Move Bullet 2.x demos in a single demo 'AllBullet2Demos', for now only BasicDemo and FeatherstoneDemo is implemented.
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erwincoumans
53
Demos3/AllBullet2Demos/BulletDemoEntries.h
Normal file
53
Demos3/AllBullet2Demos/BulletDemoEntries.h
Normal file
@@ -0,0 +1,53 @@
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#ifndef BULLET_DEMO_ENTRIES_H
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#define BULLET_DEMO_ENTRIES_H
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#include "BulletDemoInterface.h""
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#include "../bullet2/BasicDemo/BasicDemo.h"
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#include "../bullet2/FeatherstoneMultiBodyDemo/BulletMultiBodyDemos.h"
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#include <stdio.h>
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struct BulletDemoEntry
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{
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const char* m_name;
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BulletDemoInterface::CreateFunc* m_createFunc;
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|
};
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static BulletDemoEntry allDemos[]=
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{
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//{"emptydemo",EmptyBulletDemo::MyCreateFunc},
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||||||
|
{"BasicDemo",BasicDemo::MyCreateFunc},
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||||||
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{"MultiBody1",FeatherstoneDemo1::MyCreateFunc},
|
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|
{"MultiBody2",FeatherstoneDemo2::MyCreateFunc},
|
||||||
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|
};
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static const char* startFileName = "startDemo.txt";
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static void saveCurrentDemoEntry(int currentEntry)
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{
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||||||
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FILE* f = fopen(startFileName,"w");
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if (f)
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|
{
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|
fprintf(f,"%d\n",currentEntry);
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fclose(f);
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}
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|
};
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static int loadCurrentDemoEntry()
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{
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int currentEntry= 0;
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||||||
|
FILE* f = fopen(startFileName,"r");
|
||||||
|
if (f)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
fscanf(f,"%d",¤tEntry);
|
||||||
|
fclose(f);
|
||||||
|
}
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|
return currentEntry;
|
||||||
|
};
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|
#endif//BULLET_DEMO_ENTRIES_H
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||||||
62
Demos3/AllBullet2Demos/BulletDemoInterface.h
Normal file
62
Demos3/AllBullet2Demos/BulletDemoInterface.h
Normal file
@@ -0,0 +1,62 @@
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#ifndef DEMO_INTERFACE_H
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#define DEMO_INTERFACE_H
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struct SimpleOpenGL3App;
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class BulletDemoInterface
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{
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public:
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typedef class BulletDemoInterface* (CreateFunc)(SimpleOpenGL3App* app);
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virtual ~BulletDemoInterface()
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|
{
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|
}
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virtual void initPhysics()=0;
|
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|
virtual void exitPhysics()=0;
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|
virtual void stepSimulation(float deltaTime)=0;
|
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|
virtual void renderScene()=0;
|
||||||
|
virtual bool mouseMoveCallback(float x,float y)=0;
|
||||||
|
virtual bool mouseButtonCallback(int button, int state, float x, float y)=0;
|
||||||
|
virtual bool keyboardCallback(int key, int state)=0;
|
||||||
|
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
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|
class EmptyBulletDemo : public BulletDemoInterface
|
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|
{
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
static BulletDemoInterface* MyCreateFunc(SimpleOpenGL3App* app)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return new EmptyBulletDemo();
|
||||||
|
}
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||||||
|
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|
virtual void initPhysics()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
virtual void exitPhysics()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
virtual void stepSimulation(float deltaTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
virtual void renderScene()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
virtual bool mouseMoveCallback(float x,float y)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
virtual bool mouseButtonCallback(int button, int state, float x, float y)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
virtual bool keyboardCallback(int key, int state)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
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|
#endif //DEMO_INTERFACE_H
|
||||||
|
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@@ -4,13 +4,60 @@
|
|||||||
#include <stdio.h>
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
|
||||||
#include "../GpuDemos/gwenUserInterface.h"
|
#include "../GpuDemos/gwenUserInterface.h"
|
||||||
|
#include "BulletDemoEntries.h"
|
||||||
|
|
||||||
GwenUserInterface* gui = 0;
|
#define DEMO_SELECTION_COMBOBOX 13
|
||||||
|
|
||||||
|
static SimpleOpenGL3App* app=0;
|
||||||
|
static GwenUserInterface* gui = 0;
|
||||||
|
static int sCurrentDemoIndex = 0;
|
||||||
|
static BulletDemoInterface* sCurrentDemo = 0;
|
||||||
|
static b3AlignedObjectArray<const char*> allNames;
|
||||||
|
|
||||||
|
extern bool useShadowMap;
|
||||||
|
static bool wireframe=false;
|
||||||
|
void MyKeyboardCallback(int key, int state)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
bool handled = false;
|
||||||
|
if (sCurrentDemo)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
handled = sCurrentDemo->keyboardCallback(key,state);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//checkout: is it desired to ignore keys, if the demo already handles them?
|
||||||
|
//if (handled)
|
||||||
|
// return;
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||||||
|
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||||||
|
if (key=='w' && state)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
wireframe=!wireframe;
|
||||||
|
if (wireframe)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
glPolygonMode( GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE );
|
||||||
|
} else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
glPolygonMode( GL_FRONT_AND_BACK, GL_FILL );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (key=='s' && state)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
useShadowMap=!useShadowMap;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (key==B3G_ESCAPE && app && app->m_window)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
app->m_window->setRequestExit();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
static void MyMouseMoveCallback( float x, float y)
|
static void MyMouseMoveCallback( float x, float y)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
bool handled = false;
|
bool handled = false;
|
||||||
if (gui)
|
if (sCurrentDemo)
|
||||||
|
handled = sCurrentDemo->mouseMoveCallback(x,y);
|
||||||
|
if (!handled && gui)
|
||||||
handled = gui->mouseMoveCallback(x,y);
|
handled = gui->mouseMoveCallback(x,y);
|
||||||
if (!handled)
|
if (!handled)
|
||||||
b3DefaultMouseMoveCallback(x,y);
|
b3DefaultMouseMoveCallback(x,y);
|
||||||
@@ -19,32 +66,58 @@ static void MyMouseButtonCallback(int button, int state, float x, float y)
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
bool handled = false;
|
bool handled = false;
|
||||||
//try picking first
|
//try picking first
|
||||||
if (gui)
|
if (sCurrentDemo)
|
||||||
|
handled = sCurrentDemo->mouseButtonCallback(button,state,x,y);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!handled && gui)
|
||||||
handled = gui->mouseButtonCallback(button,state,x,y);
|
handled = gui->mouseButtonCallback(button,state,x,y);
|
||||||
|
|
||||||
if (!handled)
|
if (!handled)
|
||||||
b3DefaultMouseButtonCallback(button,state,x,y);
|
b3DefaultMouseButtonCallback(button,state,x,y);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <string.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
void selectDemo(int demoIndex)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
sCurrentDemoIndex = demoIndex;
|
||||||
|
int numDemos = sizeof(allDemos)/sizeof(BulletDemoEntry);
|
||||||
|
if (demoIndex>numDemos)
|
||||||
|
demoIndex = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (sCurrentDemo)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
sCurrentDemo->exitPhysics();
|
||||||
|
app->m_instancingRenderer->removeAllInstances();
|
||||||
|
delete sCurrentDemo;
|
||||||
|
sCurrentDemo=0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (allDemos[demoIndex].m_createFunc && app)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
sCurrentDemo = (*allDemos[demoIndex].m_createFunc)(app);
|
||||||
|
if (sCurrentDemo)
|
||||||
|
sCurrentDemo->initPhysics();
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void MyComboBoxCallback(int comboId, const char* item)
|
void MyComboBoxCallback(int comboId, const char* item)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
printf("comboId = %d, item = %s\n",comboId, item);
|
printf("comboId = %d, item = %s\n",comboId, item);
|
||||||
/*int numDemos = demoNames.size();
|
if (comboId==DEMO_SELECTION_COMBOBOX)
|
||||||
for (int i=0;i<numDemos;i++)
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (!strcmp(demoNames[i],item))
|
//find selected item
|
||||||
|
for (int i=0;i<allNames.size();i++)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (selectedDemo != i)
|
if (strcmp(item,allNames[i])==0)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
gReset = true;
|
selectDemo(i);
|
||||||
selectedDemo = i;
|
saveCurrentDemoEntry(sCurrentDemoIndex);
|
||||||
printf("selected demo %s!\n", item);
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -55,13 +128,13 @@ int main(int argc, char* argv[])
|
|||||||
int width = 1024;
|
int width = 1024;
|
||||||
int height=768;
|
int height=768;
|
||||||
|
|
||||||
SimpleOpenGL3App* app = new SimpleOpenGL3App("AllBullet2Demos",width,height);
|
app = new SimpleOpenGL3App("AllBullet2Demos",width,height);
|
||||||
app->m_instancingRenderer->setCameraDistance(13);
|
app->m_instancingRenderer->setCameraDistance(13);
|
||||||
app->m_instancingRenderer->setCameraPitch(0);
|
app->m_instancingRenderer->setCameraPitch(0);
|
||||||
app->m_instancingRenderer->setCameraTargetPosition(b3MakeVector3(0,0,0));
|
app->m_instancingRenderer->setCameraTargetPosition(b3MakeVector3(0,0,0));
|
||||||
app->m_window->setMouseMoveCallback(MyMouseMoveCallback);
|
app->m_window->setMouseMoveCallback(MyMouseMoveCallback);
|
||||||
app->m_window->setMouseButtonCallback(MyMouseButtonCallback);
|
app->m_window->setMouseButtonCallback(MyMouseButtonCallback);
|
||||||
|
app->m_window->setKeyboardCallback(MyKeyboardCallback);
|
||||||
|
|
||||||
GLint err = glGetError();
|
GLint err = glGetError();
|
||||||
assert(err==GL_NO_ERROR);
|
assert(err==GL_NO_ERROR);
|
||||||
@@ -70,10 +143,18 @@ int main(int argc, char* argv[])
|
|||||||
gui = new GwenUserInterface;
|
gui = new GwenUserInterface;
|
||||||
gui->init(width,height,fontstash,app->m_window->getRetinaScale());
|
gui->init(width,height,fontstash,app->m_window->getRetinaScale());
|
||||||
|
|
||||||
const char* names[] = {"test1", "test2","test3"};
|
int numDemos = sizeof(allDemos)/sizeof(BulletDemoEntry);
|
||||||
gui->registerComboBox(13,3,&names[0],1);
|
|
||||||
const char* names2[] = {"comboF", "comboG","comboH"};
|
for (int i=0;i<numDemos;i++)
|
||||||
gui->registerComboBox(2,3,&names2[0],1);
|
{
|
||||||
|
allNames.push_back(allDemos[i].m_name);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
selectDemo(loadCurrentDemoEntry());
|
||||||
|
gui->registerComboBox(DEMO_SELECTION_COMBOBOX,allNames.size(),&allNames[0],sCurrentDemoIndex);
|
||||||
|
|
||||||
|
//const char* names2[] = {"comboF", "comboG","comboH"};
|
||||||
|
//gui->registerComboBox(2,3,&names2[0],0);
|
||||||
|
|
||||||
gui->setComboBoxCallback(MyComboBoxCallback);
|
gui->setComboBoxCallback(MyComboBoxCallback);
|
||||||
|
|
||||||
@@ -93,6 +174,11 @@ int main(int argc, char* argv[])
|
|||||||
sprintf(bla,"Simple test frame %d", frameCount);
|
sprintf(bla,"Simple test frame %d", frameCount);
|
||||||
|
|
||||||
app->drawText(bla,10,10);
|
app->drawText(bla,10,10);
|
||||||
|
if (sCurrentDemo)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
sCurrentDemo->stepSimulation(1./60.f);
|
||||||
|
sCurrentDemo->renderScene();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
static int toggle = 1;
|
static int toggle = 1;
|
||||||
if (1)
|
if (1)
|
||||||
@@ -103,8 +189,8 @@ int main(int argc, char* argv[])
|
|||||||
app->swapBuffer();
|
app->swapBuffer();
|
||||||
} while (!app->m_window->requestedExit());
|
} while (!app->m_window->requestedExit());
|
||||||
|
|
||||||
|
selectDemo(0);
|
||||||
delete gui;
|
delete gui;
|
||||||
|
|
||||||
delete app;
|
delete app;
|
||||||
return 0;
|
return 0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -20,6 +20,12 @@
|
|||||||
files {
|
files {
|
||||||
"**.cpp",
|
"**.cpp",
|
||||||
"**.h",
|
"**.h",
|
||||||
|
"../bullet2/BasicDemo/Bullet2RigidBodyDemo.cpp",
|
||||||
|
"../bullet2/BasicDemo/Bullet2RigidBodyDemo.h",
|
||||||
|
"../bullet2/FeatherstoneMultiBodyDemo/BulletMultiBodyDemos.cpp",
|
||||||
|
"../bullet2/FeatherstoneMultiBodyDemo/BulletMultiBodyDemos.h",
|
||||||
|
"../bullet2/BasicDemo/BasicDemo.cpp",
|
||||||
|
"../bullet2/BasicDemo/BasicDemo.h",
|
||||||
"../../src/Bullet3Common/**.cpp",
|
"../../src/Bullet3Common/**.cpp",
|
||||||
"../../src/Bullet3Common/**.h",
|
"../../src/Bullet3Common/**.h",
|
||||||
"../../btgui/Timing/b3Clock.cpp",
|
"../../btgui/Timing/b3Clock.cpp",
|
||||||
|
|||||||
130
Demos3/bullet2/BasicDemo/BasicDemo.cpp
Normal file
130
Demos3/bullet2/BasicDemo/BasicDemo.cpp
Normal file
@@ -0,0 +1,130 @@
|
|||||||
|
#include "BasicDemo.h"
|
||||||
|
#include "OpenGLWindow/SimpleOpenGL3App.h"
|
||||||
|
#include "btBulletDynamicsCommon.h"
|
||||||
|
#include "Bullet3Common/b3Vector3.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#define ARRAY_SIZE_X 5
|
||||||
|
#define ARRAY_SIZE_Y 5
|
||||||
|
#define ARRAY_SIZE_Z 5
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
BasicDemo::BasicDemo(SimpleOpenGL3App* app)
|
||||||
|
:Bullet2RigidBodyDemo(app)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
BasicDemo::~BasicDemo()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void BasicDemo::initPhysics()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Bullet2RigidBodyDemo::initPhysics();
|
||||||
|
int curColor=0;
|
||||||
|
//create ground
|
||||||
|
int cubeShapeId = m_glApp->registerCubeShape();
|
||||||
|
float pos[]={0,0,0};
|
||||||
|
float orn[]={0,0,0,1};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
{
|
||||||
|
float color[]={0.3,0.3,1,1};
|
||||||
|
float halfExtents[]={50,50,50,1};
|
||||||
|
btTransform groundTransform;
|
||||||
|
groundTransform.setIdentity();
|
||||||
|
groundTransform.setOrigin(btVector3(0,-50,0));
