m_absFrameLocVelocityBottom;
int m_dofCount;
float m_linkMass;
int m_parentIndex;

2
src/BulletSoftBody/btSoftMultiBodyDynamicsWorld.cpp
View File

@@ -357,6 +357,8 @@ void btSoftMultiBodyDynamicsWorld::serialize(btSerializer* serializer)
serializeSoftBodies(serializer);
serializeMultiBodies(serializer);
serializeRigidBodies(serializer);
serializeCollisionObjects(serializer);

651
src/LinearMath/btSerializer.cpp
View File

@@ -1,5 +1,5 @@
char sBulletDNAstr[]= {
char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(-80),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109),
char(83),char(68),char(78),char(65),char(78),char(65),char(77),char(69),char(-76),char(1),char(0),char(0),char(109),char(95),char(115),char(105),char(122),char(101),char(0),char(109),
char(95),char(99),char(97),char(112),char(97),char(99),char(105),char(116),char(121),char(0),char(42),char(109),char(95),char(100),char(97),char(116),char(97),char(0),char(109),char(95),
char(99),char(111),char(108),char(108),char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(83),char(104),char(97),char(112),char(101),char(115),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111),
char(108),char(108),char(105),char(115),char(105),char(111),char(110),char(79),char(98),char(106),char(101),char(99),char(116),char(115),char(0),char(109),char(95),char(99),char(111),char(110),
@@ -350,333 +350,340 @@ char(104),char(105),char(115),char(80),char(105),char(118),char(111),char(116),c
char(115),char(80),char(105),char(118),char(111),char(116),char(84),char(111),char(84),char(104),char(105),char(115),char(67),char(111),char(109),char(79),char(102),char(102),char(115),char(101),
char(116),char(0),char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(65),char(120),char(105),char(115),char(84),char(111),char(112),char(91),char(54),char(93),char(0),
char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(65),char(120),char(105),char(115),char(66),char(111),char(116),char(116),char(111),char(109),char(91),char(54),char(93),
char(0),char(109),char(95),char(108),char(105),char(110),char(107),char(73),char(110),char(101),char(114),char(116),char(105),char(97),char(0),char(109),char(95),char(108),char(105),char(110),
char(107),char(77),char(97),char(115),char(115),char(0),char(109),char(95),char(112),char(97),char(114),char(101),char(110),char(116),char(73),char(110),char(100),char(101),char(120),char(0),
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char(0),char(109),char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(76),char(111),char(119),char(101),char(114),char(76),char(105),char(109),char(105),char(116),char(0),char(109),
char(95),char(106),char(111),char(105),char(110),char(116),char(85),char(112),char(112),char(101),char(114),char(76),char(105),char(109),char(105),char(116),char(0),char(109),char(95),char(106),
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651
src/LinearMath/btSerializer64.cpp
View File

@@ -1,5 +1,5 @@
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