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->registerGraphicsInstance(cubeShapeId,groundTransform.getOrigin(),groundTransform.getRotation(),color,halfExtents);
|
||||||
|
btBoxShape* groundShape = new btBoxShape(btVector3(btScalar(halfExtents[0]),btScalar(halfExtents[1]),btScalar(halfExtents[2])));
|
||||||
|
//We can also use DemoApplication::localCreateRigidBody, but for clarity it is provided here:
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btScalar mass(0.);
|
||||||
|
//rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
|
||||||
|
bool isDynamic = (mass != 0.f);
|
||||||
|
btVector3 localInertia(0,0,0);
|
||||||
|
if (isDynamic)
|
||||||
|
groundShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
|
||||||
|
//using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
|
||||||
|
btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(groundTransform);
|
||||||
|
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,groundShape,localInertia);
|
||||||
|
btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
|
||||||
|
//add the body to the dynamics world
|
||||||
|
m_dynamicsWorld->addRigidBody(body);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
{
|
||||||
|
float halfExtents[]={1,1,1,1};
|
||||||
|
b3Vector4 colors[4] =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
b3MakeVector4(1,0,0,1),
|
||||||
|
b3MakeVector4(0,1,0,1),
|
||||||
|
b3MakeVector4(0,1,1,1),
|
||||||
|
b3MakeVector4(1,1,0,1),
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
btTransform startTransform;
|
||||||
|
startTransform.setIdentity();
|
||||||
|
btScalar mass = 1.f;
|
||||||
|
btVector3 localInertia;
|
||||||
|
btBoxShape* colShape = new btBoxShape(btVector3(halfExtents[0],halfExtents[1],halfExtents[2]));
|
||||||
|
colShape ->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
|
||||||
|
|
||||||
|
for (int k=0;k<ARRAY_SIZE_Y;k++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
for (int i=0;i<ARRAY_SIZE_X;i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
for(int j = 0;j<ARRAY_SIZE_Z;j++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
b3Vector4 color = colors[curColor];
|
||||||
|
curColor++;
|
||||||
|
curColor&=3;
|
||||||
|
startTransform.setOrigin(btVector3(
|
||||||
|
btScalar(2.0*i),
|
||||||
|
btScalar(20+2.0*k),
|
||||||
|
btScalar(2.0*j)));
|
||||||
|
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->registerGraphicsInstance(cubeShapeId,startTransform.getOrigin(),startTransform.getRotation(),color,halfExtents);
|
||||||
|
|
||||||
|
//using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
|
||||||
|
btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(startTransform);
|
||||||
|
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,colShape,localInertia);
|
||||||
|
btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
m_dynamicsWorld->addRigidBody(body);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->writeTransforms();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void BasicDemo::exitPhysics()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
Bullet2RigidBodyDemo::exitPhysics();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void BasicDemo::renderScene()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//sync graphics -> physics world transforms
|
||||||
|
{
|
||||||
|
for (int i=0;i<m_dynamicsWorld->getNumCollisionObjects();i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btVector3 pos = m_dynamicsWorld->getCollisionObjectArray()[i]->getWorldTransform().getOrigin();
|
||||||
|
btQuaternion orn = m_dynamicsWorld->getCollisionObjectArray()[i]->getWorldTransform().getRotation();
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->writeSingleInstanceTransformToCPU(pos,orn,i);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->writeTransforms();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->renderScene();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void BasicDemo::stepSimulation(float dt)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_dynamicsWorld->stepSimulation(dt);
|
||||||
|
}
|
||||||
29
Demos3/bullet2/BasicDemo/BasicDemo.h
Normal file
29
Demos3/bullet2/BasicDemo/BasicDemo.h
Normal file
@@ -0,0 +1,29 @@
|
|||||||
|
#ifndef BASIC_DEMO_H
|
||||||
|
#define BASIC_DEMO_H
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "LinearMath/btVector3.h"
|
||||||
|
#include "Bullet2RigidBodyDemo.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
class BasicDemo : public Bullet2RigidBodyDemo
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
static BulletDemoInterface* MyCreateFunc(SimpleOpenGL3App* app)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return new BasicDemo(app);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
BasicDemo(SimpleOpenGL3App* app);
|
||||||
|
virtual ~BasicDemo();
|
||||||
|
|
||||||
|
void initPhysics();
|
||||||
|
void exitPhysics();
|
||||||
|
void renderScene();
|
||||||
|
void stepSimulation(float dt);
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif //BASIC_DEMO_H
|
||||||
@@ -1,455 +0,0 @@
|
|||||||
|
|
||||||
#define ARRAY_SIZE_X 5
|
|
||||||
#define ARRAY_SIZE_Y 5
|
|
||||||
#define ARRAY_SIZE_Z 5
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "OpenGLWindow/SimpleOpenGL3App.h"
|
|
||||||
#include "Bullet3Common/b3Vector3.h"
|
|
||||||
#include "assert.h"
|
|
||||||
#include <stdio.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "btBulletDynamicsCommon.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
class Bullet2RigidBodyDemo
|
|
||||||
{
|
|
||||||
protected:
|
|
||||||
btDiscreteDynamicsWorld* m_dynamicsWorld;
|
|
||||||
btCollisionDispatcher* m_dispatcher;
|
|
||||||
btBroadphaseInterface* m_bp;
|
|
||||||
btCollisionConfiguration* m_config;
|
|
||||||
btConstraintSolver* m_solver;
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
Bullet2RigidBodyDemo()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
m_config = 0;
|
|
||||||
m_dispatcher = 0;
|
|
||||||
m_bp = 0;
|
|
||||||
m_solver = 0;
|
|
||||||
m_dynamicsWorld = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
virtual void initPhysics()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
m_config = new btDefaultCollisionConfiguration;
|
|
||||||
m_dispatcher = new btCollisionDispatcher(m_config);
|
|
||||||
m_bp = new btDbvtBroadphase();
|
|
||||||
m_solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver();
|
|
||||||
m_dynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld(m_dispatcher,m_bp,m_solver,m_config);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
virtual void exitPhysics()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
delete m_dynamicsWorld;
|
|
||||||
m_dynamicsWorld=0;
|
|
||||||
delete m_solver;
|
|
||||||
m_solver=0;
|
|
||||||
delete m_bp;
|
|
||||||
m_bp=0;
|
|
||||||
delete m_dispatcher;
|
|
||||||
m_dispatcher=0;
|
|
||||||
delete m_config;
|
|
||||||
m_config=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
virtual ~Bullet2RigidBodyDemo()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btAssert(m_config == 0);
|
|
||||||
btAssert(m_dispatcher == 0);
|
|
||||||
btAssert(m_bp == 0);
|
|
||||||
btAssert(m_solver == 0);
|
|
||||||
btAssert(m_dynamicsWorld == 0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
class BasicDemo : public Bullet2RigidBodyDemo
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
btRigidBody* m_pickedBody;
|
|
||||||
btTypedConstraint* m_pickedConstraint;
|
|
||||||
btVector3 m_oldPickingPos;
|
|
||||||
btVector3 m_hitPos;
|
|
||||||
btScalar m_oldPickingDist;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
SimpleOpenGL3App* m_glApp;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
BasicDemo(SimpleOpenGL3App* app)
|
|
||||||
:m_glApp(app),
|
|
||||||
m_pickedBody(0),
|
|
||||||
m_pickedConstraint(0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
}
|
|
||||||
virtual ~BasicDemo()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void initPhysics()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Bullet2RigidBodyDemo::initPhysics();
|
|
||||||
|
|
||||||
//create ground
|
|
||||||
int cubeShapeId = m_glApp->registerCubeShape();
|
|
||||||
float pos[]={0,0,0};
|
|
||||||
float orn[]={0,0,0,1};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
{
|
|
||||||
float color[]={0.3,0.3,1,1};
|
|
||||||
float halfExtents[]={50,50,50,1};
|
|
||||||
btTransform groundTransform;
|
|
||||||
groundTransform.setIdentity();
|
|
||||||
groundTransform.setOrigin(btVector3(0,-50,0));
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->registerGraphicsInstance(cubeShapeId,groundTransform.getOrigin(),groundTransform.getRotation(),color,halfExtents);
|
|
||||||
btBoxShape* groundShape = new btBoxShape(btVector3(btScalar(halfExtents[0]),btScalar(halfExtents[1]),btScalar(halfExtents[2])));
|
|
||||||
//We can also use DemoApplication::localCreateRigidBody, but for clarity it is provided here:
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btScalar mass(0.);
|
|
||||||
//rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
|
|
||||||
bool isDynamic = (mass != 0.f);
|
|
||||||
btVector3 localInertia(0,0,0);
|
|
||||||
if (isDynamic)
|
|
||||||
groundShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
|
|
||||||
//using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
|
|
||||||
btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(groundTransform);
|
|
||||||
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,groundShape,localInertia);
|
|
||||||
btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
|
|
||||||
//add the body to the dynamics world
|
|
||||||
m_dynamicsWorld->addRigidBody(body);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
{
|
|
||||||
float halfExtents[]={1,1,1,1};
|
|
||||||
b3Vector4 colors[4] =
|
|
||||||
{
|
|
||||||
b3MakeVector4(1,0,0,1),
|
|
||||||
b3MakeVector4(0,1,0,1),
|
|
||||||
b3MakeVector4(0,1,1,1),
|
|
||||||
b3MakeVector4(1,1,0,1),
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
btTransform startTransform;
|
|
||||||
startTransform.setIdentity();
|
|
||||||
btScalar mass = 1.f;
|
|
||||||
btVector3 localInertia;
|
|
||||||
btBoxShape* colShape = new btBoxShape(btVector3(halfExtents[0],halfExtents[1],halfExtents[2]));
|
|
||||||
colShape ->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int k=0;k<ARRAY_SIZE_Y;k++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
for (int i=0;i<ARRAY_SIZE_X;i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
for(int j = 0;j<ARRAY_SIZE_Z;j++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
static int curColor=0;
|
|
||||||
b3Vector4 color = colors[curColor];
|
|
||||||
curColor++;
|
|
||||||
curColor&=3;
|
|
||||||
startTransform.setOrigin(btVector3(
|
|
||||||
btScalar(2.0*i),
|
|
||||||
btScalar(20+2.0*k),
|
|
||||||
btScalar(2.0*j)));
|
|
||||||
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->registerGraphicsInstance(cubeShapeId,startTransform.getOrigin(),startTransform.getRotation(),color,halfExtents);
|
|
||||||
|
|
||||||
//using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
|
|
||||||
btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(startTransform);
|
|
||||||
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,colShape,localInertia);
|
|
||||||
btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
m_dynamicsWorld->addRigidBody(body);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->writeTransforms();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void exitPhysics()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Bullet2RigidBodyDemo::exitPhysics();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void drawObjects()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//sync graphics -> physics world transforms
|
|
||||||
{
|
|
||||||
for (int i=0;i<m_dynamicsWorld->getNumCollisionObjects();i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btVector3 pos = m_dynamicsWorld->getCollisionObjectArray()[i]->getWorldTransform().getOrigin();
|
|
||||||
btQuaternion orn = m_dynamicsWorld->getCollisionObjectArray()[i]->getWorldTransform().getRotation();
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->writeSingleInstanceTransformToCPU(pos,orn,i);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->writeTransforms();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->renderScene();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 getRayTo(int x,int y)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (!m_glApp->m_instancingRenderer)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btAssert(0);
|
|
||||||
return btVector3(0,0,0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
float top = 1.f;
|
|
||||||
float bottom = -1.f;
|
|
||||||
float nearPlane = 1.f;
|
|
||||||
float tanFov = (top-bottom)*0.5f / nearPlane;
|
|
||||||
float fov = b3Scalar(2.0) * b3Atan(tanFov);
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 camPos,camTarget;
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(camPos);
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraTargetPosition(camTarget);
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 rayFrom = camPos;
|
|
||||||
btVector3 rayForward = (camTarget-camPos);
|
|
||||||
rayForward.normalize();
|
|
||||||
float farPlane = 10000.f;
|
|
||||||
rayForward*= farPlane;
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 rightOffset;
|
|
||||||
btVector3 m_cameraUp=btVector3(0,1,0);
|
|
||||||
btVector3 vertical = m_cameraUp;
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 hor;
|
|
||||||
hor = rayForward.cross(vertical);
|
|
||||||
hor.normalize();
|
|
||||||
vertical = hor.cross(rayForward);
|
|
||||||
vertical.normalize();
|
|
||||||
|
|
||||||
float tanfov = tanf(0.5f*fov);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
hor *= 2.f * farPlane * tanfov;
|
|
||||||
vertical *= 2.f * farPlane * tanfov;
|
|
||||||
|
|
||||||
b3Scalar aspect;
|
|
||||||
float width = m_glApp->m_instancingRenderer->getScreenWidth();
|
|
||||||
float height = m_glApp->m_instancingRenderer->getScreenHeight();
|
|
||||||
|
|
||||||
aspect = width / height;
|
|
||||||
|
|
||||||
hor*=aspect;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 rayToCenter = rayFrom + rayForward;
|
|
||||||
btVector3 dHor = hor * 1.f/width;
|
|
||||||
btVector3 dVert = vertical * 1.f/height;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 rayTo = rayToCenter - 0.5f * hor + 0.5f * vertical;
|
|
||||||
rayTo += btScalar(x) * dHor;
|
|
||||||
rayTo -= btScalar(y) * dVert;
|
|
||||||
return rayTo;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
bool mouseMoveCallback(float x,float y)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// if (m_data->m_altPressed!=0 || m_data->m_controlPressed!=0)
|
|
||||||
// return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (m_pickedBody && m_pickedConstraint)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btPoint2PointConstraint* pickCon = static_cast<btPoint2PointConstraint*>(m_pickedConstraint);
|
|
||||||
if (pickCon)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//keep it at the same picking distance
|
|
||||||
btVector3 newRayTo = getRayTo(x,y);
|
|
||||||
btVector3 rayFrom;
|
|
||||||
btVector3 oldPivotInB = pickCon->getPivotInB();
|
|
||||||
btVector3 newPivotB;
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(rayFrom);
|
|
||||||
btVector3 dir = newRayTo-rayFrom;
|
|
||||||
dir.normalize();
|
|
||||||
dir *= m_oldPickingDist;
|
|
||||||
|
|
||||||
newPivotB = rayFrom + dir;
|
|
||||||
pickCon->setPivotB(newPivotB);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
bool mouseButtonCallback(int button, int state, float x, float y)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
if (state==1)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if(button==0)// && (m_data->m_altPressed==0 && m_data->m_controlPressed==0))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btVector3 camPos;
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(camPos);
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 rayFrom = camPos;
|
|
||||||
btVector3 rayTo = getRayTo(x,y);
|
|
||||||
|
|
||||||
btCollisionWorld::ClosestRayResultCallback rayCallback(rayFrom,rayTo);
|
|
||||||
m_dynamicsWorld->rayTest(rayFrom,rayTo,rayCallback);
|
|
||||||
if (rayCallback.hasHit())
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 pickPos = rayCallback.m_hitPointWorld;
|
|
||||||
btRigidBody* body = (btRigidBody*)btRigidBody::upcast(rayCallback.m_collisionObject);
|
|
||||||
if (body)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//other exclusions?
|
|
||||||
if (!(body->isStaticObject() || body->isKinematicObject()))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
m_pickedBody = body;
|
|
||||||
m_pickedBody->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);
|
|
||||||
//printf("pickPos=%f,%f,%f\n",pickPos.getX(),pickPos.getY(),pickPos.getZ());
|
|
||||||
btVector3 localPivot = body->getCenterOfMassTransform().inverse() * pickPos;
|
|
||||||
btPoint2PointConstraint* p2p = new btPoint2PointConstraint(*body,localPivot);
|
|
||||||
m_dynamicsWorld->addConstraint(p2p,true);
|
|
||||||
m_pickedConstraint = p2p;
|
|
||||||
btScalar mousePickClamping = 30.f;
|
|
||||||
p2p->m_setting.m_impulseClamp = mousePickClamping;
|
|
||||||
//very weak constraint for picking
|
|
||||||
p2p->m_setting.m_tau = 0.001f;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// pickObject(pickPos, rayCallback.m_collisionObject);
|
|
||||||
m_oldPickingPos = rayTo;
|
|
||||||
m_hitPos = pickPos;
|
|
||||||
m_oldPickingDist = (pickPos-rayFrom).length();
|
|
||||||
// printf("hit !\n");
|
|
||||||
//add p2p
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (button==0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (m_pickedConstraint)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
m_dynamicsWorld->removeConstraint(m_pickedConstraint);
|
|
||||||
delete m_pickedConstraint;
|
|
||||||
m_pickedConstraint=0;
|
|
||||||
m_pickedBody = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//remove p2p
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//printf("button=%d, state=%d\n",button,state);
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void stepSimulation()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
m_dynamicsWorld->stepSimulation(1./60,0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
BasicDemo* sDemo = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
static void MyMouseMoveCallback( float x, float y)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bool handled = false;
|
|
||||||
if (sDemo)
|
|
||||||
handled = sDemo->mouseMoveCallback(x,y);
|
|
||||||
if (!handled)
|
|
||||||
b3DefaultMouseMoveCallback(x,y);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
static void MyMouseButtonCallback(int button, int state, float x, float y)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bool handled = false;
|
|
||||||
//try picking first
|
|
||||||
if (sDemo)
|
|
||||||
handled = sDemo->mouseButtonCallback(button,state,x,y);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!handled)
|
|
||||||
b3DefaultMouseButtonCallback(button,state,x,y);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void MyKeyboardCallback(int key, int state)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
if (key==B3G_ESCAPE && sDemo->m_glApp->m_window)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
sDemo->m_glApp->m_window->setRequestExit();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (key=='w')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
glPolygonMode( GL_FRONT_AND_BACK, GL_LINE );
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (key=='s')
|
|
||||||
{
|
|
||||||
glPolygonMode( GL_FRONT_AND_BACK, GL_FILL);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// if (sDemo)
|
|
||||||
// sDemo->keyboardCallback(key,state);
|
|
||||||
|
|
||||||
b3DefaultKeyboardCallback(key,state);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
int main(int argc, char* argv[])
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
float dt = 1./120.f;
|
|
||||||
#ifdef BT_DEBUG
|
|
||||||
char* name = "Bullet 2 CPU BasicDemo (Debug build=SLOW)";
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
char* name = "Bullet 2 CPU BasicDemo";
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
SimpleOpenGL3App* app = new SimpleOpenGL3App(name,1024,768);
|
|
||||||
app->m_instancingRenderer->setCameraDistance(40);
|
|
||||||
app->m_instancingRenderer->setCameraPitch(0);
|
|
||||||
app->m_instancingRenderer->setCameraTargetPosition(b3MakeVector3(0,0,0));
|
|
||||||
|
|
||||||
app->m_window->setMouseMoveCallback(MyMouseMoveCallback);
|
|
||||||
app->m_window->setMouseButtonCallback(MyMouseButtonCallback);
|
|
||||||
app->m_window->setKeyboardCallback(MyKeyboardCallback);
|
|
||||||
|
|
||||||
BasicDemo* demo = new BasicDemo(app);
|
|
||||||
demo->initPhysics();
|
|
||||||
sDemo = demo;
|
|
||||||
|
|
||||||
GLint err = glGetError();
|
|
||||||
assert(err==GL_NO_ERROR);
|
|
||||||
|
|
||||||
do
|
|
||||||
{
|
|
||||||
GLint err = glGetError();
|
|
||||||
assert(err==GL_NO_ERROR);
|
|
||||||
app->m_instancingRenderer->init();
|
|
||||||
app->m_instancingRenderer->updateCamera();
|
|
||||||
|
|
||||||
demo->stepSimulation();
|
|
||||||
demo->drawObjects();
|
|
||||||
app->drawGrid(10,0.01);
|
|
||||||
char bla[1024];
|
|
||||||
static int frameCount = 0;
|
|
||||||
frameCount++;
|
|
||||||
sprintf(bla,"Simulation frame %d", frameCount);
|
|
||||||
|
|
||||||
app->drawText(bla,10,10);
|
|
||||||
app->swapBuffer();
|
|
||||||
} while (!app->m_window->requestedExit());
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
demo->exitPhysics();
|
|
||||||
delete demo;
|
|
||||||
|
|
||||||
delete app;
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,38 +0,0 @@
|
|||||||
|
|
||||||
project "App2_BasicDemo"
|
|
||||||
|
|
||||||
language "C++"
|
|
||||||
|
|
||||||
kind "ConsoleApp"
|
|
||||||
targetdir "../../../bin"
|
|
||||||
|
|
||||||
includedirs {
|
|
||||||
".",
|
|
||||||
"../../../src",
|
|
||||||
"../../../btgui"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
initOpenGL()
|
|
||||||
initGlew()
|
|
||||||
|
|
||||||
links{"gwen", "BulletDynamics", "BulletCollision","LinearMath",
|
|
||||||
"OpenGL_Window", "OpenGL_TrueTypeFont"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
files {
|
|
||||||
"**.cpp",
|
|
||||||
"**.h",
|
|
||||||
"../../../src/Bullet3Common/**.cpp",
|
|
||||||
"../../../src/Bullet3Common/**.h",
|
|
||||||
"../../../btgui/Timing/b3Clock.cpp",
|
|
||||||
"../../../btgui/Timing/b3Clock.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if os.is("Linux") then
|
|
||||||
links ("X11")
|
|
||||||
end
|
|
||||||
|
|
||||||
if os.is("MacOSX") then
|
|
||||||
links{"Cocoa.framework"}
|
|
||||||
end
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,633 @@
|
|||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#define ARRAY_SIZE_X 5
|
||||||
|
#define ARRAY_SIZE_Y 5
|
||||||
|
#define ARRAY_SIZE_Z 5
|
||||||
|
static float scaling = 1.f;
|
||||||
|
static float friction = 1.;
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "BulletMultiBodyDemos.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "OpenGLWindow/SimpleOpenGL3App.h"
|
||||||
|
#include "Bullet3Common/b3Vector3.h"
|
||||||
|
#include "assert.h"
|
||||||
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "btBulletDynamicsCommon.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h"
|
||||||
|
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyConstraintSolver.h"
|
||||||
|
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyDynamicsWorld.h"
|
||||||
|
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h"
|
||||||
|
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLink.h"
|
||||||
|
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyJointLimitConstraint.h"
|
||||||
|
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyJointMotor.h"
|
||||||
|
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyPoint2Point.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
static b3Vector4 colors[4] =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
b3MakeVector4(1,0,0,1),
|
||||||
|
b3MakeVector4(0,1,0,1),
|
||||||
|
b3MakeVector4(0,1,1,1),
|
||||||
|
b3MakeVector4(1,1,0,1),
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
Bullet2MultiBodyDemo::Bullet2MultiBodyDemo(SimpleOpenGL3App* app)
|
||||||
|
:m_glApp(app),
|
||||||
|
m_pickedBody(0),
|
||||||
|
m_pickedConstraint(0),
|
||||||
|
m_pickingMultiBodyPoint2Point(0)
|
||||||
|
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_config = 0;
|
||||||
|
m_dispatcher = 0;
|
||||||
|
m_bp = 0;
|
||||||
|
m_solver = 0;
|
||||||
|
m_dynamicsWorld = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void Bullet2MultiBodyDemo::initPhysics()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_config = new btDefaultCollisionConfiguration;
|
||||||
|
m_dispatcher = new btCollisionDispatcher(m_config);
|
||||||
|
m_bp = new btDbvtBroadphase();
|
||||||
|
m_solver = new btMultiBodyConstraintSolver();
|
||||||
|
m_dynamicsWorld = new btMultiBodyDynamicsWorld(m_dispatcher,m_bp,m_solver,m_config);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void Bullet2MultiBodyDemo::exitPhysics()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
delete m_dynamicsWorld;
|
||||||
|
m_dynamicsWorld=0;
|
||||||
|
delete m_solver;
|
||||||
|
m_solver=0;
|
||||||
|
delete m_bp;
|
||||||
|
m_bp=0;
|
||||||
|
delete m_dispatcher;
|
||||||
|
m_dispatcher=0;
|
||||||
|
delete m_config;
|
||||||
|
m_config=0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Bullet2MultiBodyDemo::~Bullet2MultiBodyDemo()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btAssert(m_config == 0);
|
||||||
|
btAssert(m_dispatcher == 0);
|
||||||
|
btAssert(m_bp == 0);
|
||||||
|
btAssert(m_solver == 0);
|
||||||
|
btAssert(m_dynamicsWorld == 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 Bullet2MultiBodyDemo::getRayTo(int x,int y)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!m_glApp->m_instancingRenderer)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btAssert(0);
|
||||||
|
return btVector3(0,0,0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
float top = 1.f;
|
||||||
|
float bottom = -1.f;
|
||||||
|
float nearPlane = 1.f;
|
||||||
|
float tanFov = (top-bottom)*0.5f / nearPlane;
|
||||||
|
float fov = b3Scalar(2.0) * b3Atan(tanFov);
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 camPos,camTarget;
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(camPos);
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraTargetPosition(camTarget);
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 rayFrom = camPos;
|
||||||
|
btVector3 rayForward = (camTarget-camPos);
|
||||||
|
rayForward.normalize();
|
||||||
|
float farPlane = 10000.f;
|
||||||
|
rayForward*= farPlane;
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 rightOffset;
|
||||||
|
btVector3 m_cameraUp=btVector3(0,1,0);
|
||||||
|
btVector3 vertical = m_cameraUp;
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 hor;
|
||||||
|
hor = rayForward.cross(vertical);
|
||||||
|
hor.normalize();
|
||||||
|
vertical = hor.cross(rayForward);
|
||||||
|
vertical.normalize();
|
||||||
|
|
||||||
|
float tanfov = tanf(0.5f*fov);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
hor *= 2.f * farPlane * tanfov;
|
||||||
|
vertical *= 2.f * farPlane * tanfov;
|
||||||
|
|
||||||
|
b3Scalar aspect;
|
||||||
|
float width = m_glApp->m_instancingRenderer->getScreenWidth();
|
||||||
|
float height = m_glApp->m_instancingRenderer->getScreenHeight();
|
||||||
|
|
||||||
|
aspect = width / height;
|
||||||
|
|
||||||
|
hor*=aspect;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 rayToCenter = rayFrom + rayForward;
|
||||||
|
btVector3 dHor = hor * 1.f/width;
|
||||||
|
btVector3 dVert = vertical * 1.f/height;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 rayTo = rayToCenter - 0.5f * hor + 0.5f * vertical;
|
||||||
|
rayTo += btScalar(x) * dHor;
|
||||||
|
rayTo -= btScalar(y) * dVert;
|
||||||
|
return rayTo;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Bullet2MultiBodyDemo::mouseMoveCallback(float x,float y)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// if (m_data->m_altPressed!=0 || m_data->m_controlPressed!=0)
|
||||||
|
// return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (m_pickedBody && m_pickedConstraint)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btPoint2PointConstraint* pickCon = static_cast<btPoint2PointConstraint*>(m_pickedConstraint);
|
||||||
|
if (pickCon)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//keep it at the same picking distance
|
||||||
|
btVector3 newRayTo = getRayTo(x,y);
|
||||||
|
btVector3 rayFrom;
|
||||||
|
btVector3 oldPivotInB = pickCon->getPivotInB();
|
||||||
|
btVector3 newPivotB;
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(rayFrom);
|
||||||
|
btVector3 dir = newRayTo-rayFrom;
|
||||||
|
dir.normalize();
|
||||||
|
dir *= m_oldPickingDist;
|
||||||
|
|
||||||
|
newPivotB = rayFrom + dir;
|
||||||
|
pickCon->setPivotB(newPivotB);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (m_pickingMultiBodyPoint2Point)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//keep it at the same picking distance
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 newRayTo = getRayTo(x,y);
|
||||||
|
btVector3 rayFrom;
|
||||||
|
btVector3 oldPivotInB = m_pickingMultiBodyPoint2Point->getPivotInB();
|
||||||
|
btVector3 newPivotB;
|
||||||
|
btVector3 camPos;
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(camPos);
|
||||||
|
rayFrom = camPos;
|
||||||
|
btVector3 dir = newRayTo-rayFrom;
|
||||||
|
dir.normalize();
|
||||||
|
dir *= m_oldPickingDist;
|
||||||
|
|
||||||
|
newPivotB = rayFrom + dir;
|
||||||
|
|
||||||
|
m_pickingMultiBodyPoint2Point->setPivotInB(newPivotB);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
bool Bullet2MultiBodyDemo::mouseButtonCallback(int button, int state, float x, float y)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
if (state==1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(button==0)// && (m_data->m_altPressed==0 && m_data->m_controlPressed==0))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btVector3 camPos;
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(camPos);
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 rayFrom = camPos;
|
||||||
|
btVector3 rayTo = getRayTo(x,y);
|
||||||
|
|
||||||
|
btCollisionWorld::ClosestRayResultCallback rayCallback(rayFrom,rayTo);
|
||||||
|
m_dynamicsWorld->rayTest(rayFrom,rayTo,rayCallback);
|
||||||
|
if (rayCallback.hasHit())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 pickPos = rayCallback.m_hitPointWorld;
|
||||||
|
btRigidBody* body = (btRigidBody*)btRigidBody::upcast(rayCallback.m_collisionObject);
|
||||||
|
if (body)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//other exclusions?
|
||||||
|
if (!(body->isStaticObject() || body->isKinematicObject()))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_pickedBody = body;
|
||||||
|
m_pickedBody->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);
|
||||||
|
//printf("pickPos=%f,%f,%f\n",pickPos.getX(),pickPos.getY(),pickPos.getZ());
|
||||||
|
btVector3 localPivot = body->getCenterOfMassTransform().inverse() * pickPos;
|
||||||
|
btPoint2PointConstraint* p2p = new btPoint2PointConstraint(*body,localPivot);
|
||||||
|
m_dynamicsWorld->addConstraint(p2p,true);
|
||||||
|
m_pickedConstraint = p2p;
|
||||||
|
btScalar mousePickClamping = 30.f;
|
||||||
|
p2p->m_setting.m_impulseClamp = mousePickClamping;
|
||||||
|
//very weak constraint for picking
|
||||||
|
p2p->m_setting.m_tau = 0.001f;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btMultiBodyLinkCollider* multiCol = (btMultiBodyLinkCollider*)btMultiBodyLinkCollider::upcast(rayCallback.m_collisionObject);
|
||||||
|
if (multiCol && multiCol->m_multiBody)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
multiCol->m_multiBody->setCanSleep(false);
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 pivotInA = multiCol->m_multiBody->worldPosToLocal(multiCol->m_link, pickPos);
|
||||||
|
|
||||||
|
btMultiBodyPoint2Point* p2p = new btMultiBodyPoint2Point(multiCol->m_multiBody,multiCol->m_link,0,pivotInA,pickPos);
|
||||||
|
//if you add too much energy to the system, causing high angular velocities, simulation 'explodes'
|
||||||
|
//see also http://www.bulletphysics.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=4&t=949
|
||||||
|
//so we try to avoid it by clamping the maximum impulse (force) that the mouse pick can apply
|
||||||
|
//it is not satisfying, hopefully we find a better solution (higher order integrator, using joint friction using a zero-velocity target motor with limited force etc?)
|
||||||
|
|
||||||
|
p2p->setMaxAppliedImpulse(20*scaling);
|
||||||
|
|
||||||
|
btMultiBodyDynamicsWorld* world = (btMultiBodyDynamicsWorld*) m_dynamicsWorld;
|
||||||
|
world->addMultiBodyConstraint(p2p);
|
||||||
|
m_pickingMultiBodyPoint2Point =p2p;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// pickObject(pickPos, rayCallback.m_collisionObject);
|
||||||
|
m_oldPickingPos = rayTo;
|
||||||
|
m_hitPos = pickPos;
|
||||||
|
m_oldPickingDist = (pickPos-rayFrom).length();
|
||||||
|
// printf("hit !\n");
|
||||||
|
//add p2p
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (button==0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (m_pickedConstraint)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_dynamicsWorld->removeConstraint(m_pickedConstraint);
|
||||||
|
delete m_pickedConstraint;
|
||||||
|
m_pickedConstraint=0;
|
||||||
|
m_pickedBody = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (m_pickingMultiBodyPoint2Point)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_pickingMultiBodyPoint2Point->getMultiBodyA()->setCanSleep(true);
|
||||||
|
btMultiBodyDynamicsWorld* world = (btMultiBodyDynamicsWorld*) m_dynamicsWorld;
|
||||||
|
world->removeMultiBodyConstraint(m_pickingMultiBodyPoint2Point);
|
||||||
|
delete m_pickingMultiBodyPoint2Point;
|
||||||
|
m_pickingMultiBodyPoint2Point = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//remove p2p
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//printf("button=%d, state=%d\n",button,state);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
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FeatherstoneDemo1::FeatherstoneDemo1(SimpleOpenGL3App* app)
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|
:Bullet2MultiBodyDemo(app)
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|
{
|
||||||
|
}
|
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|
FeatherstoneDemo1::~FeatherstoneDemo1()
|
||||||
|
{
|
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|
}
|
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|
|
||||||
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|
||||||
|
|
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|
btMultiBody* FeatherstoneDemo1::createFeatherstoneMultiBody(class btMultiBodyDynamicsWorld* world, const btMultiBodySettings& settings)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int curColor=0;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
int cubeShapeId = m_glApp->registerCubeShape();
|
||||||
|
|
||||||
|
int n_links = settings.m_numLinks;
|
||||||
|
float mass = 13.5*scaling;
|
||||||
|
btVector3 inertia = btVector3 (91,344,253)*scaling*scaling;
|
||||||
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|
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||||||
|
btMultiBody * bod = new btMultiBody(n_links, mass, inertia, settings.m_isFixedBase, settings.m_canSleep);
|
||||||
|
// bod->setHasSelfCollision(false);
|
||||||
|
|
||||||
|
//btQuaternion orn(btVector3(0,0,1),-0.25*SIMD_HALF_PI);//0,0,0,1);
|
||||||
|
btQuaternion orn(0,0,0,1);
|
||||||
|
bod->setBasePos(settings.m_basePosition);
|
||||||
|
bod->setWorldToBaseRot(orn);
|
||||||
|
btVector3 vel(0,0,0);
|
||||||
|
bod->setBaseVel(vel);
|
||||||
|
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 joint_axis_hinge(1,0,0);
|
||||||
|
btVector3 joint_axis_prismatic(0,0,1);
|
||||||
|
btQuaternion parent_to_child = orn.inverse();
|
||||||
|
btVector3 joint_axis_child_prismatic = quatRotate(parent_to_child ,joint_axis_prismatic);
|
||||||
|
btVector3 joint_axis_child_hinge = quatRotate(parent_to_child , joint_axis_hinge);
|
||||||
|
|
||||||
|
int this_link_num = -1;
|
||||||
|
int link_num_counter = 0;
|
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|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 pos = btVector3 (0,0,9.0500002)*scaling;
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 joint_axis_position = btVector3 (0,0,4.5250001)*scaling;
|
||||||
|
|
||||||
|
for (int i=0;i<n_links;i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
float initial_joint_angle=0.3;
|
||||||
|
if (i>0)
|
||||||
|
initial_joint_angle = -0.06f;
|
||||||
|
|
||||||
|
const int child_link_num = link_num_counter++;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (settings.m_usePrismatic)// && i==(n_links-1))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
bod->setupPrismatic(child_link_num, mass, inertia, this_link_num,
|
||||||
|
parent_to_child, joint_axis_child_prismatic, quatRotate(parent_to_child , pos),settings.m_disableParentCollision);
|
||||||
|
|
||||||
|
} else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
bod->setupRevolute(child_link_num, mass, inertia, this_link_num,parent_to_child, joint_axis_child_hinge,
|
||||||
|
joint_axis_position,quatRotate(parent_to_child , (pos - joint_axis_position)),settings.m_disableParentCollision);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
bod->setJointPos(child_link_num, initial_joint_angle);
|
||||||
|
this_link_num = i;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (0)//!useGroundShape && i==4)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btVector3 pivotInAworld(0,20,46);
|
||||||
|
btVector3 pivotInAlocal = bod->worldPosToLocal(i, pivotInAworld);
|
||||||
|
btVector3 pivotInBworld = pivotInAworld;
|
||||||
|
btMultiBodyPoint2Point* p2p = new btMultiBodyPoint2Point(bod,i,&btTypedConstraint::getFixedBody(),pivotInAlocal,pivotInBworld);
|
||||||
|
world->addMultiBodyConstraint(p2p);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//add some constraint limit
|
||||||
|
if (settings.m_usePrismatic)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// btMultiBodyConstraint* con = new btMultiBodyJointLimitConstraint(bod,n_links-1,2,3);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (settings.m_createConstraints)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btMultiBodyConstraint* con = new btMultiBodyJointLimitConstraint(bod,i,-1,1);
|
||||||
|
world->addMultiBodyConstraint(con);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
} else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (settings.m_createConstraints)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btMultiBodyJointMotor* con = new btMultiBodyJointMotor(bod,i,0,500000);
|
||||||
|
world->addMultiBodyConstraint(con);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
btMultiBodyConstraint* con = new btMultiBodyJointLimitConstraint(bod,i,-1,1);
|
||||||
|
world->addMultiBodyConstraint(con);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//add a collider for the base
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
btAlignedObjectArray<btQuaternion> world_to_local;
|
||||||
|
world_to_local.resize(n_links+1);
|
||||||
|
|
||||||
|
btAlignedObjectArray<btVector3> local_origin;
|
||||||
|
local_origin.resize(n_links+1);
|
||||||
|
world_to_local[0] = bod->getWorldToBaseRot();
|
||||||
|
local_origin[0] = bod->getBasePos();
|
||||||
|
//float halfExtents[3]={7.5,0.05,4.5};
|
||||||
|
float halfExtents[3]={7.5,0.45,4.5};
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
float pos[4]={local_origin[0].x(),local_origin[0].y(),local_origin[0].z(),1};
|
||||||
|
float quat[4]={-world_to_local[0].x(),-world_to_local[0].y(),-world_to_local[0].z(),world_to_local[0].w()};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btCollisionShape* box = new btBoxShape(btVector3(halfExtents[0],halfExtents[1],halfExtents[2])*scaling);
|
||||||
|
btRigidBody* body = new btRigidBody(mass,0,box,inertia);
|
||||||
|
btMultiBodyLinkCollider* col= new btMultiBodyLinkCollider(bod,-1);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
body->setCollisionShape(box);
|
||||||
|
col->setCollisionShape(box);
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|
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|
btTransform tr;
|
||||||
|
tr.setIdentity();
|
||||||
|
tr.setOrigin(local_origin[0]);
|
||||||
|
tr.setRotation(btQuaternion(quat[0],quat[1],quat[2],quat[3]));
|
||||||
|
body->setWorldTransform(tr);
|
||||||
|
col->setWorldTransform(tr);
|
||||||
|
|
||||||
|
b3Vector4 color = colors[curColor++];
|
||||||
|
curColor&=3;
|
||||||
|
|
||||||
|
int index = m_glApp->m_instancingRenderer->registerGraphicsInstance(cubeShapeId,tr.getOrigin(),tr.getRotation(),color,halfExtents);
|
||||||
|
col->setUserIndex(index);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
world->addCollisionObject(col,short(btBroadphaseProxy::DefaultFilter),short(btBroadphaseProxy::AllFilter));
|
||||||
|
col->setFriction(friction);
|
||||||
|
bod->setBaseCollider(col);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
for (int i=0;i<bod->getNumLinks();i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
const int parent = bod->getParent(i);
|
||||||
|
world_to_local[i+1] = bod->getParentToLocalRot(i) * world_to_local[parent+1];
|
||||||
|
local_origin[i+1] = local_origin[parent+1] + (quatRotate(world_to_local[i+1].inverse() , bod->getRVector(i)));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
for (int i=0;i<bod->getNumLinks();i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 posr = local_origin[i+1];
|
||||||
|
float pos[4]={posr.x(),posr.y(),posr.z(),1};
|
||||||
|
|
||||||
|
float quat[4]={-world_to_local[i+1].x(),-world_to_local[i+1].y(),-world_to_local[i+1].z(),world_to_local[i+1].w()};
|
||||||
|
|
||||||
|
btCollisionShape* box = new btBoxShape(btVector3(halfExtents[0],halfExtents[1],halfExtents[2])*scaling);
|
||||||
|
btMultiBodyLinkCollider* col = new btMultiBodyLinkCollider(bod,i);
|
||||||
|
|
||||||
|
col->setCollisionShape(box);
|
||||||
|
btTransform tr;
|
||||||
|
tr.setIdentity();
|
||||||
|
tr.setOrigin(posr);
|
||||||
|
tr.setRotation(btQuaternion(quat[0],quat[1],quat[2],quat[3]));
|
||||||
|
col->setWorldTransform(tr);
|
||||||
|
col->setFriction(friction);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
b3Vector4 color = colors[curColor++];
|
||||||
|
curColor&=3;
|
||||||
|
|
||||||
|
int index = m_glApp->m_instancingRenderer->registerGraphicsInstance(cubeShapeId,tr.getOrigin(),tr.getRotation(),color,halfExtents);
|
||||||
|
col->setUserIndex(index);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
world->addCollisionObject(col,short(btBroadphaseProxy::DefaultFilter),short(btBroadphaseProxy::AllFilter));
|
||||||
|
|
||||||
|
bod->getLink(i).m_collider=col;
|
||||||
|
//app->drawBox(halfExtents, pos,quat);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
world->addMultiBody(bod);
|
||||||
|
|
||||||
|
return bod;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void FeatherstoneDemo1::addColliders_testMultiDof(btMultiBody *pMultiBody, btMultiBodyDynamicsWorld *pWorld, const btVector3 &baseHalfExtents, const btVector3 &linkHalfExtents)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void FeatherstoneDemo1::addBoxes_testMultiDof()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void FeatherstoneDemo1::createGround()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//create ground
|
||||||
|
int cubeShapeId = m_glApp->registerCubeShape();
|
||||||
|
float pos[]={0,0,0};
|
||||||
|
float orn[]={0,0,0,1};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
{
|
||||||
|
float color[]={0.3,0.3,1,1};
|
||||||
|
float halfExtents[]={50,50,50,1};
|
||||||
|
btTransform groundTransform;
|
||||||
|
groundTransform.setIdentity();
|
||||||
|
groundTransform.setOrigin(btVector3(0,-50,0));
|
||||||
|
btBoxShape* groundShape = new btBoxShape(btVector3(btScalar(halfExtents[0]),btScalar(halfExtents[1]),btScalar(halfExtents[2])));
|
||||||
|
//We can also use DemoApplication::localCreateRigidBody, but for clarity it is provided here:
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btScalar mass(0.);
|
||||||
|
//rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
|
||||||
|
bool isDynamic = (mass != 0.f);
|
||||||
|
btVector3 localInertia(0,0,0);
|
||||||
|
if (isDynamic)
|
||||||
|
groundShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
|
||||||
|
//using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
|
||||||
|
btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(groundTransform);
|
||||||
|
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,groundShape,localInertia);
|
||||||
|
btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
|
||||||
|
|
||||||
|
int index = m_glApp->m_instancingRenderer->registerGraphicsInstance(cubeShapeId,groundTransform.getOrigin(),groundTransform.getRotation(),color,halfExtents);
|
||||||
|
body ->setUserIndex(index);
|
||||||
|
|
||||||
|
//add the body to the dynamics world
|
||||||
|
m_dynamicsWorld->addRigidBody(body);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void FeatherstoneDemo1::initPhysics()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
Bullet2MultiBodyDemo::initPhysics();
|
||||||
|
|
||||||
|
createGround();
|
||||||
|
|
||||||
|
btMultiBodySettings settings;
|
||||||
|
settings.m_isFixedBase = false;
|
||||||
|
settings.m_basePosition.setValue(0,10,0);
|
||||||
|
settings.m_numLinks = 10;
|
||||||
|
btMultiBody* mb = createFeatherstoneMultiBody(m_dynamicsWorld,settings);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->writeTransforms();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FeatherstoneDemo1::exitPhysics()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Bullet2MultiBodyDemo::exitPhysics();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void FeatherstoneDemo1::renderScene()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//sync graphics -> physics world transforms
|
||||||
|
{
|
||||||
|
for (int i=0;i<m_dynamicsWorld->getNumCollisionObjects();i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btCollisionObject* col = m_dynamicsWorld->getCollisionObjectArray()[i];
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 pos = col->getWorldTransform().getOrigin();
|
||||||
|
btQuaternion orn = col->getWorldTransform().getRotation();
|
||||||
|
int index = col->getUserIndex();
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->writeSingleInstanceTransformToCPU(pos,orn,index);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->writeTransforms();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->renderScene();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void FeatherstoneDemo1::stepSimulation(float deltaTime)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_dynamicsWorld->stepSimulation(deltaTime,0);
|
||||||
|
// CProfileManager::dumpAll();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
FeatherstoneDemo2::FeatherstoneDemo2(SimpleOpenGL3App* app)
|
||||||
|
:FeatherstoneDemo1(app)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
FeatherstoneDemo2::~FeatherstoneDemo2()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void FeatherstoneDemo2::initPhysics()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Bullet2MultiBodyDemo::initPhysics();
|
||||||
|
|
||||||
|
createGround();
|
||||||
|
|
||||||
|
btMultiBodySettings settings;
|
||||||
|
settings.m_isFixedBase = false;
|
||||||
|
settings.m_basePosition.setValue(0,20,0);
|
||||||
|
settings.m_numLinks = 3;
|
||||||
|
settings.m_usePrismatic = true;
|
||||||
|
btMultiBody* mb = createFeatherstoneMultiBody(m_dynamicsWorld,settings);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->writeTransforms();
|
||||||
|
}
|
||||||
113
Demos3/bullet2/FeatherstoneMultiBodyDemo/BulletMultiBodyDemos.h
Normal file
113
Demos3/bullet2/FeatherstoneMultiBodyDemo/BulletMultiBodyDemos.h
Normal file
@@ -0,0 +1,113 @@
|
|||||||
|
|
||||||
|
#ifndef BULLET_MULTI_BODY_DEMOS_H
|
||||||
|
#define BULLET_MULTI_BODY_DEMOS_H
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "LinearMath/btVector3.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "../../AllBullet2Demos\BulletDemoInterface.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
struct btMultiBodySettings
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btMultiBodySettings()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_numLinks = 0;
|
||||||
|
m_basePosition.setZero();
|
||||||
|
m_isFixedBase = true;
|
||||||
|
m_usePrismatic = false;
|
||||||
|
m_canSleep = true;
|
||||||
|
m_createConstraints = false;
|
||||||
|
m_disableParentCollision = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
int m_numLinks;
|
||||||
|
btVector3 m_basePosition;
|
||||||
|
bool m_isFixedBase;
|
||||||
|
bool m_usePrismatic;
|
||||||
|
bool m_canSleep;
|
||||||
|
bool m_createConstraints;
|
||||||
|
bool m_disableParentCollision;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
class Bullet2MultiBodyDemo : public BulletDemoInterface
|
||||||
|
{
|
||||||
|
protected:
|
||||||
|
|
||||||
|
SimpleOpenGL3App* m_glApp;
|
||||||
|
|
||||||
|
class btRigidBody* m_pickedBody;
|
||||||
|
class btTypedConstraint* m_pickedConstraint;
|
||||||
|
btVector3 m_oldPickingPos;
|
||||||
|
btVector3 m_hitPos;
|
||||||
|
btScalar m_oldPickingDist;
|
||||||
|
|
||||||
|
class btMultiBodyPoint2Point* m_pickingMultiBodyPoint2Point;
|
||||||
|
|
||||||
|
class btMultiBodyDynamicsWorld* m_dynamicsWorld;
|
||||||
|
class btCollisionDispatcher* m_dispatcher;
|
||||||
|
class btBroadphaseInterface* m_bp;
|
||||||
|
class btCollisionConfiguration* m_config;
|
||||||
|
class btMultiBodyConstraintSolver* m_solver;
|
||||||
|
|
||||||
|
//btAlignedObjectArray<btMultiBodyLinkCollider*> m_linkColliders;
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
Bullet2MultiBodyDemo(SimpleOpenGL3App* app);
|
||||||
|
virtual void initPhysics();
|
||||||
|
virtual void exitPhysics();
|
||||||
|
virtual ~Bullet2MultiBodyDemo();
|
||||||
|
btVector3 getRayTo(int x,int y);
|
||||||
|
virtual bool mouseMoveCallback(float x,float y);
|
||||||
|
virtual bool mouseButtonCallback(int button, int state, float x, float y);
|
||||||
|
virtual bool keyboardCallback(int key, int state)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
class FeatherstoneDemo1 : public Bullet2MultiBodyDemo
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
FeatherstoneDemo1(SimpleOpenGL3App* app);
|
||||||
|
virtual ~FeatherstoneDemo1();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
static BulletDemoInterface* MyCreateFunc(SimpleOpenGL3App* app)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return new FeatherstoneDemo1(app);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
class btMultiBody* createFeatherstoneMultiBody(class btMultiBodyDynamicsWorld* world, const btMultiBodySettings& settings);
|
||||||
|
|
||||||
|
void addColliders_testMultiDof(btMultiBody *pMultiBody, btMultiBodyDynamicsWorld *pWorld, const btVector3 &baseHalfExtents, const btVector3 &linkHalfExtents);
|
||||||
|
void addBoxes_testMultiDof();
|
||||||
|
|
||||||
|
void createGround();
|
||||||
|
virtual void initPhysics();
|
||||||
|
virtual void exitPhysics();
|
||||||
|
virtual void renderScene();
|
||||||
|
virtual void stepSimulation(float deltaTime);
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
class FeatherstoneDemo2 : public FeatherstoneDemo1
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
FeatherstoneDemo2(SimpleOpenGL3App* app);
|
||||||
|
virtual ~FeatherstoneDemo2();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
static BulletDemoInterface* MyCreateFunc(SimpleOpenGL3App* app)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return new FeatherstoneDemo2(app);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
virtual void initPhysics();
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif //BULLET_MULTI_BODY_DEMOS_H
|
||||||
|
|
||||||
@@ -1,742 +0,0 @@
|
|||||||
|
|
||||||
#define ARRAY_SIZE_X 5
|
|
||||||
#define ARRAY_SIZE_Y 5
|
|
||||||
#define ARRAY_SIZE_Z 5
|
|
||||||
float scaling = 1.f;
|
|
||||||
float friction = 1.;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "OpenGLWindow/SimpleOpenGL3App.h"
|
|
||||||
#include "Bullet3Common/b3Vector3.h"
|
|
||||||
#include "assert.h"
|
|
||||||
#include <stdio.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "btBulletDynamicsCommon.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBody.h"
|
|
||||||
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyConstraintSolver.h"
|
|
||||||
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyDynamicsWorld.h"
|
|
||||||
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLinkCollider.h"
|
|
||||||
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyLink.h"
|
|
||||||
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyJointLimitConstraint.h"
|
|
||||||
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyJointMotor.h"
|
|
||||||
#include "BulletDynamics/Featherstone/btMultiBodyPoint2Point.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
static b3Vector4 colors[4] =
|
|
||||||
{
|
|
||||||
b3MakeVector4(1,0,0,1),
|
|
||||||
b3MakeVector4(0,1,0,1),
|
|
||||||
b3MakeVector4(0,1,1,1),
|
|
||||||
b3MakeVector4(1,1,0,1),
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
struct btMultiBodySettings
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btMultiBodySettings()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
m_numLinks = 0;
|
|
||||||
m_basePosition.setZero();
|
|
||||||
m_isFixedBase = true;
|
|
||||||
m_usePrismatic = false;
|
|
||||||
m_canSleep = true;
|
|
||||||
m_createConstraints = false;
|
|
||||||
m_disableParentCollision = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
int m_numLinks;
|
|
||||||
btVector3 m_basePosition;
|
|
||||||
bool m_isFixedBase;
|
|
||||||
bool m_usePrismatic;
|
|
||||||
bool m_canSleep;
|
|
||||||
bool m_createConstraints;
|
|
||||||
bool m_disableParentCollision;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
class Bullet2MultiBodyDemo
|
|
||||||
{
|
|
||||||
protected:
|
|
||||||
btMultiBodyDynamicsWorld* m_dynamicsWorld;
|
|
||||||
btCollisionDispatcher* m_dispatcher;
|
|
||||||
btBroadphaseInterface* m_bp;
|
|
||||||
btCollisionConfiguration* m_config;
|
|
||||||
btMultiBodyConstraintSolver* m_solver;
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
Bullet2MultiBodyDemo()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
m_config = 0;
|
|
||||||
m_dispatcher = 0;
|
|
||||||
m_bp = 0;
|
|
||||||
m_solver = 0;
|
|
||||||
m_dynamicsWorld = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
virtual void initPhysics()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
m_config = new btDefaultCollisionConfiguration;
|
|
||||||
m_dispatcher = new btCollisionDispatcher(m_config);
|
|
||||||
m_bp = new btDbvtBroadphase();
|
|
||||||
m_solver = new btMultiBodyConstraintSolver();
|
|
||||||
m_dynamicsWorld = new btMultiBodyDynamicsWorld(m_dispatcher,m_bp,m_solver,m_config);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
virtual void exitPhysics()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
delete m_dynamicsWorld;
|
|
||||||
m_dynamicsWorld=0;
|
|
||||||
delete m_solver;
|
|
||||||
m_solver=0;
|
|
||||||
delete m_bp;
|
|
||||||
m_bp=0;
|
|
||||||
delete m_dispatcher;
|
|
||||||
m_dispatcher=0;
|
|
||||||
delete m_config;
|
|
||||||
m_config=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
virtual ~Bullet2MultiBodyDemo()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btAssert(m_config == 0);
|
|
||||||
btAssert(m_dispatcher == 0);
|
|
||||||
btAssert(m_bp == 0);
|
|
||||||
btAssert(m_solver == 0);
|
|
||||||
btAssert(m_dynamicsWorld == 0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
class BasicDemo : public Bullet2MultiBodyDemo
|
|
||||||
{
|
|
||||||
SimpleOpenGL3App* m_glApp;
|
|
||||||
|
|
||||||
btRigidBody* m_pickedBody;
|
|
||||||
btTypedConstraint* m_pickedConstraint;
|
|
||||||
btVector3 m_oldPickingPos;
|
|
||||||
btVector3 m_hitPos;
|
|
||||||
btScalar m_oldPickingDist;
|
|
||||||
|
|
||||||
class btMultiBodyPoint2Point* m_pickingMultiBodyPoint2Point;
|
|
||||||
btAlignedObjectArray<btMultiBodyLinkCollider*> m_linkColliders;
|
|
||||||
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
BasicDemo(SimpleOpenGL3App* app)
|
|
||||||
:m_glApp(app),
|
|
||||||
m_pickedBody(0),
|
|
||||||
m_pickedConstraint(0),
|
|
||||||
m_pickingMultiBodyPoint2Point(0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
}
|
|
||||||
virtual ~BasicDemo()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
btMultiBody* createFeatherstoneMultiBody(class btMultiBodyDynamicsWorld* world, const btMultiBodySettings& settings)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
static int curColor=0;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
int cubeShapeId = m_glApp->registerCubeShape();
|
|
||||||
|
|
||||||
int n_links = settings.m_numLinks;
|
|
||||||
float mass = 13.5*scaling;
|
|
||||||
btVector3 inertia = btVector3 (91,344,253)*scaling*scaling;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
btMultiBody * bod = new btMultiBody(n_links, mass, inertia, settings.m_isFixedBase, settings.m_canSleep);
|
|
||||||
// bod->setHasSelfCollision(false);
|
|
||||||
|
|
||||||
//btQuaternion orn(btVector3(0,0,1),-0.25*SIMD_HALF_PI);//0,0,0,1);
|
|
||||||
btQuaternion orn(0,0,0,1);
|
|
||||||
bod->setBasePos(settings.m_basePosition);
|
|
||||||
bod->setWorldToBaseRot(orn);
|
|
||||||
btVector3 vel(0,0,0);
|
|
||||||
bod->setBaseVel(vel);
|
|
||||||
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 joint_axis_hinge(1,0,0);
|
|
||||||
btVector3 joint_axis_prismatic(0,0,1);
|
|
||||||
btQuaternion parent_to_child = orn.inverse();
|
|
||||||
btVector3 joint_axis_child_prismatic = quatRotate(parent_to_child ,joint_axis_prismatic);
|
|
||||||
btVector3 joint_axis_child_hinge = quatRotate(parent_to_child , joint_axis_hinge);
|
|
||||||
|
|
||||||
int this_link_num = -1;
|
|
||||||
int link_num_counter = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 pos = btVector3 (0,0,9.0500002)*scaling;
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 joint_axis_position = btVector3 (0,0,4.5250001)*scaling;
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int i=0;i<n_links;i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
float initial_joint_angle=0.3;
|
|
||||||
if (i>0)
|
|
||||||
initial_joint_angle = -0.06f;
|
|
||||||
|
|
||||||
const int child_link_num = link_num_counter++;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (settings.m_usePrismatic)// && i==(n_links-1))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bod->setupPrismatic(child_link_num, mass, inertia, this_link_num,
|
|
||||||
parent_to_child, joint_axis_child_prismatic, quatRotate(parent_to_child , pos),settings.m_disableParentCollision);
|
|
||||||
|
|
||||||
} else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bod->setupRevolute(child_link_num, mass, inertia, this_link_num,parent_to_child, joint_axis_child_hinge,
|
|
||||||
joint_axis_position,quatRotate(parent_to_child , (pos - joint_axis_position)),settings.m_disableParentCollision);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
bod->setJointPos(child_link_num, initial_joint_angle);
|
|
||||||
this_link_num = i;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (0)//!useGroundShape && i==4)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btVector3 pivotInAworld(0,20,46);
|
|
||||||
btVector3 pivotInAlocal = bod->worldPosToLocal(i, pivotInAworld);
|
|
||||||
btVector3 pivotInBworld = pivotInAworld;
|
|
||||||
btMultiBodyPoint2Point* p2p = new btMultiBodyPoint2Point(bod,i,&btTypedConstraint::getFixedBody(),pivotInAlocal,pivotInBworld);
|
|
||||||
world->addMultiBodyConstraint(p2p);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//add some constraint limit
|
|
||||||
if (settings.m_usePrismatic)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// btMultiBodyConstraint* con = new btMultiBodyJointLimitConstraint(bod,n_links-1,2,3);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (settings.m_createConstraints)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btMultiBodyConstraint* con = new btMultiBodyJointLimitConstraint(bod,i,-1,1);
|
|
||||||
world->addMultiBodyConstraint(con);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
} else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (settings.m_createConstraints)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (1)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btMultiBodyJointMotor* con = new btMultiBodyJointMotor(bod,i,0,500000);
|
|
||||||
world->addMultiBodyConstraint(con);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
btMultiBodyConstraint* con = new btMultiBodyJointLimitConstraint(bod,i,-1,1);
|
|
||||||
world->addMultiBodyConstraint(con);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//add a collider for the base
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
btAlignedObjectArray<btQuaternion> world_to_local;
|
|
||||||
world_to_local.resize(n_links+1);
|
|
||||||
|
|
||||||
btAlignedObjectArray<btVector3> local_origin;
|
|
||||||
local_origin.resize(n_links+1);
|
|
||||||
world_to_local[0] = bod->getWorldToBaseRot();
|
|
||||||
local_origin[0] = bod->getBasePos();
|
|
||||||
//float halfExtents[3]={7.5,0.05,4.5};
|
|
||||||
float halfExtents[3]={7.5,0.45,4.5};
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
float pos[4]={local_origin[0].x(),local_origin[0].y(),local_origin[0].z(),1};
|
|
||||||
float quat[4]={-world_to_local[0].x(),-world_to_local[0].y(),-world_to_local[0].z(),world_to_local[0].w()};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (1)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btCollisionShape* box = new btBoxShape(btVector3(halfExtents[0],halfExtents[1],halfExtents[2])*scaling);
|
|
||||||
btRigidBody* body = new btRigidBody(mass,0,box,inertia);
|
|
||||||
btMultiBodyLinkCollider* col= new btMultiBodyLinkCollider(bod,-1);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
body->setCollisionShape(box);
|
|
||||||
col->setCollisionShape(box);
|
|
||||||
|
|
||||||
btTransform tr;
|
|
||||||
tr.setIdentity();
|
|
||||||
tr.setOrigin(local_origin[0]);
|
|
||||||
tr.setRotation(btQuaternion(quat[0],quat[1],quat[2],quat[3]));
|
|
||||||
body->setWorldTransform(tr);
|
|
||||||
col->setWorldTransform(tr);
|
|
||||||
|
|
||||||
b3Vector4 color = colors[curColor++];
|
|
||||||
curColor&=3;
|
|
||||||
|
|
||||||
int index = m_glApp->m_instancingRenderer->registerGraphicsInstance(cubeShapeId,tr.getOrigin(),tr.getRotation(),color,halfExtents);
|
|
||||||
col->setUserIndex(index);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
world->addCollisionObject(col,short(btBroadphaseProxy::DefaultFilter),short(btBroadphaseProxy::AllFilter));
|
|
||||||
col->setFriction(friction);
|
|
||||||
bod->setBaseCollider(col);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int i=0;i<bod->getNumLinks();i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
const int parent = bod->getParent(i);
|
|
||||||
world_to_local[i+1] = bod->getParentToLocalRot(i) * world_to_local[parent+1];
|
|
||||||
local_origin[i+1] = local_origin[parent+1] + (quatRotate(world_to_local[i+1].inverse() , bod->getRVector(i)));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int i=0;i<bod->getNumLinks();i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 posr = local_origin[i+1];
|
|
||||||
float pos[4]={posr.x(),posr.y(),posr.z(),1};
|
|
||||||
|
|
||||||
float quat[4]={-world_to_local[i+1].x(),-world_to_local[i+1].y(),-world_to_local[i+1].z(),world_to_local[i+1].w()};
|
|
||||||
|
|
||||||
btCollisionShape* box = new btBoxShape(btVector3(halfExtents[0],halfExtents[1],halfExtents[2])*scaling);
|
|
||||||
btMultiBodyLinkCollider* col = new btMultiBodyLinkCollider(bod,i);
|
|
||||||
|
|
||||||
col->setCollisionShape(box);
|
|
||||||
btTransform tr;
|
|
||||||
tr.setIdentity();
|
|
||||||
tr.setOrigin(posr);
|
|
||||||
tr.setRotation(btQuaternion(quat[0],quat[1],quat[2],quat[3]));
|
|
||||||
col->setWorldTransform(tr);
|
|
||||||
col->setFriction(friction);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
b3Vector4 color = colors[curColor++];
|
|
||||||
curColor&=3;
|
|
||||||
|
|
||||||
int index = m_glApp->m_instancingRenderer->registerGraphicsInstance(cubeShapeId,tr.getOrigin(),tr.getRotation(),color,halfExtents);
|
|
||||||
col->setUserIndex(index);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
world->addCollisionObject(col,short(btBroadphaseProxy::DefaultFilter),short(btBroadphaseProxy::AllFilter));
|
|
||||||
|
|
||||||
bod->getLink(i).m_collider=col;
|
|
||||||
//app->drawBox(halfExtents, pos,quat);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
world->addMultiBody(bod);
|
|
||||||
|
|
||||||
return bod;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void addColliders_testMultiDof(btMultiBody *pMultiBody, btMultiBodyDynamicsWorld *pWorld, const btVector3 &baseHalfExtents, const btVector3 &linkHalfExtents)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void addBoxes_testMultiDof()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void initPhysics()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
Bullet2MultiBodyDemo::initPhysics();
|
|
||||||
|
|
||||||
//create ground
|
|
||||||
int cubeShapeId = m_glApp->registerCubeShape();
|
|
||||||
float pos[]={0,0,0};
|
|
||||||
float orn[]={0,0,0,1};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
{
|
|
||||||
float color[]={0.3,0.3,1,1};
|
|
||||||
float halfExtents[]={50,50,50,1};
|
|
||||||
btTransform groundTransform;
|
|
||||||
groundTransform.setIdentity();
|
|
||||||
groundTransform.setOrigin(btVector3(0,-50,0));
|
|
||||||
btBoxShape* groundShape = new btBoxShape(btVector3(btScalar(halfExtents[0]),btScalar(halfExtents[1]),btScalar(halfExtents[2])));
|
|
||||||
//We can also use DemoApplication::localCreateRigidBody, but for clarity it is provided here:
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btScalar mass(0.);
|
|
||||||
//rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static
|
|
||||||
bool isDynamic = (mass != 0.f);
|
|
||||||
btVector3 localInertia(0,0,0);
|
|
||||||
if (isDynamic)
|
|
||||||
groundShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
|
|
||||||
//using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
|
|
||||||
btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(groundTransform);
|
|
||||||
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,groundShape,localInertia);
|
|
||||||
btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
|
|
||||||
|
|
||||||
int index = m_glApp->m_instancingRenderer->registerGraphicsInstance(cubeShapeId,groundTransform.getOrigin(),groundTransform.getRotation(),color,halfExtents);
|
|
||||||
body ->setUserIndex(index);
|
|
||||||
|
|
||||||
//add the body to the dynamics world
|
|
||||||
m_dynamicsWorld->addRigidBody(body);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#if 0
|
|
||||||
|
|
||||||
{
|
|
||||||
float halfExtents[]={1,1,1,1};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
btTransform startTransform;
|
|
||||||
startTransform.setIdentity();
|
|
||||||
btScalar mass = 1.f;
|
|
||||||
btVector3 localInertia;
|
|
||||||
btBoxShape* colShape = new btBoxShape(btVector3(halfExtents[0],halfExtents[1],halfExtents[2]));
|
|
||||||
colShape ->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int k=0;k<ARRAY_SIZE_Y;k++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
for (int i=0;i<ARRAY_SIZE_X;i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
for(int j = 0;j<ARRAY_SIZE_Z;j++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
static int curColor=0;
|
|
||||||
b3Vector4 color = colors[curColor];
|
|
||||||
curColor++;
|
|
||||||
startTransform.setOrigin(btVector3(
|
|
||||||
btScalar(2.0*i),
|
|
||||||
btScalar(20+2.0*k),
|
|
||||||
btScalar(2.0*j)));
|
|
||||||
|
|
||||||
int index = m_glApp->m_instancingRenderer->registerGraphicsInstance(cubeShapeId,startTransform.getOrigin(),startTransform.getRotation(),color,halfExtents);
|
|
||||||
|
|
||||||
//using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
|
|
||||||
btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(startTransform);
|
|
||||||
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,colShape,localInertia);
|
|
||||||
btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
|
|
||||||
body->setUserIndex(index);
|
|
||||||
|
|
||||||
m_dynamicsWorld->addRigidBody(body);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
btMultiBodySettings settings;
|
|
||||||
settings.m_isFixedBase = false;
|
|
||||||
settings.m_basePosition.setValue(0,10,0);
|
|
||||||
settings.m_numLinks = 10;
|
|
||||||
btMultiBody* mb = createFeatherstoneMultiBody(m_dynamicsWorld,settings);
|
|
||||||
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->writeTransforms();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
void exitPhysics()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Bullet2MultiBodyDemo::exitPhysics();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
void drawObjects()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//sync graphics -> physics world transforms
|
|
||||||
{
|
|
||||||
for (int i=0;i<m_dynamicsWorld->getNumCollisionObjects();i++)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btCollisionObject* col = m_dynamicsWorld->getCollisionObjectArray()[i];
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 pos = col->getWorldTransform().getOrigin();
|
|
||||||
btQuaternion orn = col->getWorldTransform().getRotation();
|
|
||||||
int index = col->getUserIndex();
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->writeSingleInstanceTransformToCPU(pos,orn,index);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->writeTransforms();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->renderScene();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 getRayTo(int x,int y)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (!m_glApp->m_instancingRenderer)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btAssert(0);
|
|
||||||
return btVector3(0,0,0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
float top = 1.f;
|
|
||||||
float bottom = -1.f;
|
|
||||||
float nearPlane = 1.f;
|
|
||||||
float tanFov = (top-bottom)*0.5f / nearPlane;
|
|
||||||
float fov = b3Scalar(2.0) * b3Atan(tanFov);
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 camPos,camTarget;
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(camPos);
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraTargetPosition(camTarget);
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 rayFrom = camPos;
|
|
||||||
btVector3 rayForward = (camTarget-camPos);
|
|
||||||
rayForward.normalize();
|
|
||||||
float farPlane = 10000.f;
|
|
||||||
rayForward*= farPlane;
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 rightOffset;
|
|
||||||
btVector3 m_cameraUp=btVector3(0,1,0);
|
|
||||||
btVector3 vertical = m_cameraUp;
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 hor;
|
|
||||||
hor = rayForward.cross(vertical);
|
|
||||||
hor.normalize();
|
|
||||||
vertical = hor.cross(rayForward);
|
|
||||||
vertical.normalize();
|
|
||||||
|
|
||||||
float tanfov = tanf(0.5f*fov);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
hor *= 2.f * farPlane * tanfov;
|
|
||||||
vertical *= 2.f * farPlane * tanfov;
|
|
||||||
|
|
||||||
b3Scalar aspect;
|
|
||||||
float width = m_glApp->m_instancingRenderer->getScreenWidth();
|
|
||||||
float height = m_glApp->m_instancingRenderer->getScreenHeight();
|
|
||||||
|
|
||||||
aspect = width / height;
|
|
||||||
|
|
||||||
hor*=aspect;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 rayToCenter = rayFrom + rayForward;
|
|
||||||
btVector3 dHor = hor * 1.f/width;
|
|
||||||
btVector3 dVert = vertical * 1.f/height;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 rayTo = rayToCenter - 0.5f * hor + 0.5f * vertical;
|
|
||||||
rayTo += btScalar(x) * dHor;
|
|
||||||
rayTo -= btScalar(y) * dVert;
|
|
||||||
return rayTo;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
bool mouseMoveCallback(float x,float y)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
// if (m_data->m_altPressed!=0 || m_data->m_controlPressed!=0)
|
|
||||||
// return false;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (m_pickedBody && m_pickedConstraint)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btPoint2PointConstraint* pickCon = static_cast<btPoint2PointConstraint*>(m_pickedConstraint);
|
|
||||||
if (pickCon)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//keep it at the same picking distance
|
|
||||||
btVector3 newRayTo = getRayTo(x,y);
|
|
||||||
btVector3 rayFrom;
|
|
||||||
btVector3 oldPivotInB = pickCon->getPivotInB();
|
|
||||||
btVector3 newPivotB;
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(rayFrom);
|
|
||||||
btVector3 dir = newRayTo-rayFrom;
|
|
||||||
dir.normalize();
|
|
||||||
dir *= m_oldPickingDist;
|
|
||||||
|
|
||||||
newPivotB = rayFrom + dir;
|
|
||||||
pickCon->setPivotB(newPivotB);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (m_pickingMultiBodyPoint2Point)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//keep it at the same picking distance
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 newRayTo = getRayTo(x,y);
|
|
||||||
btVector3 rayFrom;
|
|
||||||
btVector3 oldPivotInB = m_pickingMultiBodyPoint2Point->getPivotInB();
|
|
||||||
btVector3 newPivotB;
|
|
||||||
btVector3 camPos;
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(camPos);
|
|
||||||
rayFrom = camPos;
|
|
||||||
btVector3 dir = newRayTo-rayFrom;
|
|
||||||
dir.normalize();
|
|
||||||
dir *= m_oldPickingDist;
|
|
||||||
|
|
||||||
newPivotB = rayFrom + dir;
|
|
||||||
|
|
||||||
m_pickingMultiBodyPoint2Point->setPivotInB(newPivotB);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
bool mouseButtonCallback(int button, int state, float x, float y)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
if (state==1)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if(button==0)// && (m_data->m_altPressed==0 && m_data->m_controlPressed==0))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btVector3 camPos;
|
|
||||||
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(camPos);
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 rayFrom = camPos;
|
|
||||||
btVector3 rayTo = getRayTo(x,y);
|
|
||||||
|
|
||||||
btCollisionWorld::ClosestRayResultCallback rayCallback(rayFrom,rayTo);
|
|
||||||
m_dynamicsWorld->rayTest(rayFrom,rayTo,rayCallback);
|
|
||||||
if (rayCallback.hasHit())
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 pickPos = rayCallback.m_hitPointWorld;
|
|
||||||
btRigidBody* body = (btRigidBody*)btRigidBody::upcast(rayCallback.m_collisionObject);
|
|
||||||
if (body)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//other exclusions?
|
|
||||||
if (!(body->isStaticObject() || body->isKinematicObject()))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
m_pickedBody = body;
|
|
||||||
m_pickedBody->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);
|
|
||||||
//printf("pickPos=%f,%f,%f\n",pickPos.getX(),pickPos.getY(),pickPos.getZ());
|
|
||||||
btVector3 localPivot = body->getCenterOfMassTransform().inverse() * pickPos;
|
|
||||||
btPoint2PointConstraint* p2p = new btPoint2PointConstraint(*body,localPivot);
|
|
||||||
m_dynamicsWorld->addConstraint(p2p,true);
|
|
||||||
m_pickedConstraint = p2p;
|
|
||||||
btScalar mousePickClamping = 30.f;
|
|
||||||
p2p->m_setting.m_impulseClamp = mousePickClamping;
|
|
||||||
//very weak constraint for picking
|
|
||||||
p2p->m_setting.m_tau = 0.001f;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
btMultiBodyLinkCollider* multiCol = (btMultiBodyLinkCollider*)btMultiBodyLinkCollider::upcast(rayCallback.m_collisionObject);
|
|
||||||
if (multiCol && multiCol->m_multiBody)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
multiCol->m_multiBody->setCanSleep(false);
|
|
||||||
|
|
||||||
btVector3 pivotInA = multiCol->m_multiBody->worldPosToLocal(multiCol->m_link, pickPos);
|
|
||||||
|
|
||||||
btMultiBodyPoint2Point* p2p = new btMultiBodyPoint2Point(multiCol->m_multiBody,multiCol->m_link,0,pivotInA,pickPos);
|
|
||||||
//if you add too much energy to the system, causing high angular velocities, simulation 'explodes'
|
|
||||||
//see also http://www.bulletphysics.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=4&t=949
|
|
||||||
//so we try to avoid it by clamping the maximum impulse (force) that the mouse pick can apply
|
|
||||||
//it is not satisfying, hopefully we find a better solution (higher order integrator, using joint friction using a zero-velocity target motor with limited force etc?)
|
|
||||||
|
|
||||||
p2p->setMaxAppliedImpulse(20*scaling);
|
|
||||||
|
|
||||||
btMultiBodyDynamicsWorld* world = (btMultiBodyDynamicsWorld*) m_dynamicsWorld;
|
|
||||||
world->addMultiBodyConstraint(p2p);
|
|
||||||
m_pickingMultiBodyPoint2Point =p2p;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
// pickObject(pickPos, rayCallback.m_collisionObject);
|
|
||||||
m_oldPickingPos = rayTo;
|
|
||||||
m_hitPos = pickPos;
|
|
||||||
m_oldPickingDist = (pickPos-rayFrom).length();
|
|
||||||
// printf("hit !\n");
|
|
||||||
//add p2p
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} else
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (button==0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
if (m_pickedConstraint)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
m_dynamicsWorld->removeConstraint(m_pickedConstraint);
|
|
||||||
delete m_pickedConstraint;
|
|
||||||
m_pickedConstraint=0;
|
|
||||||
m_pickedBody = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (m_pickingMultiBodyPoint2Point)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
m_pickingMultiBodyPoint2Point->getMultiBodyA()->setCanSleep(true);
|
|
||||||
btMultiBodyDynamicsWorld* world = (btMultiBodyDynamicsWorld*) m_dynamicsWorld;
|
|
||||||
world->removeMultiBodyConstraint(m_pickingMultiBodyPoint2Point);
|
|
||||||
delete m_pickingMultiBodyPoint2Point;
|
|
||||||
m_pickingMultiBodyPoint2Point = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//remove p2p
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//printf("button=%d, state=%d\n",button,state);
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void stepSimulation()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
m_dynamicsWorld->stepSimulation(1./60,0);
|
|
||||||
// CProfileManager::dumpAll();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
BasicDemo* sDemo = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
static void MyMouseMoveCallback( float x, float y)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bool handled = false;
|
|
||||||
if (sDemo)
|
|
||||||
handled = sDemo->mouseMoveCallback(x,y);
|
|
||||||
if (!handled)
|
|
||||||
b3DefaultMouseMoveCallback(x,y);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
static void MyMouseButtonCallback(int button, int state, float x, float y)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
bool handled = false;
|
|
||||||
//try picking first
|
|
||||||
if (sDemo)
|
|
||||||
handled = sDemo->mouseButtonCallback(button,state,x,y);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!handled)
|
|
||||||
b3DefaultMouseButtonCallback(button,state,x,y);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
int main(int argc, char* argv[])
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
float dt = 1./120.f;
|
|
||||||
#ifdef BT_DEBUG
|
|
||||||
char* name = "Bullet 2 CPU FeatherstoneMultiBodyDemo (Debug build=SLOW)";
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
char* name = "Bullet 2 CPU FeatherstoneMultiBodyDemo";
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
SimpleOpenGL3App* app = new SimpleOpenGL3App(name,1024,768);
|
|
||||||
app->m_instancingRenderer->setCameraDistance(40);
|
|
||||||
app->m_instancingRenderer->setCameraPitch(0);
|
|
||||||
app->m_instancingRenderer->setCameraTargetPosition(b3MakeVector3(0,0,0));
|
|
||||||
|
|
||||||
app->m_window->setMouseMoveCallback(MyMouseMoveCallback);
|
|
||||||
app->m_window->setMouseButtonCallback(MyMouseButtonCallback);
|
|
||||||
|
|
||||||
BasicDemo* demo = new BasicDemo(app);
|
|
||||||
demo->initPhysics();
|
|
||||||
sDemo = demo;
|
|
||||||
|
|
||||||
GLint err = glGetError();
|
|
||||||
assert(err==GL_NO_ERROR);
|
|
||||||
|
|
||||||
do
|
|
||||||
{
|
|
||||||
GLint err = glGetError();
|
|
||||||
assert(err==GL_NO_ERROR);
|
|
||||||
app->m_instancingRenderer->init();
|
|
||||||
app->m_instancingRenderer->updateCamera();
|
|
||||||
|
|
||||||
demo->stepSimulation();
|
|
||||||
demo->drawObjects();
|
|
||||||
app->drawGrid(10,0.01);
|
|
||||||
char bla[1024];
|
|
||||||
static int frameCount = 0;
|
|
||||||
frameCount++;
|
|
||||||
sprintf(bla,"Simulation frame %d", frameCount);
|
|
||||||
|
|
||||||
app->drawText(bla,10,10);
|
|
||||||
app->swapBuffer();
|
|
||||||
} while (!app->m_window->requestedExit());
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
demo->exitPhysics();
|
|
||||||
delete demo;
|
|
||||||
|
|
||||||
delete app;
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,38 +0,0 @@
|
|||||||
|
|
||||||
project "App2_FeatherstoneMultiBodyDemo"
|
|
||||||
|
|
||||||
language "C++"
|
|
||||||
|
|
||||||
kind "ConsoleApp"
|
|
||||||
targetdir "../../../bin"
|
|
||||||
|
|
||||||
includedirs {
|
|
||||||
".",
|
|
||||||
"../../../src",
|
|
||||||
"../../../btgui"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
initOpenGL()
|
|
||||||
initGlew()
|
|
||||||
|
|
||||||
links{"gwen", "BulletDynamics", "BulletCollision","LinearMath",
|
|
||||||
"OpenGL_Window", "OpenGL_TrueTypeFont"
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
files {
|
|
||||||
"**.cpp",
|
|
||||||
"**.h",
|
|
||||||
"../../../src/Bullet3Common/**.cpp",
|
|
||||||
"../../../src/Bullet3Common/**.h",
|
|
||||||
"../../../btgui/Timing/b3Clock.cpp",
|
|
||||||
"../../../btgui/Timing/b3Clock.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if os.is("Linux") then
|
|
||||||
links ("X11")
|
|
||||||
end
|
|
||||||
|
|
||||||
if os.is("MacOSX") then
|
|
||||||
links{"Cocoa.framework"}
|
|
||||||
end
|
|
||||||
@@ -358,6 +358,8 @@ GLInstancingRenderer::GLInstancingRenderer(int maxNumObjectCapacity, int maxShap
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
||||||
m_data = new InternalDataRenderer;
|
m_data = new InternalDataRenderer;
|
||||||
|
m_data->m_totalNumInstances = 0;
|
||||||
|
|
||||||
sData2 = m_data;
|
sData2 = m_data;
|
||||||
|
|
||||||
m_data->m_instance_positions_ptr.resize(m_maxNumObjectCapacity*4);
|
m_data->m_instance_positions_ptr.resize(m_maxNumObjectCapacity*4);
|
||||||
@@ -367,12 +369,8 @@ GLInstancingRenderer::GLInstancingRenderer(int maxNumObjectCapacity, int maxShap
|
|||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
GLInstancingRenderer::~GLInstancingRenderer()
|
void GLInstancingRenderer::removeAllInstances()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
delete m_data->m_shadowMap;
|
|
||||||
glDeleteTextures(1,&m_data->m_shadowTexture);
|
|
||||||
glDeleteTextures(1,&m_data->m_defaultTexturehandle);
|
|
||||||
|
|
||||||
for (int i=0;i<m_graphicsInstances.size();i++)
|
for (int i=0;i<m_graphicsInstances.size();i++)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (m_graphicsInstances[i]->m_index_vbo)
|
if (m_graphicsInstances[i]->m_index_vbo)
|
||||||
@@ -386,6 +384,15 @@ GLInstancingRenderer::~GLInstancingRenderer()
|
|||||||
delete m_graphicsInstances[i];
|
delete m_graphicsInstances[i];
|
||||||
}
|
}
|
||||||
m_graphicsInstances.clear();
|
m_graphicsInstances.clear();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
GLInstancingRenderer::~GLInstancingRenderer()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
delete m_data->m_shadowMap;
|
||||||
|
glDeleteTextures(1,&m_data->m_shadowTexture);
|
||||||
|
glDeleteTextures(1,&m_data->m_defaultTexturehandle);
|
||||||
|
|
||||||
|
removeAllInstances();
|
||||||
|
|
||||||
sData2=0;
|
sData2=0;
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -66,6 +66,7 @@ public:
|
|||||||
|
|
||||||
void InitShaders();
|
void InitShaders();
|
||||||
void CleanupShaders();
|
void CleanupShaders();
|
||||||
|
void removeAllInstances();
|
||||||
|
|
||||||
void updateShape(int shapeIndex, const float* vertices);
|
void updateShape(int shapeIndex, const float* vertices);
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -114,8 +114,6 @@ include "../Demos3/SimpleOpenGL3"
|
|||||||
include "../src/BulletDynamics"
|
include "../src/BulletDynamics"
|
||||||
include "../src/BulletCollision"
|
include "../src/BulletCollision"
|
||||||
include "../src/LinearMath"
|
include "../src/LinearMath"
|
||||||
include "../Demos3/bullet2/BasicDemo"
|
|
||||||
include "../Demos3/bullet2/FeatherstoneMultiBodyDemo"
|
|
||||||
|
|
||||||
include "../src/Bullet3Dynamics"
|
include "../src/Bullet3Dynamics"
|
||||||
include "../src/Bullet3Common"
|
include "../src/Bullet3Common"
|
||||||
|
|||||||
202
demos3/bullet2/BasicDemo/Bullet2RigidBodyDemo.cpp
Normal file
202
demos3/bullet2/BasicDemo/Bullet2RigidBodyDemo.cpp
Normal file
@@ -0,0 +1,202 @@
|
|||||||
|
#include "Bullet2RigidBodyDemo.h"
|
||||||
|
#include "btBulletDynamicsCommon.h"
|
||||||
|
#include "OpenGLWindow/SimpleOpenGL3App.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
Bullet2RigidBodyDemo::Bullet2RigidBodyDemo(SimpleOpenGL3App* app)
|
||||||
|
:m_glApp(app),
|
||||||
|
m_pickedBody(0),
|
||||||
|
m_pickedConstraint(0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_config = 0;
|
||||||
|
m_dispatcher = 0;
|
||||||
|
m_bp = 0;
|
||||||
|
m_solver = 0;
|
||||||
|
m_dynamicsWorld = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void Bullet2RigidBodyDemo::initPhysics()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_config = new btDefaultCollisionConfiguration;
|
||||||
|
m_dispatcher = new btCollisionDispatcher(m_config);
|
||||||
|
m_bp = new btDbvtBroadphase();
|
||||||
|
m_solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver();
|
||||||
|
m_dynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld(m_dispatcher,m_bp,m_solver,m_config);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void Bullet2RigidBodyDemo::exitPhysics()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
delete m_dynamicsWorld;
|
||||||
|
m_dynamicsWorld=0;
|
||||||
|
delete m_solver;
|
||||||
|
m_solver=0;
|
||||||
|
delete m_bp;
|
||||||
|
m_bp=0;
|
||||||
|
delete m_dispatcher;
|
||||||
|
m_dispatcher=0;
|
||||||
|
delete m_config;
|
||||||
|
m_config=0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Bullet2RigidBodyDemo::~Bullet2RigidBodyDemo()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btAssert(m_config == 0);
|
||||||
|
btAssert(m_dispatcher == 0);
|
||||||
|
btAssert(m_bp == 0);
|
||||||
|
btAssert(m_solver == 0);
|
||||||
|
btAssert(m_dynamicsWorld == 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 Bullet2RigidBodyDemo::getRayTo(int x,int y)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!m_glApp->m_instancingRenderer)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btAssert(0);
|
||||||
|
return btVector3(0,0,0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
float top = 1.f;
|
||||||
|
float bottom = -1.f;
|
||||||
|
float nearPlane = 1.f;
|
||||||
|
float tanFov = (top-bottom)*0.5f / nearPlane;
|
||||||
|
float fov = b3Scalar(2.0) * b3Atan(tanFov);
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 camPos,camTarget;
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(camPos);
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraTargetPosition(camTarget);
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 rayFrom = camPos;
|
||||||
|
btVector3 rayForward = (camTarget-camPos);
|
||||||
|
rayForward.normalize();
|
||||||
|
float farPlane = 10000.f;
|
||||||
|
rayForward*= farPlane;
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 rightOffset;
|
||||||
|
btVector3 m_cameraUp=btVector3(0,1,0);
|
||||||
|
btVector3 vertical = m_cameraUp;
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 hor;
|
||||||
|
hor = rayForward.cross(vertical);
|
||||||
|
hor.normalize();
|
||||||
|
vertical = hor.cross(rayForward);
|
||||||
|
vertical.normalize();
|
||||||
|
|
||||||
|
float tanfov = tanf(0.5f*fov);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
hor *= 2.f * farPlane * tanfov;
|
||||||
|
vertical *= 2.f * farPlane * tanfov;
|
||||||
|
|
||||||
|
b3Scalar aspect;
|
||||||
|
float width = m_glApp->m_instancingRenderer->getScreenWidth();
|
||||||
|
float height = m_glApp->m_instancingRenderer->getScreenHeight();
|
||||||
|
|
||||||
|
aspect = width / height;
|
||||||
|
|
||||||
|
hor*=aspect;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 rayToCenter = rayFrom + rayForward;
|
||||||
|
btVector3 dHor = hor * 1.f/width;
|
||||||
|
btVector3 dVert = vertical * 1.f/height;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 rayTo = rayToCenter - 0.5f * hor + 0.5f * vertical;
|
||||||
|
rayTo += btScalar(x) * dHor;
|
||||||
|
rayTo -= btScalar(y) * dVert;
|
||||||
|
return rayTo;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
bool Bullet2RigidBodyDemo::mouseMoveCallback(float x,float y)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// if (m_data->m_altPressed!=0 || m_data->m_controlPressed!=0)
|
||||||
|
// return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (m_pickedBody && m_pickedConstraint)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btPoint2PointConstraint* pickCon = static_cast<btPoint2PointConstraint*>(m_pickedConstraint);
|
||||||
|
if (pickCon)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//keep it at the same picking distance
|
||||||
|
btVector3 newRayTo = getRayTo(x,y);
|
||||||
|
btVector3 rayFrom;
|
||||||
|
btVector3 oldPivotInB = pickCon->getPivotInB();
|
||||||
|
btVector3 newPivotB;
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(rayFrom);
|
||||||
|
btVector3 dir = newRayTo-rayFrom;
|
||||||
|
dir.normalize();
|
||||||
|
dir *= m_oldPickingDist;
|
||||||
|
|
||||||
|
newPivotB = rayFrom + dir;
|
||||||
|
pickCon->setPivotB(newPivotB);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
bool Bullet2RigidBodyDemo::mouseButtonCallback(int button, int state, float x, float y)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
if (state==1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if(button==0)// && (m_data->m_altPressed==0 && m_data->m_controlPressed==0))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
btVector3 camPos;
|
||||||
|
m_glApp->m_instancingRenderer->getCameraPosition(camPos);
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 rayFrom = camPos;
|
||||||
|
btVector3 rayTo = getRayTo(x,y);
|
||||||
|
|
||||||
|
btCollisionWorld::ClosestRayResultCallback rayCallback(rayFrom,rayTo);
|
||||||
|
m_dynamicsWorld->rayTest(rayFrom,rayTo,rayCallback);
|
||||||
|
if (rayCallback.hasHit())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
btVector3 pickPos = rayCallback.m_hitPointWorld;
|
||||||
|
btRigidBody* body = (btRigidBody*)btRigidBody::upcast(rayCallback.m_collisionObject);
|
||||||
|
if (body)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//other exclusions?
|
||||||
|
if (!(body->isStaticObject() || body->isKinematicObject()))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_pickedBody = body;
|
||||||
|
m_pickedBody->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);
|
||||||
|
//printf("pickPos=%f,%f,%f\n",pickPos.getX(),pickPos.getY(),pickPos.getZ());
|
||||||
|
btVector3 localPivot = body->getCenterOfMassTransform().inverse() * pickPos;
|
||||||
|
btPoint2PointConstraint* p2p = new btPoint2PointConstraint(*body,localPivot);
|
||||||
|
m_dynamicsWorld->addConstraint(p2p,true);
|
||||||
|
m_pickedConstraint = p2p;
|
||||||
|
btScalar mousePickClamping = 30.f;
|
||||||
|
p2p->m_setting.m_impulseClamp = mousePickClamping;
|
||||||
|
//very weak constraint for picking
|
||||||
|
p2p->m_setting.m_tau = 0.001f;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// pickObject(pickPos, rayCallback.m_collisionObject);
|
||||||
|
m_oldPickingPos = rayTo;
|
||||||
|
m_hitPos = pickPos;
|
||||||
|
m_oldPickingDist = (pickPos-rayFrom).length();
|
||||||
|
// printf("hit !\n");
|
||||||
|
//add p2p
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (button==0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (m_pickedConstraint)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
m_dynamicsWorld->removeConstraint(m_pickedConstraint);
|
||||||
|
delete m_pickedConstraint;
|
||||||
|
m_pickedConstraint=0;
|
||||||
|
m_pickedBody = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//remove p2p
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//printf("button=%d, state=%d\n",button,state);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
43
demos3/bullet2/BasicDemo/Bullet2RigidBodyDemo.h
Normal file
43
demos3/bullet2/BasicDemo/Bullet2RigidBodyDemo.h
Normal file
@@ -0,0 +1,43 @@
|
|||||||
|
#ifndef BULLET2_RIGIDBODY_DEMO_H
|
||||||
|
#define BULLET2_RIGIDBODY_DEMO_H
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "LinearMath/btVector3.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "../../AllBullet2Demos\BulletDemoInterface.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
class Bullet2RigidBodyDemo : public BulletDemoInterface
|
||||||
|
{
|
||||||
|
protected:
|
||||||
|
class btDiscreteDynamicsWorld* m_dynamicsWorld;
|
||||||
|
class btCollisionDispatcher* m_dispatcher;
|
||||||
|
class btBroadphaseInterface* m_bp;
|
||||||
|
class btCollisionConfiguration* m_config;
|
||||||
|
class btConstraintSolver* m_solver;
|
||||||
|
|
||||||
|
class btRigidBody* m_pickedBody;
|
||||||
|
class btTypedConstraint* m_pickedConstraint;
|
||||||
|
btVector3 m_oldPickingPos;
|
||||||
|
btVector3 m_hitPos;
|
||||||
|
btScalar m_oldPickingDist;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
class SimpleOpenGL3App* m_glApp;
|
||||||
|
|
||||||
|
Bullet2RigidBodyDemo(SimpleOpenGL3App* app);
|
||||||
|
virtual void initPhysics();
|
||||||
|
virtual void exitPhysics();
|
||||||
|
|
||||||
|
virtual ~Bullet2RigidBodyDemo();
|
||||||
|
btVector3 getRayTo(int x,int y);
|
||||||
|
virtual bool mouseMoveCallback(float x,float y);
|
||||||
|
virtual bool mouseButtonCallback(int button, int state, float x, float y);
|
||||||
|
virtual bool keyboardCallback(int key, int state)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif //BULLET2_RIGIDBODY_DEMO_H
|
||||||
@@ -3108,35 +3108,6 @@ void GpuSatCollision::computeConvexConvexContactsGPUSAT( b3OpenCLArray<b3Int4>*
|
|||||||
m_dmins.resize(nPairs);
|
m_dmins.resize(nPairs);
|
||||||
if (splitSearchSepAxisConvex)
|
if (splitSearchSepAxisConvex)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
||||||
{
|
|
||||||
B3_PROFILE("findSeparatingAxisVertexFaceKernel");
|
|
||||||
b3BufferInfoCL bInfo[] = {
|
|
||||||
b3BufferInfoCL( pairs->getBufferCL(), true ),
|
|
||||||
b3BufferInfoCL( bodyBuf->getBufferCL(),true),
|
|
||||||
b3BufferInfoCL( gpuCollidables.getBufferCL(),true),
|
|
||||||
b3BufferInfoCL( convexData.getBufferCL(),true),
|
|
||||||
b3BufferInfoCL( gpuVertices.getBufferCL(),true),
|
|
||||||
b3BufferInfoCL( gpuUniqueEdges.getBufferCL(),true),
|
|
||||||
b3BufferInfoCL( gpuFaces.getBufferCL(),true),
|
|
||||||
b3BufferInfoCL( gpuIndices.getBufferCL(),true),
|
|
||||||
b3BufferInfoCL( clAabbsWorldSpace.getBufferCL(),true),
|
|
||||||
b3BufferInfoCL( m_sepNormals.getBufferCL()),
|
|
||||||
b3BufferInfoCL( m_hasSeparatingNormals.getBufferCL()),
|
|
||||||
b3BufferInfoCL( m_dmins.getBufferCL())
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
b3LauncherCL launcher(m_queue, m_findSeparatingAxisVertexFaceKernel,"findSeparatingAxisVertexFaceKernel");
|
|
||||||
launcher.setBuffers( bInfo, sizeof(bInfo)/sizeof(b3BufferInfoCL) );
|
|
||||||
launcher.setConst( nPairs );
|
|
||||||
|
|
||||||
int num = nPairs;
|
|
||||||
launcher.launch1D( num);
|
|
||||||
clFinish(m_queue);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (useMprGpu)
|
if (useMprGpu)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
nContacts = m_totalContactsOut.at(0);
|
nContacts = m_totalContactsOut.at(0);
|
||||||
@@ -3180,9 +3151,37 @@ void GpuSatCollision::computeConvexConvexContactsGPUSAT( b3OpenCLArray<b3Int4>*
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
} else
|
} //else
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
{
|
||||||
|
B3_PROFILE("findSeparatingAxisVertexFaceKernel");
|
||||||
|
b3BufferInfoCL bInfo[] = {
|
||||||
|
b3BufferInfoCL( pairs->getBufferCL(), true ),
|
||||||
|
b3BufferInfoCL( bodyBuf->getBufferCL(),true),
|
||||||
|
b3BufferInfoCL( gpuCollidables.getBufferCL(),true),
|
||||||
|
b3BufferInfoCL( convexData.getBufferCL(),true),
|
||||||
|
b3BufferInfoCL( gpuVertices.getBufferCL(),true),
|
||||||
|
b3BufferInfoCL( gpuUniqueEdges.getBufferCL(),true),
|
||||||
|
b3BufferInfoCL( gpuFaces.getBufferCL(),true),
|
||||||
|
b3BufferInfoCL( gpuIndices.getBufferCL(),true),
|
||||||
|
b3BufferInfoCL( clAabbsWorldSpace.getBufferCL(),true),
|
||||||
|
b3BufferInfoCL( m_sepNormals.getBufferCL()),
|
||||||
|
b3BufferInfoCL( m_hasSeparatingNormals.getBufferCL()),
|
||||||
|
b3BufferInfoCL( m_dmins.getBufferCL())
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
b3LauncherCL launcher(m_queue, m_findSeparatingAxisVertexFaceKernel,"findSeparatingAxisVertexFaceKernel");
|
||||||
|
launcher.setBuffers( bInfo, sizeof(bInfo)/sizeof(b3BufferInfoCL) );
|
||||||
|
launcher.setConst( nPairs );
|
||||||
|
|
||||||
|
int num = nPairs;
|
||||||
|
launcher.launch1D( num);
|
||||||
|
clFinish(m_queue);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
B3_PROFILE("findSeparatingAxisEdgeEdgeKernel");
|
B3_PROFILE("findSeparatingAxisEdgeEdgeKernel");
|
||||||
b3BufferInfoCL bInfo[] = {
|
b3BufferInfoCL bInfo[] = {
|
||||||
|
|||||||
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